阅读说明：本技术 一种道路垃圾箱及垃圾车 (Road dustbin and garbage truck ) 是由 陈海初 林泽欣 王志锋 童俊 于 2019-11-19 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种道路垃圾箱,包括箱体,箱体的外侧面设置有用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签,识别标签为灰度值由边缘往中心渐变且在边缘四周环设有二维码的图像标签。本发明通过在垃圾箱箱体外侧面设置识别标签,能够方便摄像头对识别标签进行识别,使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置,防止力矩过大损坏机械夹手,提高垃圾车的自动化程度,从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。本发明还提供一种垃圾车,包括：车身；六自由度机械臂,其末端安装有机械夹手,机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆,底座上安装有可对识别标签进行识别的摄像头；以及处理器。(The invention provides a road garbage can which comprises a can body, wherein an identification label for calibrating the center position of the outer side surface of the can body is arranged on the outer side surface of the can body, and the identification label is an image label of which the gray value gradually changes from the edge to the center and is provided with a two-dimensional code around the edge. According to the invention, the identification tag is arranged on the outer side surface of the dustbin body, so that the identification tag can be conveniently identified by the camera, the mechanical clamping hand can be automatically positioned and clamped at the middle position of the dustbin, the mechanical clamping hand is prevented from being damaged due to overlarge torque, the automation degree of the garbage truck is improved, and the dustbin can be better dumped and cleaned. The present invention also provides a garbage truck, comprising: a vehicle body; the tail end of the six-degree-of-freedom mechanical arm is provided with a mechanical gripper, the mechanical gripper comprises a base and clamping rods hinged to the two sides of the base, and the base is provided with a camera capable of identifying an identification label; and a processor.)

一种道路垃圾箱及垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种道路垃圾箱及垃圾车

背景技术

垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201710990820.3的专利公开了一种道路垃圾箱及垃圾车，垃圾箱由壳体和箱体组成，垃圾车由车体和机械臂组成，该专利具有操作方便，自动程度高，垃圾分类进行回收，提高工作效率，减小环卫工人工作量等优点，对城市垃圾的回收起到积极有益的效果。又如申请号为201310624149.2的专利公开了一种垃圾箱组件和道路清洁车辆，所述垃圾箱组件包括箱体和清水存储装置，该垃圾箱组件使用水囊避免了漏水问题。又如申请号为201810553213.5的专利公开了一种垃圾箱组件和道路清洁车辆，对于此种垃圾箱组件，垃圾在随气流进入垃圾箱后在流动的过程中更容易发生分离并沉降，可防止浮尘或西沙等质量较小的垃圾混杂在气流中排出垃圾向，避免造成二次环境污染。

可见，如何道路垃圾箱及垃圾车，其实际应用中的亟待处理的实际问题(提高垃圾车的自动化程度)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种道路垃圾箱及垃圾车，本发明的具体技术方案如下：

一种道路垃圾箱，包括箱体，所述箱体的外侧面设置有用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签。

可选的，所述识别标签为灰度值由边缘往中心渐变且在边缘四周环设有二维码的图像标签，所述图像标签的中心位置灰度值为0或者255。

可选的，所述识别标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签。

一种垃圾车，包括：

车身，所述车身上设有垃圾仓，所述垃圾仓的顶部设有开口；

六自由度机械臂，安装有车身的一侧，其末端安装有机械夹手，所述机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆，所述底座上安装有可对位于垃圾箱的箱体的外侧面之上的用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签进行识别的摄像头；

处理器，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾箱进行垃圾倾倒。

可选的，两个所述夹持杆的一端均连接有旋转齿轮，两个旋转齿轮设于底座之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮连接有连杆，连杆连接有推拉结构。

本发明所取得的有益效果包括：

1、通过摄像头扫描识别箱体上的识别标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗；

2、识别标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾箱箱体一个外侧面面积相等。将识别标签分别覆盖在垃圾箱箱体的四个外侧面上，可以让机械夹手更方便地对垃圾箱箱体的中心点位置进行定位。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例之一中一种道路垃圾箱的结构示意图；

图2是本发明实施例之一中图像标签的结构示意图；

图3是本发明实施例之一中一种垃圾车的结构示意图；

图4是本发明实施例之一中六自由度机械臂与机械夹手之间的结构示意图；

图5是本发明实施例之一中机械夹手的结构示意图一；

图6是本发明实施例之一中二维码标签的结构示意图一；

图7是本发明实施例之一中二维码标签的结构示意图二；

图8是本发明实施例之一中机械夹手的结构示意图二。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明为一种道路垃圾箱及垃圾车，根据附图所示讲述以下实施例：

实施例一：

如图1所示，一种道路垃圾箱，包括箱体5，所述箱体5的外侧面设置有用于标定箱体5的外侧面中心位置的识别标签。所述识别标签为灰度值由边缘往中心渐变且在边缘四周环设有二维码的图像标签6。图像标签6可以张贴在箱体5四个外侧面中的一个或者几个上。

图像标签6边缘环设二维码是为了方便摄像头自动调焦，以对图像标签6进行识别定位。图像标签6边缘环设的二维码包含有其在图像标签6所在位置信息，比如对于一个矩形的图像标签6，可以在图像标签的四个直角处分别布置一个二维码。以图像标签的中心点为原点建立一个二维直角坐标系，矩形图像标签四个直角的二维码就包含有其所在位置的XY坐标值。摄像头随着机械抓手移动，在这个过程中不停的调焦，当扫描到其中一个二维码时，依据该二维码代表的坐标值，就可以识别计算出摄像头所对准的图像标签的位置，然后处理器接可以控制机械抓手往图像标签的中心位置移动。

如图2所示，图像标签6的中心位置的灰度值为0，其四周边缘的灰度值为255，图像标签6的灰度值由四周边缘往中心递增。

同理，可以将图像标签6的中心位置的灰度值设置为255，相应地，其四周边缘的灰度值则为0，图像标签6的灰度值由四周边缘往中心递减。

与所述一种道路垃圾箱相匹配，本实施例还提供一种垃圾车。

如图3以及图5所示，一种垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有有垃圾仓2，所述垃圾仓2的顶部设有开口，车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾箱进行夹持，然后对垃圾箱进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图4所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

如图5所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。所述底座40上安装有可对位于垃圾箱的箱体的外侧面之上的用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签进行识别的摄像头45。

所述的一种全垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与摄像头45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾箱进行垃圾倾倒。

由于垃圾箱具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾箱时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾箱开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾箱夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾箱底部的位置上，则在将垃圾箱翻转过来以倾倒垃圾箱内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾箱从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾箱的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾箱进行夹持，从而杆夹持垃圾箱造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

当垃圾车行驶到道路垃圾箱旁边时，通过处理器控制六自由度机械臂以及3以及机械夹手4往垃圾箱靠近。当摄像头45扫描到垃圾箱箱体5上的图像标签6的一小块区域后，处理器根据摄像头45扫描到的图像标签6的区域图像数据进行处理，识别出扫描到区域图像数据的灰度值。在处理器中预设一个灰度阈值范围，比如将灰度阈值范围设置为250-255

(此时图像标签的灰度值由四周边缘往中心位置递增，其中心位置的灰度值为255),当处理器识别出扫描到的区域图像数据的灰度值在灰度阈值范围内，则可以判定摄像头对准了垃圾箱箱体的中部位置。此时控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动，机械夹手4可以夹持在垃圾箱的中部位置。

通过摄像头扫描识别垃圾箱箱体上的图像标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

实施例二：

一种道路垃圾箱，包括箱体5，所述箱体5的外侧面设置有用于标定箱体5的外侧面中心位置的识别标签。如图6所示，所述识别标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签。所述二维码标签7含有与其所在的二维直角坐标位置相对应的XY坐标值，XY坐标值为绝对坐标值。所述感应装置45为用于对二维码标签7进行扫描的摄像头。其中每一个二维直角坐标系象限中的二维码标签7组成一个矩阵，四个象限中最靠近二维直角坐标系原点的二维码标签7即为垃圾箱箱体的中心点位置。

与所述一种道路垃圾箱相匹配，本实施例还提供一种垃圾车。

如图3以及图5所示，一种垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有有垃圾仓2，所述垃圾仓2的顶部设有开口，车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾箱进行夹持，然后对垃圾箱进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图4所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

如图5所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。所述底座40上安装有可对位于垃圾箱的箱体的外侧面之上的用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签进行识别的摄像头45。

所述的一种全垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与摄像头45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾箱进行垃圾倾倒。

由于垃圾箱具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾箱时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾箱开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾箱夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾箱底部的位置上，则在将垃圾箱翻转过来以倾倒垃圾箱内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾箱从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾箱的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾箱进行夹持，从而杆夹持垃圾箱造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

当摄像头45对准箱体5上的识别标签时，通过扫描到二维直角坐标系四个象限内的二维码标签7，可以判断摄像头45以及夹持杆41所对应在的箱体5位置。处理器识别到二维码标签7中的XY坐标值，然后根据XY坐标值的大小，控制和移动六自由度机械臂3，直至摄像头45以及夹持杆41对准在箱体中间位置时，控制夹持杆41对垃圾箱进行夹持。

通过摄像头扫描识别箱体上的识别标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

实施例三：

一种道路垃圾箱，包括箱体5，所述箱体5的外侧面设置有用于标定箱体5的外侧面中心位置的识别标签。

在本实施例中，如图7所示，所述识别标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签7，所述二维码标签7含有与其所在的二维直角坐标位置相对应的XY坐标值，XY坐标值为绝对坐标值。所述感应装置45为用于对二维码标签7进行扫描的摄像头。其中每一个二维直角坐标系象限中的二维码标签7组成一个矩阵，在二维直角坐标系的原点处，同样设有一个包含二维直角坐标系原点坐标值的二维码标签7。

在本实施例中，识别标签分别贴在垃圾箱的四个箱体外侧面上，其大小与箱体的一个外侧面面积相等。将识别标签分别覆盖在箱体的四个外侧面上，可以让机械夹手4更方便地对垃圾箱箱体的中心点位置进行定位。

与所述一种道路垃圾箱相匹配，本实施例还提供一种垃圾车。

如图3所示，一种垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有有垃圾仓2，所述垃圾仓2的顶部设有开口，车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾箱进行夹持，然后对垃圾箱进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图4所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

如图5所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。所述底座40上安装有可对位于垃圾箱的箱体的外侧面之上的用于标定箱体的外侧面中心位置的识别标签进行识别的摄像头45。

所述的一种全垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与摄像头45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾箱进行垃圾倾倒。

由于垃圾箱具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾箱时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾箱开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾箱夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾箱底部的位置上，则在将垃圾箱翻转过来以倾倒垃圾箱内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾箱从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾箱的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾箱进行夹持，从而杆夹持垃圾箱造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

当摄像头45对准箱体5上的识别标签时，通过扫描到二维直角坐标系四个象限内的二维码标签7，可以判断摄像头45以及夹持杆41所对应在的箱体5位置。处理器识别到二维码标签7中的XY坐标值，然后根据XY坐标值的大小，控制和移动六自由度机械臂3，直至摄像头45以及夹持杆41对准在箱体中间位置并扫描到包含二维直角坐标系原点坐标值的二维码标签7时，控制夹持杆41对垃圾箱进行夹持。

通过摄像头45扫描识别箱体上的识别标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗。

作为一种优选的方案，如图8所示，所述底座40之上还安装有光照度传感器46和照明单元47。所述光照度传感器46和照明单元47与处理器连接，并分别设在真空摄像头45的两侧。通过设置所述光照度传感器46和照明单元47，在对路边垃圾箱进行垃圾收集和倾倒时，光照度传感器46可以自动检测周围光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元47发光，增强光照度，可以方便真空摄像头45对垃圾箱外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强本实施例所述的垃圾车的适用性和自动化程度，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况。

综上所述，本发明公开的一种道路垃圾箱及垃圾车，所产生的有益技术效果包括：

1、通过摄像头扫描识别箱体上的识别标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾箱的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾箱周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆夹紧垃圾箱时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾箱进行垃圾倾倒和清洗；

2、识别标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾箱箱体一个外侧面面积相等。将识别标签分别覆盖在垃圾箱箱体的四个外侧面上，可以让机械夹手更方便地对垃圾箱箱体的中心点位置进行定位。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法、系统和设备是示例，各种配置可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法和/或可以添加、省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本发明公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本发明公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。