阅读说明：本技术 一种全封闭自动化垃圾车 (Totally-enclosed automatic garbage truck ) 是由 陈海初 林泽欣 童俊 王志锋 于 2019-11-19 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种全封闭自动化垃圾车,包括车身,车身上设有垃圾箱,垃圾箱的顶部设有开口,开口中设有垃圾箱门；六自由度机械臂,安装于车身的一侧,其末端安装有机械夹手,机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆,底座上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置；处理器,处理器与感应装置连接,用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。本发明通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签,控制六自由度机械臂运动,使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置,可以防止力矩过大损坏机械夹手,从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。(The invention provides a totally-enclosed automatic garbage truck, which comprises a truck body, wherein a garbage can is arranged on the truck body, the top of the garbage can is provided with an opening, and a garbage can door is arranged in the opening; the six-degree-of-freedom mechanical arm is arranged on one side of the vehicle body, the tail end of the six-degree-of-freedom mechanical arm is provided with a mechanical gripper, the mechanical gripper comprises a base and clamping rods hinged to the two sides of the base, and the base is provided with an induction device which can identify a positioning label positioned on the garbage can and used for positioning the center point of the body of the garbage can; and the processor is connected with the sensing device and used for controlling the six-degree-of-freedom mechanical arm and the mechanical clamping hand to move so as to clamp the garbage can for dumping garbage. According to the invention, the positioning label on the garbage can body is scanned and identified through the camera, and the six-degree-of-freedom mechanical arm is controlled to move, so that the mechanical clamping hand can be automatically positioned and clamped at the middle position of the garbage can, and the mechanical clamping hand can be prevented from being damaged due to overlarge torque, thereby better dumping and cleaning garbage in the garbage can.)

一种全封闭自动化垃圾车

技术领域

本发明涉及垃圾车领域，具体而言，涉及一种全封闭自动化垃圾车。

背景技术

垃圾车，是指专门用于市政环卫部门运送各种垃圾的一种专用车辆。

经过大量检索发现一些典型的现有技术，如申请号为201420267956.3的专利公开了一种带机械手的全封闭自动化垃圾车，其在驾驶室和车厢之间的车架上设置机械手，机械手包括手部和臂部，在车厢上盖的前半部分开进料口，移动上盖是进料口的推拉门，车厢上翻转的后厢板作为卸料口的门，该垃圾车结构简单，成本低廉，有利进入小巷作业。又如申请号为201810368204.9的专利公开了一种节能环保市政用垃圾车，包括车头和车厢，车厢内部设置焚烧区和传送区，该垃圾车将需要焚烧的垃圾在车内进行焚烧，节约了时间与燃油，更加节能环保。又如申请号为201611092185.9的专利公开了一种具滑盖门的垃圾车车箱和侧装式垃圾车，其包括箱体和驱动机构，该垃圾车提升了侧装式垃圾车车箱封闭性和美观性。

可见，对于垃圾车，其实际应用中的亟待处理的实际问题(比如提高自动化和智能化程度等)还有很多未提出具体的解决方案。

发明内容

为了克服现有技术的不足提供了一种全封闭自动化垃圾车，本发明的具体技术方案如下：

一种全封闭自动化垃圾车，包括：

车身，所述车身上设有垃圾箱，所述垃圾箱的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门；

六自由度机械臂，安装于车身的一侧，其末端安装有机械夹手，机械夹手包括底座以及铰接于底座两侧的夹持杆，所述底座上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置；

处理器，所述处理器与感应装置连接，用于控制六自由度机械臂以及机械夹手运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

可选的，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签。

可选的，所述感应装置为用于对二维码标签进行扫描的摄像头。

可选的，所述二维码标签含有坐标值。

可选的，所示图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。

本发明所取得的有益效果包括：

1、通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗；

2、将图像标签分别覆盖在垃圾桶桶身的四个外侧面上，可以让机械夹手更方便地对垃圾桶桶身的中心点位置进行定位。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明，将重点放在示出实施例的原理上。

图1是本发明实施例之一中一种全封闭自动化垃圾车的整体结构示意图；

图2是本发明实施例之一中机械夹手的结构示意图一；

图3是本发明实施例之一中图像标签的结构示意图一；

图4是本发明实施例之一中图像标签的结构示意图二；

图5是本发明实施例之一中垃圾箱门的结构示意图；

图6是本发明实施例之一中机械夹手的结构示意图二；

图7是本发明实施例之一中清洗箱的结构示意图；

图8是本发明实施例之一中六自由度机械臂的结构示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明为一种全封闭自动化垃圾车，根据图1-8所示讲述以下实施例：

实施例一：

如图1所示，一种全封闭自动化垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有有垃圾箱2，所述垃圾箱2的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门。车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾桶进行夹持，然后对垃圾桶进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图8所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

如图2所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。在所述底座40上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置45。所述感应装置45为可以对定位标签进行扫描识别的摄像头。

所述的一种全封闭自动化垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与感应装置45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

如图3所示，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签5，所述二维码标签5含有与其所在的二维直角坐标位置相对应的XY坐标值，XY坐标值为绝对坐标值。所述感应装置45为用于对二维码标签5进行扫描的摄像头。其中每一个二维直角坐标系象限中的二维码标签5组成一个矩阵，四个象限中最靠近二维直角坐标系原点的二维码标签5即为垃圾桶桶身的中心点位置。

由于垃圾桶具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾桶时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾桶开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾桶夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾桶底部的位置上，则在将垃圾桶翻转过来以倾倒垃圾桶内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾桶从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾桶的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾桶进行夹持，从而杆夹持垃圾桶造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

当摄像头对准垃圾桶桶身上的图像标签时，通过扫描到二维直角坐标系四个象限内的二维码标签5，可以判断摄像头以及夹持杆41所对应在的垃圾桶桶身位置。处理器识别到二维码标签5中的XY坐标值，然后根据XY坐标值的大小，控制和移动六自由度机械臂3，直至摄像头以及夹持杆41对准在垃圾桶桶身中间位置时，控制夹持杆41对垃圾桶进行夹持。

通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，提高垃圾车的自动化程度，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

实施例二：

如图1所示，一种全封闭自动化垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有垃圾箱2，所述垃圾箱2的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门。车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾桶进行夹持，然后对垃圾桶进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图2所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。在所述底座40上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置45。所述感应装置45为可以对定位标签进行扫描识别的摄像头。

如图8所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

所述的一种全封闭自动化垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与感应装置45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

如图4所示，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签5，所述二维码标签5含有与其所在的二维直角坐标位置相对应的XY坐标值，XY坐标值为绝对坐标值。所述感应装置45为用于对二维码标签5进行扫描的摄像头。其中每一个二维直角坐标系象限中的二维码标签5组成一个矩阵，在二维直角坐标系的原点处，还包括一个用于标定垃圾桶桶身中心位置的二维码标签5。

在本实施例中，图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。将图像标签分别覆盖在垃圾桶桶身的四个外侧面上，可以让机械夹手4更方便地对垃圾桶桶身的中心点位置进行定位。

由于垃圾桶具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾桶时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾桶开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾桶夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾桶底部的位置上，则在将垃圾桶翻转过来以倾倒垃圾桶内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾桶从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾桶的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾桶进行夹持，从而杆夹持垃圾桶造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

当摄像头对准垃圾桶桶身上的图像标签时，通过扫描到二维直角坐标系四个象限内的二维码标签5，可以判断摄像头以及夹持杆41所对应在的垃圾桶桶身位置。处理器识别到二维码标签5中的XY坐标值，然后根据XY坐标值的大小，控制和移动六自由度机械臂3，直至摄像头以及夹持杆41对准在垃圾桶桶身中间位置时，控制夹持杆41对垃圾桶进行夹持。

通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

实施例三：

如图1所示，一种全封闭自动化垃圾车，包括车身1，所述车身1上设有垃圾箱2，所述垃圾箱2的顶部设有开口，开口中设有可打开以及关闭开口的垃圾箱门。车身1的一侧安装有六自由度机械臂3以及安装于六自由度机械臂3的末端之上的机械夹手4，以对路边的垃圾桶进行夹持，然后对垃圾桶进行垃圾倾倒。而机械夹手4包括底座40以及铰接于底座40两侧的夹持杆41。

如图2所示，两个所述夹持杆41的一端均连接有旋转齿轮42，两个旋转齿轮42设于底座40之中且相互啮合，其中一个旋转齿轮42连接有连杆43，连杆43连接有推拉结构44。推拉结构44为油缸、气缸或者伺服电机。在所述底座40上安装有可对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的定位标签进行识别的感应装置45。所述感应装置45为可以对定位标签进行扫描识别的摄像头。

如图8所示，所述六自由度机械臂3包括机械臂安装座30、第一机械臂31、第二机械臂32、第三机械臂33、第四机械臂34、第五机械臂35以及第六机械臂36，所述机械臂安装座30设于车身的底部，所述第一机械臂31水平转动连接于所述机械臂安装座30，所述第二机械臂32与第一机械臂31之间采用铰接装置连接，所述第三机械臂33与第二机械臂32之间采用铰接装置连接，所述第四机械臂34与第三机械臂33之间采用铰接装置连接，所述第五机械臂35与第四机械臂34之间采用铰接装置连接，所述第六机械臂36与第五机械臂35之间采用铰接装置连接，所述机械臂安装座30设有轴座，所述第一机械臂31的底部固定轴活动安装在所述轴座内，且所述第一机械臂31的固定轴通过齿轮传动的形式传动连接第一机械臂31转动电机，所述第一机械臂31转动电机通过转动带动第一机械臂31水平圆周转动，所述铰接装置主要由铰链、转轴以及液压马达构成，其中转轴上均套有从动齿轮。

所述的一种全封闭自动化垃圾车还包括有处理器，处理器可以安装在垃圾车车身1的驾驶室内(图中未示出)。所述处理器与感应装置45连接，用于控制六自由度机械臂3以及机械夹手4运动以夹持住垃圾桶进行垃圾倾倒。

如图4所示，所述定位标签为图像标签，所述图像标签包括设在二维直角坐标系四个象限内的若干个二维码标签5，所述二维码标签5含有与其所在的二维直角坐标位置相对应的XY坐标值，XY坐标值为绝对坐标值。所述感应装置45为用于对二维码标签5进行扫描的摄像头。其中每一个二维直角坐标系象限中的二维码标签5组成一个矩阵，在二维直角坐标系的原点处，还包括一个用于标定垃圾桶桶身中心位置的二维码标签5。

在本实施例中，图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。将图像标签分别覆盖在垃圾桶桶身的四个外侧面上，可以让机械夹手4更方便地对垃圾桶桶身的中心点位置进行定位。

由于垃圾桶具有一定高度且具有一定的重量，当夹持杆41夹持住垃圾桶时，若夹持的位置过高，比如夹持在了接近垃圾桶开口的位置上，根据杠杆原理可以知道，机械夹手4需要较大的力量才能将垃圾桶夹持起来。如果夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩过大，很容易损坏机械夹手4。

若夹持的位置过低，比如夹持在了接近垃圾桶底部的位置上，则在将垃圾桶翻转过来以倾倒垃圾桶内垃圾的时候，夹持杆41容易因为瞬间的冲击力而滑动，进而导致垃圾桶从夹持杆41中脱落，造成不便。另外，由于路面凹凸不平以及垃圾桶的周围经常会有障碍物存在，若夹持的位置过低，夹持杆41可能无法越过凸起的路面或者地面的障碍物对垃圾桶进行夹持，从而杆夹持垃圾桶造成不便。

一种比较理想的做法就是通过控制六自由度机械臂3以及机械夹手4，使夹持杆41能够自动定位，夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

当摄像头对准垃圾桶桶身上的图像标签时，通过扫描到二维直角坐标系四个象限内的二维码标签5，可以判断摄像头以及夹持杆41所对应在的垃圾桶桶身位置。处理器识别到二维码标签5中的XY坐标值，然后根据XY坐标值的大小，控制和移动六自由度机械臂3，直至摄像头以及夹持杆41对准在垃圾桶桶身中间位置时，控制夹持杆41对垃圾桶进行夹持。

通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂3运动，使机械夹手4能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆41夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手4，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗。

如图5所示，垃圾箱门包括设于垃圾箱2顶部的滑槽20、与滑槽20滑动连接的门板21以及气缸22。气缸22的一端跟门板21固定连接，通过控制气缸22的伸长和缩回，即可以打开和关闭垃圾箱2的开口。

作为一种优选的方案，如图6所示，所述底座40之上还安装有光照度传感器46和照明单元47。所述光照度传感器46和照明单元47与处理器连接，并分别设在感应装置45的两侧。通过设置所述光照度传感器46和照明单元47，在对路边垃圾桶进行垃圾收集和倾倒时，光照度传感器46可以自动检测周围光照亮度。如果光照强度不足，处理器控制照明单元47发光，增强光照度，可以方便感应装置45对垃圾桶外侧面上的图像标签进行识别。如此，可以增强本实施例所述的垃圾车的适用性和自动化程度，使多功能车可以适用夜间或者光线不足的情况。

作为一种优选的方案，如图1以及图7所示，车身1上还设有一个清洗箱6，清洗箱6内设有一个清洗结构，清洗结构包括安装于垃圾运输车清洗箱6内的升降台60，所述升降台60轴接有内喷头61并连接有旋转装置62，所述旋转装置62的转轴63中空且转轴63内穿过内喷头61连通的输水管64，升降台60外安装有外喷头65，旋转装置62为电机或者液压马达。升降台60、内喷头61、外喷头65、输水管64以及旋转装置62一同构成清洗结构。垃圾桶可以倒扣在升降台60之中。旋转装置62可以为伺服电机，其与处理器连接。

通过在垃圾车上设置一个清洗箱6和清洗结构，可以方便对倾倒垃圾后的垃圾桶进行清洗，保证垃圾桶的卫生洁净。

垃圾桶在清洗完毕之后，由于旋转装置62转动的缘故，可能出现没有回到正确位置的情况，歪斜的垃圾桶不便于六自由度机械臂3和机械夹手4进行夹持。为了解决这一个技术问题，在清洗箱6的一个内侧壁上设有用于对位于垃圾桶上的用于定位垃圾桶桶身中心点位置的图像标签进行扫描识别的第二感应装置66，所述第二感应装置66为摄像头。当垃圾桶处在正确位置时，摄像头正对用来标定垃圾桶桶身中心位置的二维码标签5。处理器控制摄像头自动调焦，直至扫描到二维码标签。

通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的图像标签，可以识别判断垃圾桶是否回到正确位置，若垃圾桶不在正确位置，处理器控制旋转装置62转动直至垃圾桶回位正确，可以方便机械夹手4对清洗完毕的垃圾桶进行夹持。

综上所述，本发明公开的一种全封闭自动化垃圾车，所产生的有益技术效果包括：

1、通过摄像头扫描识别垃圾桶桶身上的定位标签，控制六自由度机械臂运动，使机械夹手能够自动定位并夹持在垃圾桶的中部位置，如此不仅可以越过凸起路面或者垃圾桶周围障碍物的干扰，也可以减少夹持杆夹紧垃圾桶时产生的力矩，防止力矩过大损坏机械夹手，从而更好地对垃圾桶进行垃圾倾倒和清洗；

2、图像标签分别贴在垃圾桶的四个桶身外侧面上，其大小与垃圾桶桶身一个外侧面面积相等。将图像标签分别覆盖在垃圾桶桶身的四个外侧面上，可以让机械夹手更方便地对垃圾桶桶身的中心点位置进行定位。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法、系统和设备是示例，各种配置可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法和/或可以添加、省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本发明公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本发明公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以下权利要求(包括所有等同物)旨在限定本发明的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。