阅读说明：本技术 一种弹药自动输送装置 (Automatic ammunition conveying device ) 是由 梁忠伟 范立维 吴子轩 吴俊� 刘晓初 冯文康 龙胜 于 2019-11-28 设计创作，主要内容包括：本发明公开一种弹药自动输送装置,包括弹药存输机构、弹药输出对接机构以及驱动弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动的对接驱动机构；其中,所述弹药存输机构包括弹药存输管道、用于推动弹药在所述弹药存输管道上移动的推动机构以及设置在所述弹药存输管道两端的防止弹药掉落的自适应阻挡机构；所述弹药输出对接机构包括弹药输出管道、设置在所述弹药输出管道输入端用于驱动弹药在所述弹药输出管道内运动的输出驱动机构以及设置在所述弹药输出管道输出端用于调节弹药能准确输送至投掷机构上的调节机构。该装置不仅能够储存弹药,还能够自动连续地将弹药输送至投掷机构中,提高了弹药的输送效率和投掷效率。(The invention discloses an automatic ammunition conveying device which comprises an ammunition storing and conveying mechanism, an ammunition output butt joint mechanism and a butt joint driving mechanism, wherein the butt joint driving mechanism drives the ammunition output butt joint mechanism to reciprocate along the extension direction of an output end of the ammunition storing and conveying mechanism; the ammunition storage and transportation mechanism comprises an ammunition storage and transportation pipeline, a pushing mechanism used for pushing ammunition to move on the ammunition storage and transportation pipeline, and self-adaptive blocking mechanisms which are arranged at two ends of the ammunition storage and transportation pipeline and used for preventing the ammunition from falling; the ammunition output butt joint mechanism comprises an ammunition output pipeline, an output driving mechanism and an adjusting mechanism, wherein the output driving mechanism is arranged at the input end of the ammunition output pipeline and used for driving ammunition to move in the ammunition output pipeline, and the adjusting mechanism is arranged at the output end of the ammunition output pipeline and used for adjusting the ammunition to be accurately conveyed to the throwing mechanism. The device not only can store ammunition, can also transport ammunition to throwing mechanism in succession automatically, has improved the transport efficiency and the throwing efficiency of ammunition.)

一种弹药自动输送装置

技术领域

本发明涉及转盘式投掷机器人的领域，具体涉及一种弹药自动输送装置。

背景技术

随着经济的不断发展，机器人的应用领域也越来越宽，从工业应用扩展到非工业应用，像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进等。由于机器人的优越性能，很多国家都近些年来，对军事机器人也处于高速发展阶段，有救护机器人、侦查机器人、排爆机器人、运输机器人以及投弹机器人等。但是，目前的投弹机器人需要人工将弹药放置在投掷机构中，然后通过投掷机构将弹药向目标投掷，投掷效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种弹药自动输送装置，该装置不仅能够储存弹药，还能够自动连续地将弹药输送至投掷机构中，提高了弹药的输送效率和投掷效率。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种弹药自动输送装置，其特征在于，包括弹药存输机构、将所述弹药存输机构内的弹药输送至投掷机构中的弹药输出对接机构以及驱动弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动的对接驱动机构；其中，

所述弹药存输机构包括设置在机架上用于存放输送弹药的弹药存输管道、用于推动弹药在所述弹药存输管道上移动的推动机构以及设置在所述弹药存输管道两端的防止弹药掉落的自适应阻挡机构；

所述弹药输出对接机构包括弹药输出管道、设置在所述弹药输出管道输入端用于驱动弹药在所述弹药输出管道内运动的输出驱动机构以及设置在所述弹药输出管道输出端用于调节弹药能准确输送至投掷机构上的调节机构。

上述一种弹药自动输送装置的工作原理是：

首先，需要人工将弹药存放在弹药存输管道内，从弹药存输管道的输入端进行填弹，当弹药填满时，由于自适应阻挡机构可以防止弹药从弹药存输管道的输入端和输出端掉落；接着，对接驱动机构驱动弹药输出管道向弹药存输管道的输出端靠近，直到弹药输出管道的输入端与弹药存输管道的输出端相互配合对接，需要给投掷机构输送弹药时，推动机构将推动弹药存输管道的弹药，位于弹药存输管道输出端的弹药克服自适应阻挡机构的弹力向弹药输出管道运动，在输出驱动机构的驱动下，弹药从弹药输出管道的输入端向输出端运动，直到调节机构将弹药阻挡在弹药输出管道的输出端；然后，对接驱动机构驱动弹药输出管道远离弹药存输管道的输出端，向投掷机构方向运动，直到输出端位于投掷机构的正上方；紧接着，调节机构驱动弹药从弹药输出管道的输出端输送至投掷机构上，对接驱动机构驱动弹药输出管道向弹药存输管道的输出端靠近，和弹药存输管道再次对接，为下次输送弹药作准备，最后，投掷机构将弹药向目标进行投掷，完成对弹药的自动输送。

通过对接驱动机构驱动弹药输出管道的往复运动，实现对弹药的连续输送，最后将弹药输送至投掷机构，弹药不仅可以储存弹药存输管道中，而且还极大的提高弹药输送效率。

本发明的一个优选方案，其中，所述推动机构包括设置在所述弹药存输管道输入端的回转电机、设置在所述弹药存输管道输出端的输送电机、上下相对设置在所述弹药存输管道内的两条输送绳以及设置在两条所述输送绳之间用于推动弹药的推动板；两条所述输送绳一端与所述回转电机连接，另一端与所述输送电机连接。将弹药向弹药存输管道填装满，在自适应阻挡机构的作用下，可以防止填弹过程中弹药从输出端或者输入端掉落，需要进行投弹时，可以通过输送电机驱动输送绳在弹药存输管道内向输出端运动，从而带动推动板在弹药存输管道内向前运动，进而推动弹药向前运动，最终将弹药输送至弹药输出对接机构上；当弹药全部发射完毕时，回转电机驱动两条输送绳向输入端运动，进而带动推动板往回运动，为下次人工填弹做好准备。

优选地，所述弹药存输管道的输入端的侧边上设有用于填弹的开口；其好处在于，更加方便的将弹药从开口上放入弹药存输管道内。

优选地，所述自适应阻挡机构包括安装在所述弹药存输管道外部阻挡壳体、穿过所述阻挡壳体并延伸至所述弹药存输管道内的阻挡杆、设置在所述阻挡杆末端的楔形块以及设置在所述楔形块与所述阻挡壳体之间的复位弹簧；所述复位弹簧套设在所述阻挡杆上，该复位弹簧一端作用于所述阻挡壳体，另一端作用于所述楔形块上，所述楔形块的楔形面朝向所述弹药存输管道的输入端。采用上述结构，在向弹药存输管道内填装弹药时，弹药触碰楔形块的楔形面上，在推动弹药过程中，楔形块克服复位弹簧的弹力沿着阻挡杆轴线方向远离弹药存输管道，阻挡杆也在阻挡壳体上滑动，当弹药填装完毕，在复位弹簧的作用下，楔形块复位，由于楔形面朝向弹药存输管道的输入端，在楔形块的自锁作用下，弹药不会从弹药存输管道的输入端掉落；设置在弹药存输管道的输出端的自适应阻挡机构在弹药存输管道与弹药输出对接机构分离时防止弹药从输出端掉落。

本发明的一个优选方案，其中，所述弹药输出管道包括与所述弹药存输管道输出端进行对接的直线段和连接在所述直线段上的圆弧段，所述圆弧段沿着所述直线段向下延伸，所述输出驱动机构设置在所述直线段，所述调节机构设置在所述圆弧段上。上述结构的工作原理是：当需要将弹药输送至投掷机构上时，首先，对接驱动机构驱动弹药输出管道靠近弹药存输管道的输出端，知道直线段与弹药存输管道的输出端对接，在推动机构的作用下，将弹药推动至弹药输出管道的直线段，在输出驱动机构驱动下，弹药输送至圆弧段，通过调节机构将弹药阻挡在圆弧段上，接着，对接驱动机构驱动弹药输出管道远离弹药存输管道的输出端，直到圆弧段出口位于投掷机构的正上方，最后，调节机构将弹药输送至投掷机构上，完成弹药的输送。通过设置直线段和圆弧段，可以更好地将弹药输送至投掷机构上。

优选地，所述输出驱动机构包括输出电机以及连接在所述输出电机的主轴上用于推动所述直线段内弹药运动的推动杆；所述输出电机通过固定板安装在所述直线段的下方，所述直线段上设有用于避让所述推动杆的避让槽，所述避让槽沿着所述直线段方向延伸；所述推动杆一端与所述输出电机主轴垂直连接，另一端穿过所述避让槽延伸至所述直线段内部。通过输送电机的主轴的转动可以带动推动杆沿着主轴转动，推动杆末端将推动直线段内的弹药沿直线段运输至圆弧段。

优选地，所述调节机构包括调节电机以及连接在所述调节电机主轴上用于调节弹药掉落的调节杆；所述调节电机通过连接板安装在所述圆弧段的下端，所述调节杆一端垂直连接在所述调节电机主轴，另一端延伸至所述圆弧段内部；所述圆弧段上设有用于避让所述调节杆的躲避槽。通过设置调节机构，调节杆可以将圆弧段的弹药阻挡在圆弧段内，当调节电机驱动调节杆向下转动时，调节杆逐渐远离圆弧段，弹药在自身重力的作用下向下掉落至投掷机构的正上方。这样可以通过调节机构精确地开启和关闭圆弧段的输出端，有利于将弹药更好地将弹药运输至投掷机构上。

进一步地，所述调节杆为“十”字型，其中部连接在所述调节电机主轴上；其好处在于，可以通过设置“十”字实现调节杆的连续开启和关闭圆弧段的输出端，也有利于弹药在调节杆的推动下更好地掉落至投掷机构上，提高输送效率。

优选地，所述直线段的输入口上设有自适应阻挡机构；其好处在于，当弹药从弹药存输管道输送至直线段时，可以防止弹药从直线段的输入口掉落。

优选地，所述弹药输出对接机构与所述机架之间设有用于引导所述弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动的导向组件，所述导向组件包括设置在所述机架上的导轨以及设置在所述弹药输出管道侧边上且与所述导轨相互匹配的滑块。通过设置导向组件，保证了弹药输出对接机构运动的稳定性。

本发明的一个优选方案，其中，所述对接驱动机构包括设置在所述机架上的对接电机以及垂直连接在所述对接电机主轴上的摆动杆；所述摆动杆上设有滑动槽，所述滑动槽沿着所述摆动杆轴线方向延伸；所述弹药输出管道与所述摆动杆之间设有驱动杆，所述驱动杆一端与所述弹药输出管道的侧边固定连接，另一端滑动配合在所述滑动槽内。通过对接电机驱动摆动杆绕着主轴来回摆动，驱动杆在滑动槽内滑动进而驱动弹药输出管道沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动。

优选地，所述弹药存输管道呈“S”型，其好处在于，可以使得弹药存输管道在机架中存放更多的弹药。

优选地，所述弹药存输管道上下两端设有与所述输送绳相互滑配的输送槽。输送绳在输送槽中运动，可以提高输送绳在运动输送槽中运动的稳定性，保证了弹药在弹药存输管道上输送的稳定性。

优选地，所述弹药存输管道的拐弯处和弹药输出管道的圆弧段的内径大于弹药存输管道的直线处和直线段的内径。这样可以更好地使弹药在拐弯处和圆弧段通过。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明中通过对接驱动机构驱动弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动，实现了弹药存输管道和弹药输出管道的配合对接，通过推动机构驱动弹药在弹药存输管道上运动至弹药输出管道内，输出驱动机构驱动弹药沿着弹药输出管道向输出端运动，在对接驱动机构驱动弹药输出管道移动至投掷机构处，通过调节机构将弹药运输至投掷机构；弹药存输机构不仅能够存储大量的弹药，还能够自动连续地将弹药从弹药存输管道输送至投掷机构中，代替了现有技术中通过人工填弹，极大的提高了弹药的输送效率和投掷效率。

附图说明

图1-图2为本发明中一种弹药自动输送装置的第一种

具体实施方式

的结构示意图；其中，图1为立体图，图2为另一视角方向的立体图。

图3为本发明中的弹药存输机构的立体结构示意图。

图4为图3中A处的局部放大图。

图5-图6为本发明中的自适应阻挡机构的结构示意图；其中，图5为立体图，图6为剖视图。

图7-图8为本发明中的弹药输出对接机构的结构示意图；其中，图7为立体图，图8为另一视角方向的立体图。

图9为本发明中的调节杆的立体结构示意图。

图10为本发明中一种弹药自动输送装置的第二种具体实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员很好地理解本发明的技术方案，下面结合实施例和附图对本发明作进一步描述，但本发明的实施方式不仅限于此。

实施例1

参见图1-图8，一种弹药自动输送装置，其特征在于，包括弹药存输机构、将所述弹药存输机构内的弹药输送至投掷机构中的弹药输出对接机构以及驱动弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动的对接驱动机构1；其中，所述弹药存输机构包括设置在机架上用于存放输送弹药的弹药存输管道2、用于推动弹药在所述弹药存输管道2上移动的推动机构3以及设置在所述弹药存输管道2两端的防止弹药掉落的自适应阻挡机构4；所述弹药输出对接机构包括弹药输出管道5、设置在所述弹药输出管道5输入端用于驱动弹药在所述弹药输出管道5内运动的输出驱动机构6以及设置在所述弹药输出管道5输出端用于调节弹药能准确输送至投掷机构上的调节机构7。

参见图1-图4，所述推动机构3包括设置在所述弹药存输管道2输入端的回转电机3-1、设置在所述弹药存输管道2输出端的输送电机3-2、上下设置在所述弹药存输管道2内的两条输送绳3-3以及设置在两条所述输送绳3-3之间用于推动弹药的推动板3-4；两条所述输送绳3-3一端与所述回转电机3-1连接，另一端与所述输送电机3-2连接。将弹药向弹药存输管道2填装满，在自适应阻挡机构4的作用下，可以防止填弹过程中弹药从输出端或者输入端掉落，需要进行投弹时，可以通过输送电机3-2驱动输送绳3-3在弹药存输管道2内向输出端运动，从而带动推动板3-4在弹药存输管道2内向前运动，进而推动弹药向前运动，最终将弹药输送至弹药输出对接机构上；当弹药全部发射完毕时，回转电机3-1驱动两条输送绳3-3向输入端运动，进而带动推动板3-4往回运动，为下次人工填弹做好准备。

参见图4，所述弹药存输管道2的输入端的侧边上设有用于填弹的开口2-1；其好处在于，更加方便的将弹药从开口2-1上放入弹药存输管道2内。

参见图1、图5和图6，所述自适应阻挡机构4包括安装在所述弹药存输管道2外部阻挡壳体4-1、穿过所述阻挡壳体4-1并延伸至所述弹药存输管道2内的阻挡杆4-2、设置在所述阻挡杆4-2末端的楔形块4-3以及设置在所述楔形块4-3与所述阻挡壳体4-1之间的复位弹簧4-4；所述复位弹簧4-4套设在所述阻挡杆4-2上，该复位弹簧4-4一端作用于所述阻挡壳体4-1，另一端作用于所述楔形块4-3上，所述楔形块4-3的楔形面朝向所述弹药存输管道2的输入端。采用上述结构，在向弹药存输管道2内填装弹药时，弹药触碰楔形块4-3的楔形面上，在推动弹药过程中，楔形块4-3克服复位弹簧4-4的弹力沿着阻挡杆4-2轴线方向远离弹药存输管道2，阻挡杆4-2也在阻挡壳体4-1上滑动，当弹药填装完毕，在复位弹簧4-4的作用下，楔形块4-3复位，由于楔形面朝向弹药存输管道2的输入端，在楔形块4-3的自锁作用下，弹药不会从弹药存输管道2的输入端掉落；设置在弹药存输管道2的输出端的自适应阻挡机构4在弹药存输管道2与弹药输出对接机构分离时防止弹药从输出端掉落。

参见图1-图2和图7-图8，所述弹药输出管道5包括与所述弹药存输管道2输出端进行对接的直线段5-1和连接在所述直线段5-1上的圆弧段5-2，所述圆弧段5-2沿着所述直线段5-1向下延伸，所述输出驱动机构6设置在所述直线段5-1，所述调节机构7设置在所述圆弧段5-2上。上述结构的工作原理是：当需要将弹药输送至投掷机构上时，首先，对接驱动机构1驱动弹药输出管道5靠近弹药存输管道2的输出端，知道直线段5-1与弹药存输管道2的输出端对接，在推动机构3的作用下，将弹药推动至弹药输出管道5的直线段5-1，在输出驱动机构6驱动下，弹药输送至圆弧段5-2，通过调节机构7将弹药阻挡在圆弧段5-2上，接着，对接驱动机构1驱动弹药输出管道5远离弹药存输管道2的输出端，直到圆弧段5-2出口位于投掷机构的正上方，最后，调节机构7将弹药输送至投掷机构上，完成弹药的输送。通过设置直线段5-1和圆弧段5-2，可以更好地将弹药输送至投掷机构上。

参见图1-图2和图7-图8，所述输出驱动机构6包括输出电机6-1以及连接在所述输出电机6-1的主轴上用于推动所述直线段5-1内弹药运动的推动杆6-2；所述输出电机6-1通过固定板6-3安装在所述直线段5-1的下方，所述直线段5-1上设有用于避让推动杆6-2的避让槽5-11，所述避让槽5-11沿着直线段5-1方向延伸；所述推动杆6-2一端与所述输出电机6-1主轴垂直连接，另一端穿过所述避让槽5-11延伸至所述直线段5-1内部。通过输送电机3-2的主轴的转动可以带动推动杆6-2沿着主轴转动，推动杆6-2末端将推动直线段5-1内的弹药沿直线段5-1运输至圆弧段5-2。

参见图1-图2和图7-图8，所述调节机构7包括调节电机7-1以及连接在所述调节电机7-1主轴上用于调节弹药掉落的调节杆7-2；所述调节电机7-1通过连接板7-3安装在所述圆弧段5-2的下端，所述调节杆7-2一端垂直连接在所述调节电机7-1主轴，另一端延伸至所述圆弧段5-2内部；所述圆弧段5-2上设有用于避让所述调节杆7-2的躲避槽5-21。通过设置调节机构7，调节杆7-2可以将圆弧段5-2的弹药阻挡在圆弧段5-2内，当调节电机7-1驱动调节杆7-2向下转动时，调节杆7-2逐渐远离圆弧段5-2，弹药在自身重力的作用下向下掉落至投掷机构的正上方。这样可以通过调节机构7精确地开启和关闭圆弧段5-2的输出端，有利于将弹药更好地将弹药运输至投掷机构上。

参见图9，所述调节杆7-2为“十”字型，其中部连接在所述调节电机7-1主轴上；其好处在于，可以通过设置“十”字实现调节杆7-2的连续开启和关闭圆弧段5-2的输出端，也有利于弹药在调节杆7-2的推动下更好地掉落至投掷机构上，提高输送效率。

参见图7-图8，所述直线段5-1的输入口上设有自适应阻挡机构4；其好处在于，当弹药从弹药存输管道2输送至直线段5-1时，可以防止弹药从直线段5-1的输入口掉落。

参见图1-图2和图7-图8，所述弹药输出对接机构与所述机架之间设有用于引导所述弹药输出对接机构沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动的导向组件8，所述导向组件8包括设置在所述机架上的导轨以及设置在所述弹药输出管道5侧边上且与所述导轨相互匹配的滑块8-1。通过设置导向组件8，保证了弹药输出对接机构运动的稳定性。

参见图1-图2和图7-图8，所述对接驱动机构1包括设置在所述机架上的对接电机1-1以及垂直连接在所述对接电机1-1主轴上的摆动杆1-2；所述摆动杆1-2上设有滑动槽1-21，所述滑动槽1-21沿着摆动杆1-2轴线方向延伸；所述弹药输出管道5与所述摆动杆1-2之间设有驱动杆1-3，所述驱动杆1-3一端与所述弹药输出管道5的侧边固定连接，另一端滑动配合在所述滑动槽1-21内。通过对接电机1-1驱动摆动杆1-2绕着主轴来回摆动，驱动杆1-3在滑动槽1-21内滑动进而驱动弹药输出管道5沿着所述弹药存输机构输出端的延伸方向进行往复运动。

参见图1-图4，所述弹药存输管道2呈“S”型，其好处在于，可以使得弹药存输管道2在机架中存放更多的弹药。

参见图4，所述弹药存输管道2上下两端设有与所述输送绳3-3相互滑配的输送槽3-5。输送绳3-3在输送槽3-5中运动，可以提高输送绳3-3在运动输送槽3-5中运动的稳定性，保证了弹药在弹药存输管道2上输送的稳定性。

参见图1-图4和图7-图8，，所述弹药存输管道2的拐弯处和弹药输出管道5的圆弧段5-2的内径大于弹药存输管道2的直线处和直线段5-1的内径。这样可以更好地使弹药在拐弯处和圆弧段5-2通过。

参见图1-图8，上述一种弹药自动输送装置的工作原理是：

首先，需要人工将弹药存放在弹药存输管道2内，从弹药存输管道2的输入端进行填弹，当弹药填满时，由于自适应阻挡机构4可以防止弹药从弹药存输管道2的输入端和输出端掉落；接着，对接驱动机构1驱动弹药输出管道5向弹药存输管道2的输出端靠近，直到弹药输出管道5的输入端与弹药存输管道2的输出端相互配合对接，需要给投掷机构输送弹药时，推动机构3将推动弹药存输管道2的弹药，位于弹药存输管道2输出端的弹药克服自适应阻挡机构4的弹力向弹药输出管道5运动，在输出驱动机构6的驱动下，弹药从弹药输出管道5的输入端向输出端运动，直到调节机构7将弹药阻挡在弹药输出管道5的输出端；然后，对接驱动机构1驱动弹药输出管道5远离弹药存输管道2的输出端，向投掷机构方向运动，直到输出端位于投掷机构的正上方；紧接着，调节机构7驱动弹药从弹药输出管道5的输出端输送至投掷机构上，对接驱动机构1驱动弹药输出管道5向弹药存输管道2的输出端靠近，和弹药存输管道2再次对接，为下次输送弹药作准备，最后，投掷机构将弹药向目标进行投掷，完成对弹药的自动输送。

通过对接驱动机构1驱动弹药输出管道5的往复运动，实现对弹药的连续输送，最后将弹药输送至投掷机构，弹药不仅可以储存弹药存输管道2中，而且还极大的提高弹药输送效率。

实施例2

参见图10，本实施例的其它结构与实施例1相同，不同之处在于：所述调节机构7包括设置在所述圆弧段5-2上用于调节弹药掉落的阻挡板7-5以及驱动所述阻挡板7-5在所述圆弧段5-2内部来回运动的调节驱动气缸7-4，所述调节驱动气缸7-4通过连接板7-3安装在所述圆弧段5-2的下端；所述圆弧段5-2上设有与所述阻挡板7-5相互匹配的躲避槽5-21。通过设置调节机构7，阻挡板7-5可以将圆弧段5-2的弹药阻挡在圆弧段5-2内，需要给弹药投掷装置填弹时，调节驱动气缸7-4驱动阻挡板7-5远离圆弧段5-2，弹药在自身重力的作用下向下掉落至投掷机构的正上方，不需要给弹药投掷装置填弹时，调节驱动气缸7-4驱动阻挡板7-5靠近圆弧段5-2并沿着躲避槽5-21延伸至圆弧段5-2内，将弹药阻挡在圆弧段5-2内。这样可以通过调节机构7精确地开启和关闭圆弧段5-2的输出端，有利于将弹药更好地将弹药运输至投掷机构上。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所做的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。