具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

混凝土预制板在生产线上需要进行模台清扫，现有的清扫设备都是基于拆掉模具的前提下，即对模台进行清扫、喷涂时需要拆装模具，拆装模具的劳动强度大且效率低下，严重制约了预制板的生产效率。

因此，需要开发一种在免拆模具的前提下，能高效的实现对模具范围内清扫的设备，免拆模具清扫设备的难点在于模具阴角位置残余物的处理。

请参考图1，本实施例提供了一种四轴高柔性吸尘设备10，用于对模台21上的模具22进行清理，包括主机11、横移机构100、升降机构200、纵向微调机构300、旋转机构400和吸尘机构500；

主机11能够沿模台21的长度方向移动；

升降机构200通过横移机构100设置在主机11上，以带动升降机构200沿模台21的宽度方向移动；

纵向微调机构300设置在升降机构200上，且纵向微调机构300能够沿模台21的长度方向移动；

旋转机构400可转动地设置在纵向微调机构300上，且旋转机构400的旋转轴垂直于模台21；吸尘机构500设置在旋转机构400上。

四轴高柔性吸尘设备10能够自动适应模具22位置，可搭载在清扫主机11上，实现自动化作业，能实现免拆模的前提下，自动吸拾模具22阴角位置的残余物，将会显著提升PC工厂的生产效率，降低生产成本。

请参照图1至图4，以了解四轴高柔性吸尘设备10的更多结构细节。

从图1和图2中可以看出，在本发明的本实施例中，四轴高柔性吸尘设备10还包括沿模台21长度方向布置的轨道23，主机11可活动地设置在轨道23上，且主机11跨设在模台21的宽度方向。

进一步的，横移机构100包括安装板110、导轨120、横移滑块130和驱动单元；升降机构200固设在安装板110上，横移滑块130设置在安装板110远离升降机构200的另一侧，导轨120沿模台21的宽度方向设置在主机11上；驱动单元设置在安装板110上以带动安装板110沿模台21的宽度方向移动。

可选的，驱动单元包括齿条141、齿轮142和驱动件143；齿条141沿模台21的宽度方向设置在主机11上；

驱动件143设置在安装板110上，齿轮142设置在驱动件143上并用于与齿条141啮合，以使驱动件143带动齿轮142沿齿条141的方向移动。

进一步的，请参照图1至图4，从图中可以看出，在本发明的本实施例中，升降机构200包括升降管210、升降单元220和升降滑块230；升降滑块230固设在安装板110上，升降管210具有沿竖直方向布置的滑槽；滑槽与升降滑块230滑动配合；

升降单元220的一端固设在安装板110上，升降单元220的另一端设置在升降管210上以带动升降管210上升或下降。可选的升降单元220为升降气缸。

在本发明的本实施例中，升降机构200主要由升降管210、升降气缸、升降滑块230等组成。通过升降气缸伸缩驱动升降管210沿升降滑块230垂向运行，当模具22阴角位置吸尘完成后，升降气缸伸出驱动升降管210沿升降滑块230向上运行，从而带动吸扒上升至模具22之上。通过升降气缸缩回驱动升降管210沿升降滑块230向下运行，若吸扒接触模台21面时将压缩垂向弹簧，防止吸扒被压坏。

在本发明的本实施例中，还包括横板610、横向弹性件620和横向限位开关630；横板610设置在升降机构200的底部；纵向微调机构300沿模台21的宽度方向可活动地设置在横板610上，横向弹性件620用于施加沿横向方向的弹性力；横向限位开关630设置在横板610沿模台21的宽度方向的两侧。

在本发明的本实施例中，纵向微调机构300包括微调单元310和纵向滑块320；纵向滑块320沿模台21的长度方向布置，纵向滑块320设置在升降机构200的底部；且纵向滑块320沿模台21的长度方向布置；纵向滑块320与旋转机构400固定连接。

进一步的，在本发明的本实施例中，还包括两个纵向弹性件330；纵向弹性件330沿模台21的长度方向布置，且相邻的两个纵向弹性件330沿模台21的长宽度方向布置；纵向弹性件330提供使纵向滑块320沿模台21的宽度方向两端均靠近模具22的弹性力。

在本发明的本实施例中，驱动件143为伺服电机。伺服电机安装在安装板110侧边，当吸扒A面接触到模具22时，纵向弹簧被压缩，纵向槽型开关检测到信号时，整机制动，伺服电机驱动齿轮142齿条141传动，沿横梁上导轨120横向运行，当横向槽型开关检测到信号时，伺服电机制动。

进一步的，在本实施例中，旋转机构400包括上安装板410、下安装板420、中心销430；上安装板410固设在纵向微调机构300上，吸尘机构500设置在下安装板420上；中心销430沿竖直方向布置(即Z轴方向)，且上安装板410和下安装板420通过中心销430转动连接。

下安装板420通过中心销430铰接在上安装板410上，吸扒沿模具22横向运动过程中，当模具22偏转了一定角度时，吸扒将绕中心销430旋转，自动适应模具22偏转的角度。

可选的，在本发明的本实施例中，吸尘机构500还包括连接板510、吸尘管520、两个吸尘口530和两个缓冲弹性件540；两个吸尘口530通过同一吸尘管520连接，两个吸尘口530之间通过连接板510连接；每个吸尘口530分别通过一个缓冲弹性件540与下安装板420连接。

主吸尘软管通过三通连接到吸扒两端的吸尘口530，通过吸尘口530吸拾模台21上的残余混凝土。由于两个吸尘口530平行布置，能同时作业，减少了横向移动距离，提高了吸尘效率。

使用时，搭载在主机11上沿轨道23运行。通过安装在横梁上的横移机构100驱动齿轮142齿条141传动，沿横梁上导轨120横向运行；通过升降机构200驱动吸扒沿导轨120滑块垂向运行；通过纵向微调机构300驱动吸扒沿导轨120纵向运行；通过Z轴旋转机构400实现吸扒绕Z轴旋转；通过横向、垂向、纵向、Z轴旋转方向设计的弹簧缓冲结构，补偿各个方向的误差；通过吸扒的两端吸尘口530吸拾模具22阴角处的残余混凝土，提高吸尘效率。

综上，本发明实施例提供了一种四轴高柔性吸尘设备10，至少具有以下优点：

1.本发明通过伺服电机驱动齿轮齿条传动，沿横梁上导轨120横向运行；

2.本发明通过升降气缸伸缩驱动吸扒沿导轨120滑块垂向运行；

3.本发明通过纵向气缸伸缩驱动吸扒沿导轨120纵向运行；

4.本发明通过中心销430铰接实现吸扒绕Z轴旋转；

5.本发明吸扒的横向、垂向、纵向、Z轴旋转方向均设计了弹簧缓冲，补偿各个方向的误差；

6.本发明通过吸扒的两端吸尘口530吸拾模具22阴角处的残余混凝土，提高吸尘效率。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。