位置检测系统
阅读说明：本技术 位置检测系统 (Position detection system ) 是由 林田高志 西尾美纪 松下浩延 福原佑树 栂野刚志 于 2017-06-28 设计创作，主要内容包括：本发明的位置检测系统包括：振动检测部(1)，其安装于移动体(12)，进行振动的检测，并发送具有表示所检测到的振动的振动信息和识别信息的信号；发送机(2)，其装于移动体(12)，定期发送具有识别信息的信号；多个接收机(3)，其接收信号；识别部(402)，其根据接收机(3)所接收到的信号所具有的识别信息来识别该信号的发送源；位置检测部(403)，其根据接收机(3)所接收到的信号的接收强度和识别部(402)的识别结果来检测该信号的发送源即发送机(2)位置；以及作业状态检测部(404)，其根据接收机(3)所接收到的信号所具有的振动信息、识别部(402)的识别结果及位置检测部(403)的检测结果，来检测针对安装有该信号的发送源即振动检测部(1)的移动体(12)或放置于移动体(12)的作业对象物(11)的作业状态。(The position detection system of the present invention includes: a vibration detection unit (1) that is attached to a mobile body (12), detects vibration, and transmits a signal having vibration information indicating the detected vibration and identification information; a transmitter (2) which is attached to a mobile body (12) and periodically transmits a signal having identification information; a plurality of receivers (3) that receive signals; an identification unit (402) that identifies the transmission source of a signal received by the receiver (3) on the basis of identification information included in the signal; a position detection unit (403) for detecting the position of the transmitter (2) which is the transmission source of the signal, on the basis of the reception intensity of the signal received by the receiver (3) and the identification result of the identification unit (402); and a working state detection unit (404) that detects the working state of the mobile body (12) to which the vibration detection unit (1), which is the source of the signal, is attached or the working object (11) placed on the mobile body (12), on the basis of the vibration information contained in the signal received by the receiver (3), the recognition result of the recognition unit (402), and the detection result of the position detection unit (403).)
技术领域
本发明涉及对放置有作业对象物的移动体的位置、以及针对移动体或放置于该移动体的作业对象物的作业状态进行检测的位置检测系统。
背景技术
以往，作为检测作业者的位置的装置，例如，已知有专利文献1中所公开的装置。该专利文献1所公开的装置中，使用安装于作业者的安全帽的超声波发射器、以及设置于工业车辆的超声波接收器来检测作业者的位置。
现有技术文献
专利文献
【专利文献1】：
日本专利特开2010－20548号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
然而，专利文献1所公开的装置存在如下问题：无法检测作业者的作业状态。此外，专利文献1所公开的装置中，将超声波发射器安装于作业者的安全帽，因此存在对于作业者的负担较大的问题。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种位置检测系统，能检测作业状态，而不对作业者造成负担。
解决技术问题所采用的技术方案
本发明所涉及的位置检测系统的特征在于，包括：振动检测部，该振动检测部安装于放置有作业对象物的移动体，进行振动的检测，并发送具有表示所检测到的振动的振动信息和识别信息的信号；发送机，该发送机安装于移动体，定期地发送具有识别信息的信号；多个接收机，该多个接收机接收信号；识别部，该识别部根据接收机所接收到的信号所具有的识别信息，对该信号的发送源进行识别；位置检测部，该位置检测部根据接收机所接收到的信号的接收强度及识别部所得出的识别结果，来检测该信号的发送源即发送机的位置；以及作业状态检测部，该作业状态检测部根据接收机所接收到的信号所具有的振动信息、识别部所得出的识别结果以及位置检测部所得出的检测结果，来检测针对安装有该信号的发送源即振动检测部的移动体或放置于该移动体的作业对象物的作业状态。
发明效果
根据本发明，由于如上述那样来构成，因此能检测作业状态，而不对作业者造成负担。
附图说明
图1是表示本发明实施方式1所涉及的位置检测系统的结构例的图。
图2是表示本发明实施方式1中的控制装置的结构例的图。
图3是表示适用了本发明实施方式1所涉及的位置检测系统的生产现场的结构例的图。
图4是表示本发明实施方式1所涉及的位置检测系统的动作例的流程图。
图5是表示本发明实施方式1中的接收机的接收结果的一个示例的图。
图6是表示本发明实施方式1所涉及的位置检测系统的动作例的图。
图7是对本发明实施方式1所涉及的位置检测系统中、根据振动模式来检测作业状态的情况进行说明的图。
图8是对本发明实施方式1所涉及的位置检测系统中、根据振动模式来检测作业状态的情况进行说明的图，是表示按每个工序来登录振动模式的情况的图。
图9是对本发明实施方式1所涉及的位置检测系统中、根据振动模式来检测作业状态的情况进行说明的图，是表示变更每个工序的振动模式的情况的图。
图10是表示本发明实施方式2所涉及的位置检测系统中的发送侧的结构例的图。
图11是表示本发明实施方式2中的控制装置的结构例的图。
图12是表示本发明实施方式2所涉及的位置检测系统的动作例的流程图。
图13是表示本发明实施方式3所涉及的位置检测系统中的发送侧的结构例的图。
图14是表示本发明实施方式3中的控制装置的结构例的图。
图15A、图15B是表示本发明实施方式1－4中的控制装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
实施方式1﹒
图1是表示本发明实施方式1所涉及的位置检测系统的结构的图。
在生产现场中，位置检测系统检测放置有产品等作业对象物11(参照图6等)的台车(移动体)12的位置，并且检测作业者对于台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态。另外，在生产现场中，台车12使用1台以上。如图1所示，该位置检测系统包括：振动检测部1、发送机2、多个接收机3以及控制装置4。图1的示例中，示出了2台接收机3。
振动检测部1安装于台车12，进行振动的检测。而且，振动检测部1每次检测振动，将具有表示该检测得到的振动的振动信息和用于识别自身(振动检测部1)的识别信息的信号发送至外部。另外，由振动检测部1发送的信号的电波强度被设定得较高，以使得接收机3不会丢失信号。作为该振动检测部1，例如能举出振动传感器。
发送机2安装于台车12，定期地(例如每0.5秒)将具有用于识别自身(发送机2)的识别信息的信号发送至外部。
接收机3接收信号。该接收机3例如配置于生产现场的每个工序。
控制装置4对接收机3的接收结果进行处理。如图2所示，该控制装置4包括：存储部401、识别部402、位置检测部403以及作业状态检测部404。
存储部401对振动检测部1和发送机2的识别信息进行存储。此外，存储部401对振动检测部1和发送机2的对应关系也进行存储。作为该存储器401，例如相当于RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable ROM：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable ROM：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及磁盘、软盘、光盘、压缩光盘、迷你光盘或DVD(Digital Versatile Disc：数字通用光盘)等。
识别部402根据接收机3所接收到的信号所具有的识别信息来识别该信号的发送源。此时，识别部402通过将接收机3所接收到的信号所具有的识别信息与存储于存储部401的识别信息进行核对，来识别该信号的发送源。
位置检测部403根据接收机3所接收到的信号的接收强度和识别部402所得出的识别结果，来检测该信号的发送源即发送机2的位置。此时，位置检测部403首先确定多个接收机3中、来自被识别部402所识别出的检测对象即发送机2的信号的接收强度为最高的接收机3。然后，位置检测部403将配置有所确定出的接收机3的区域(例如工序)作为上述发送机2的位置进行检测。
作业状态检测部404根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果及位置检测部403所得出的检测结果，来检测作业者对于安装有该信号的发送源即振动检测部1的台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态。此时，作业状态检测部404根据来自被识别部402所识别出的检测对象即振动检测部1的信号所具有的振动信息、以及与该振动检测部1安装于相同的台车12的发送机2的位置，来检测上述作业状态。
接下来，参照图3～5对实施方式1所涉及的位置检测系统的动作例进行说明。
以下，将生产现场中的生产线方式设为单元生产方式。例如，如图3所示，在该生产现场中，设置有多个工序(单元)。针对一个或多个工序配置有一个或多个作业者，作业者进行针对放置于台车12的作业对象物11的作业。另外，也存在不配置作业者、不进行作业的工序。此外，台车12按每个工序决定停止位置。此外，存在台车12被在上个工序中进行了作业的作业者移动至下个工序的情况，也存在台车12被在下个工序中进行作业的作业者从上个工序中拿走的情况。在台车12停止在停止位置后，作业者在需要安装部件的情况下设置部件，之后取出工具进行作业。作业者有时在不移动的情况下进行作业，有时一边在台车12的周围移动一边进行作业。
另一方面，存储部401预先存储振动检测部1和发送机2的识别信息、以及振动检测部1和发送机2的对应关系。此外，在台车12上安装有1组振动检测部1和发送机2。例如，能使用2个具有振动检测和位置信标的功能的振动传感器来作为1组振动检测部1和发送机2。然后，振动检测部1进行振动检测，并将具有表示所检测到的振动的振动信息和识别信息的信号发送至外部。此外，发送机2定期地将具有识别信息的信号发送至外部。此外，多个接收机3配置在每个工序，并进行信号的接收。
而且，如图4所示，控制装置4中，首先，识别部402根据接收机3所接收到的信号所具有的识别信息来识别该信号的发送源(步骤ST401)。此时，识别部402通过将接收机3所接收到的信号所具有的识别信息与存储于存储部401的识别信息进行核对，来识别该信号的发送源。
接着，位置检测部403根据接收机3所接收到的信号的接收强度及识别部402所得出的识别结果，来检测该信号的发送源即发送机2的位置(步骤ST402)。此时，位置检测部403首先确定多个接收机3中、来自被识别部402所识别出的检测对象即发送机2的信号的接收强度为最高的接收机3。然后，位置检测部403将配置有所确定出的接收机3的工序作为上述发送机2的位置来进行检测。
由此，通过将定期地发送信号的发送机2安装于台车12，并在生产现场配置多个接收机3，从而控制装置4能根据由接收机3接收到的信号的接收强度来检测发送机2的位置。由此，控制装置4能检测出安装有该发送机2的台车12的位置。此外，在判定为台车12停在工序的停车位置时，控制装置4也能通过显示(画面显示或光等)或音频等来对作业者指示开始作业。
此外，作业状态检测部404根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果及位置检测部403所得出的检测结果，来检测作业者对于安装有该信号的发送源即振动检测部1的台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态(步骤ST403)。此时，作业状态检测部404根据来自被识别部402所识别出的检测对象即振动检测部1的信号所具有的振动信息、以及与该振动检测部1安装于相同的台车12的发送机2的位置，来检测上述作业状态。
由此，通过将检测振动的振动检测部1安装于台车12，从而控制装置4能根据由振动检测部1检测到的振动及位置检测部403所得出的检测结果，来检测作业状态(台车12有无移动或有无针对放置于台车12的作业对象物11的作业)。
图5示出配置于特定工序的接收机3的信号的接收结果。在图5中，横轴表示时间，纵轴表示接收强度。此外，在图5中，标号501表示由安装于特定的台车12的发送机2所发出的信号。此外，标号502表示由安装于上述特定的台车12的振动检测部1检测到的在x轴方向上的振动(加速度)，标号503表示由该振动检测部1检测到的在y轴方向上的振动(加速度)，标号504表示由该振动检测部1检测到的在z轴方向上的振动(加速度)
在图5中，时间段505中，接收机3的信号501的接收强度较低，因此位置检测部403判定为上述特定的台车12并不位于上述特定的工序。此外，时间段505中，由振动检测部1检测到振动502～504。由此，作业状态检测部404根据位置检测部403所得出的检测结果及上述振动502～504，判定为台车12正在移动。
另一方面，在时间段506中，接收机3的信号501的接收强度较高，因此位置检测部403判定为上述特定的台车12正位于上述特定的工序。此外，时间段506中，由振动检测部1检测到振动502～504。由此，作业状态检测部404根据位置检测部403所得出的检测结果及上述振动502～504，判定为正在进行针对放置于台车12的作业对象物11的作业。
此外，如图5所示，在台车12正在移动的时间段505中，信号501的接收强度发生变位，在台车12停止的时间段506中，信号501的接收强度大致恒定。因此，作业状态检测部404也可以将信号501的接收强度的变位考虑在内来检测作业状态。
然后，控制装置4根据由位置检测部403检测出的台车12的位置、以及针对由作业状态检测部404检测出的台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态，来进行生产现场的进度管理。
图6中，示出了如下情况：控制装置4使用分别配置于第1工序至第4工序的接收机3－1～3－4，来检测针对3台台车12－1～12－3或放置于该台车12－1～12－3的作业对象物11的作业状态。图6的上半部分示出接收机3－1～3－4与台车12－1～12－3的位置关系、以及针对台车12－1～12－3或放置于该台车12－1～12－3的作业对象物11的作业状态。此外，图6中的下半部分示出了接收机3－1～3－4的信号接收结果。
图6中，配置于第1工序的接收机3－1和配置于第2工序的接收机3－2接收包含表示由安装于台车12－1的振动检测部1所检测到的振动的振动信息在内的信号、以及由发送机2发送的信号。此外，接收机3－1中来自发送机2的信号的接收强度逐渐变低，接收机3－2中来自发送机2的信号的接收强度逐渐变高。也就是说，根据接收机3－1及接收机3－2所得出的接收结果可知：由安装于台车12－1的振动检测部1来检测振动，此外，台车12－1远离接收机3－1并且正在靠近接收机3－2。由此，控制装置4判定为台车12－1正从第1工序侧向第2工序侧移动。
此外，图6中，配置于第3工序的接收机3－3及配置于第4工序的接收机3－4接收包含表示由安装于台车12－2的振动检测部1所检测到的振动的振动信息在内的信号、以及由发送机2发送的信号。此外，接收机3－3及接收机3－4中的来自发送机2的信号的接收强度没有变化，接收机3－3中的该信号的接收强度比接收机3－4中的该信号的接收强度要高。也就是说，根据接收机3－3及接收机3－4所得出的接收结果可知：由安装于台车12－2的振动检测部1来检测振动，此外，台车12－2靠近接收机3－3并且距离接收机3－4较远。由此，控制装置4判定为在第3工序中正在对放置于台车12－2的作业对象物11进行作业。
此外，图6中，配置于第4工序的接收机3－4接收由安装于台车12－3的发送机2发出的信号，其接收强度较高。此外，接收机3－4未接收到来自安装于台车12－3的振动检测部1的信号。即，根据接收机3－4所得出的接收结果可知：安装于台车12－3的振动检测部1未检测到振动，台车12－3靠近接收机3－4。由此，控制装置4判定为在第4工序中台车12－3停止。
如上所述，根据本实施方式1，包括：振动检测部1，该振动检测部1安装于台车12，进行振动的检测，并发送具有表示所检测到的振动的振动信息和识别信息的信号；发送机2，该发送机2安装于台车12，定期地发送具有识别信息的信号；多个接收机3，该多个接收机3接收信号；识别部402，该识别部402根据接收机3所接收到的信号所具有的识别信息，对该信号的发送源进行识别；位置检测部403，该位置检测部403根据接收机3所接收到的信号的接收强度及识别部402所得出的识别结果，来检测该信号的发送源即发送机2的位置；以及作业状态检测部404，该作业状态检测部404根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果以及位置检测部403的所得出检测结果，来检测针对安装有该信号的发送源即振动检测部1的台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态，因此，能对作业状态进行检测。此外，振动检测部1和发送机2安装于台车12，因此，相对于现有技术，能减轻对于作业者的负担。
另外，上述内容中，示出了如下情况：生产现场中的生产线方式为单元生产方式，并将台车12用作为移动体。但并不限于此，只要能放置作业对象物11，则移动体可以是任意的。例如，在生产线方式是流水线生产方式、并将传送带作为移动体来使用的情况下，也能应用实施方式1所涉及的位置检测系统。
另外，上述内容中，示出了如下情况：位置检测部403确定多个接收机3中、来自被识别部402所识别出的检测对象即发送机2的信号的接收强度为最高的接收机3，并将配置有该确定出的接收机3的区域作为上述发送机2的位置来进行检测。但并不限于此，位置检测部403也可以根据多个接收机3中的来自上述发送机2的信号的接收强度的不同，来检测该发送机2的位置。由此，通过使用了多个接收机3的位置检测，从而能在上述区域内进行更详细的位置检测。
此外，上述内容中，示出了如下情况：作业状态检测部404使用接收机3所接收到的信号具有的振动信息所表示的振动的有无，来检测作业状态。但并不限于此，例如，作业状态检测部404也可以使用接收机3所接收到的信号所具有的振动信息所表示的振动模式，通过机器学习，来检测作业状态。在该情况下，作业状态检测部404预先根据由管理者(生产现场的组长等)进行相应的作业时由振动检测部1检测到的振动，来对振动模式进行机器学习。由此，能利用作业状态检测部404来检测针对作业对象物11的作业的内容。
另外，生产现场中，通常在各个工序中分别进行多个作业。因此，作业状态检测部404使用数量庞大的振动模式来进行作业状态检测。例如，图7中示出了存在多个(第1～第9)工序、全部共进行45个作业的情况，并示出了作业状态检测部404在各工序中使用45个振动模式来进行作业状态检测的情况。该情况下，作业状态检测部404中的处理较为耗费时间。
因此，在上述情况下，对于作业状态检测部404，事先将在每个工序中实施的作业内容与相对应的振动模式进行关联并登录。由此，能减少在各工序中使用的振动模式的数量，能力图实现缩短作业状态检测部404中的处理。图8所示的示例中，示出了如下情况：对于作业状态检测部404，将在第1工序实施的3个作业内容与相对应的振动模式相关联并登录。
此外，也可以变更对于作业状态检测部404登录的每个工序的作业内容和振动模式。由此，能根据当天的作业负荷，将在某个工序中进行的作业变更为其它工序中的作业。图9所示的示例中，示出了如下情况：将在第1工序中进行的第45作业(压缩机螺钉紧固)变更作为在第2工序中进行的作业。
实施方式2﹒
实施方式1中示出了如下情况：通过将1组振动检测部1和发送机2安装于台车12，从而位置检测部403检测台车12的位置，作业状态检测部404检测针对台车12或放置于该台车12的作业对象物11的作业状态。
另一方面，以往，已知有如下方法：将振动检测部安装于工具，并检测是否正常地进行了作业(例如参照专利文献2、3)。然而，在上述现有技术中，无法检测出作业者是否在正确的作业位置进行作业。因此，以下对解决该问题的方法进行说明。
【专利文献2】：
日本专利特开2000－117357号公报
【专利文献3】：
日本专利特开2012－139766号公报
图10是表示本发明实施方式2所涉及的位置检测系统中的发送侧(去除接收机3和控制装置4的功能部)的结构例的图，图11是表示本发明实施方式2中的控制装置4的结构例的图。该图10、11所示的实施方式2所涉及的位置检测系统中，对于图1、2所示的实施方式1所涉及的位置检测系统，添加了多个振动检测部(第2振动检测部)1b以及作业位置判定部405。其它结构相同，标注相同的标号，仅对不同的部分进行说明。
多个振动检测部1b安装于作业对象物11，并进行振动的检测。而且，振动检测部1b每次检测振动，将具有表示该检测得到的振动的振动信息和用于识别自身(振动检测部1b)的识别信息的信号发送至外部。另外，由振动检测部1b发送的信号的电波强度被设定得较高，以使得接收机3不会丢失信号。作为该振动检测部1b，例如能举出振动传感器。图10的示例中，示出了2个振动检测部1b。
另外，存储部401存储振动检测部1、振动检测部1b和发送机2的识别信息、以及振动检测部1、振动检测部1b和发送机2的对应关系。
作业位置判定部405根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果及位置检测部403所得出的检测结果，来判断针对安装有该信号的发送源即振动检测部1b的作业对象物11的作业位置是否正确。作业位置判定部405通过机器学习来进行上述判定。此时，作业位置判定部405根据来自被识别部402所识别出的判定对象即振动检测部1b的信号所具有的振动信息、以及与该振动检测部1b安装于相同的台车12的发送机2的位置，来判定针对作业对象物11的作业位置是否正确。另外，作业位置判定部405预先根据由管理者(生产现场的组长等)在正确的作业位置进行作业时、以及在错误的作业位置进行作业时由振动检测部1b所检测到的振动，来对振动模式进行机器学习。
接下来，参照图12对实施方式2所涉及的位置检测系统的动作例进行说明。
如图12所示，实施方式2所涉及的位置检测系统中，首先，控制装置4基于接收机3所接收到的信号，来检测针对作业对象物11的作业(步骤ST1201)。该步骤ST1201中的处理通过图4所示的处理来实现。
接着，作业位置判定部405根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果及位置检测部403所得出的检测结果，来确定针对安装有该信号的发送源即振动检测部1b的作业对象物11的作业位置(步骤ST1202)。
接着，作业位置判定部405判定作业位置是否正确(步骤ST1203)。在该步骤ST1203中，在作业位置判定部405判定为作业位置正确的情况下，流程结束。之后，作业位置判定部405转移至针对下一个作业的作业位置判定。
另一方面，在步骤ST1203中、作业位置判定部405判定为作业位置错误的情况下，通过显示或音频等将该情况通知给外部。
由此，由于对振动进行检测的多个振动检测部1b安装于作业对象物11，因此，例如在作业者使用螺丝刀对作业对象物11进行螺钉紧固的情况下，能根据多个振动检测部1b所检测到的振动的模式的组合，由作业位置判定部405来判定螺钉紧固的位置是否正确。
此外，对于要求精度的作业，通过事先重复多次作业，并由作业位置判定部405对其振动模式进行机器学习，从而能使振动模式标准化。
如上所述，根据本实施方式2，包括：振动检测部1b，该振动检测部1b安装于作业对象物11，进行振动的检测，并发送具有表示所检测到的振动的振动信息和识别信息的信号；以及作业位置判定部405，该作业位置判定部405根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息、识别部402所得出的识别结果以及位置检测部403所得出的检测结果，来判定针对安装有该信号的发送源即振动检测部1b的作业对象物11的作业位置是否正确，因此，除了实施方式1的效果以外，还能检测作业者是否在正确的作业位置进行作业。
另外，上述内容中，示出了作业位置判定部405判定作业位置是否正确的情况。但并不限于此，作业位置判定部405除了上述以外，还可以判定作业的次数或顺序是否正确。
实施方式3﹒
实施方式1中示出了如下情况：发送机2安装于台车12，多个接收机3配置于生产现场，位置检测部403根据由多个接收机3接收到的信号的接收强度来检测发送机2的位置。与此相对，实施方式3中，对于如下方法进行说明：将片状的凹凸部5设置于台车12所移动的地面，位置检测部403b根据台车12在该凹凸部5上移动时所产生的振动模式来检测台车12的位置。
图13是表示本发明实施方式3所涉及的位置检测系统中的发送侧(去除接收机3和控制装置4的功能部)的结构例的图，图14是表示本发明实施方式3中的控制装置4的结构例的图。该图13、14所示的实施方式3所涉及的位置检测系统中，对于图1、2所示的实施方式1所涉及的位置检测系统，删除发送机2，追加凹凸部5，并将位置检测部403变更为位置检测部403b。此外，也可以多个接收机3设为单个接收机3。其它结构相同，标注相同标号并省略其说明。
凹凸部5是具有凹凸图案、并配置于台车12所移动的地面的片状构件。凹凸图案构成为能对台车12的位置进行识别的图案。
位置检测部403b根据接收机3所接收到的信号所具有的振动信息及识别部402所得出的识别结果，来检测该信号的发送源即振动检测部1的位置。位置检测部403b通过机器学习来进行上述检测。此时，位置检测部403b根据来自被识别部402所识别出的检测对象即振动检测部1的信号所具有的振动信息，来检测该振动检测部1的位置。另外，位置检测部403预先根据在由管理者(生产现场的组长等)使台车12在凹凸部5上移动时由振动检测部1检测到的振动，来对振动模式进行机器学习。
由此，构成为在台车12所移动的地面上设置凹凸部5，位置检测部403b根据台车12在凹凸部5上移动时由振动检测部1检测到的振动的模式，来检测台车12的位置，因此，相对于实施方式1，能不使用发送机2，而是利用单个振动检测部1来检测台车12的位置以及台车12或作业对象物11的作业状态。
此外，由此，位置检测系统的维护性得以提高。也就是说，有时在振动检测部1和发送机2等传感器中使用纽扣电池，此时需要更换电池。特别是用作为位置信标的发送机2容易消耗电池。此外，上述传感器中，需要分别设定用于起到作为振动检测或位置信标的功能的参数。因此，通过不使用发送机2而仅使用单个振动检测部1，从而能抑制更换电池的频度及参数的设定次数，维护性得以提高。
实施方式4﹒
示出了如下情况：在实施方式1、3中，振动检测部1安装于台车12，在实施方式2中，振动检测部1b安装于作业对象物11。与此相对，还可以进一步将与上述振动检测部1、1b相同的振动检测部安装于作业者或工具，来进行生产现场的进度管理。
例如，将振动检测部戴在作业者的手腕上，在组装工序中部件不足的情况下，通过由作业者使手腕进行规定动作(挥手等)，从而由振动检测部检测该振动。然后，控制装置4根据该振动的模式来识别部件不足，并通过显示或音频等通知给外部。
此外，例如将振动检测部安装于螺丝刀，并由振动检测部对螺丝刀的螺钉紧固的振动进行检测。然后，控制装置4根据该振动的模式(振幅及周期等)，来计算螺丝刀的螺钉紧固时间及旋转数，并在规定时间以下或规定旋转数以下结束了螺钉紧固的情况下判定为未紧固，通过显示或音频等通知给外部。
最后，参照图15，对实施方式1－4中的控制装置4的硬件结构例进行说明。另外，以下示出实施方式1中的控制装置4的硬件结构例，但对于实施方式2－4也相同。
控制装置4中的识别部402、位置检测部403及作业状态检测部404的各功能通过处理电路51来实现。处理电路51可以如图15A所示那样是专用硬件,也可以如图15B所示那样，是执行存储于存储器53的程序的CPU(也称为Central Processing Unit:中央处理单元、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、处理器、DSP(Digital Signal Processor:数字信号处理器))52。
在处理电路51为专用的硬件的情况下，处理电路51例如相当于单一电路、复合电路、程序化处理器、并联程序化处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合。识别部402、位置检测部403及作业状态检测部404的各部分的功能可以分别用处理电路51来实现，也可以汇总各部分的功能并用处理电路51来实现。
在处理电路51为CPU52的情况下，识别部402、位置检测部403及作业状态检测部404的功能由软件、固件或软件和固件的组合来实现。软件、固件记述为程序，存储于存储器53。处理电路51读取存储于存储器53的程序并执行，由此来实现各部分的功能。此外，也可以说这些程序是使计算机执行识别部402、位置检测部403及作业状态检测部404的步骤、方法的程序。这里，存储器53例如相当于RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、以及磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘、小型磁盘、DVD等。
另外，对于识别部402、位置检测部403及作业状态检测部404的各功能，可以用专用的硬件来实现一部分，并用软件或固件来实现一部分。例如，对于识别部402，可以由作为专用硬件的处理电路51来实现其功能，对于位置检测部403和作业状态检测部404，可以由处理电路51读取存储在存储器53中的程序并执行来实现其功能。
由此，处理电路51可以利用硬件、软件、固件或它们的组合来实现上述各功能。
另外，本发明申请在其发明的范围内可对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式的任意的结构要素进行变形，或在各实施方式中省略任意的结构要素。
工业上的实用性
本发明所涉及的位置检测系统能检测作业状态，并适用于对放置有作业对象物的移动体的位置、以及针对移动体或放置于该移动体的作业对象物的作业状态进行检测的位置检测系统等。
标号说明
1 振动检测部
1b 振动检测部(第2振动检测部)
2 发送机
3 接收机，
4 控制装置
5 凹凸部
11 作业对象物
12 移动体
51 处理电路
52 CPU
53 存储器
401 存储部
402 识别部
403、403b 位置检测部
404 作业状态检测部
405 作业位置判定部