成像装置、配备相机的无人机以及模式控制方法和程序
阅读说明：本技术 成像装置、配备相机的无人机以及模式控制方法和程序 (Imaging device, camera-equipped unmanned aerial vehicle, and mode control method and program ) 是由 原田武志 小田龙之介 于 2018-06-28 设计创作，主要内容包括：一种用于侦察车辆上的成像装置(诸如相机等)，包括：图像捕获单元，其被配置为在被激活时捕获拍摄区域的照片图像或视频图像；以及控制单元。控制单元被配置为经由串行通信接口与侦察车辆的控制体单元通信，并且以图像拍摄模式和图像传输模式操作，其中，在所述图像拍摄模式下，所述控制单元经由串行通信接口从所述侦察车辆的控制体单元接收控制信息，并且在所述图像传输模式下，所述控制单元根据数据传输协议经由串行通信接口将照片图像或视频图像传输到所述侦察车辆的控制体单元。所述控制单元被配置为响应于检测到模式切换条件来自主地从图像拍摄模式切换到图像传输模式，以将一个或多个照片图像或视频图像传输到所述侦察车辆的控制体单元。因此，仅需要提供单个串行通信接口(诸如USB)即可控制成像装置并使用数据传输协议(诸如大容量存储类别MTC兼容类型的数据通信协议)在图像传输模式下从成像装置传输捕获图像。(An imaging device (such as a camera or the like) for use on a scout vehicle, comprising: an image capturing unit configured to capture a photo image or a video image of a photographing area when activated; and a control unit. The control unit is configured to communicate with a control body unit of a scout vehicle via a serial communication interface and to operate in an image capturing mode in which the control unit receives control information from the control body unit of the scout vehicle via the serial communication interface and in an image transmission mode in which the control unit transmits a photo image or a video image to the control body unit of the scout vehicle via the serial communication interface according to a data transmission protocol. The control unit is configured to autonomously switch from an image capture mode to an image transmission mode to transmit one or more photographic images or video images to a control unit of the scout vehicle in response to detecting a mode switch condition. Accordingly, only a single serial communication interface (such as USB) needs to be provided to control the imaging device and to transmit the captured image from the imaging device in the image transmission mode using a data transmission protocol (such as a mass storage class MTC-compatible type of data communication protocol).)
相关申请的交叉引用
本申请要求于2017年7月5日提交的日本在先专利申请JP2017-131674的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及一种用于侦察车辆(诸如无人机或远程控制车辆辆)上的成像装置(诸如相机等)、配备相机的无人机、方法和程序。更具体地，本公开涉及能够在图像拍摄模式和图像传输模式之间进行切换的成像装置、配备相机的无人机、模式控制方法和程序。
背景技术
近年来，侦察车辆(诸如作为基于GPS等执行远程控制飞行或自主飞行的紧凑型飞行器的无人机)的使用正在迅速增长。
例如，无人机配备相机并且用于从天空拍摄地面上的风景的处理等。
另外，近来，甚至在地形检查处理、勘测处理、建筑工地等中也使用了使用无人机的航空图像。
例如，无人机的类型的示例包括根据来自地面上的远程控制器的指令执行飞行控制的类型以及接收GPS等的位置信息并且执行自主飞行的类型。
在两种情况下，无人机主体的控制器(控制单元)均接收远程控制器的指令信号或GPS信号，并执行飞行。
例如，根据从无人机主体的控制器向相机侧输出的命令，执行对安装在无人机中的相机的拍摄开始或停止处理、拍摄设置等的控制。
例如，通过无人机主体的控制器接收地面上的远程控制器的指令，并且无人机主体的控制器基于该指令向相机输出拍摄控制命令。
另外，在自主飞行型无人机的情况下，根据存储在无人机主体的控制器中的存储器中的程序，将拍摄控制命令输出到相机。
例如，在程序中记录的拍摄位置与基于GPS信号的当前位置一致的情况下，将拍摄开始命令输出到相机。
无人机主体的控制器和相机具有例如通用串行总线(USB)连接配置。
例如，无人机主体的控制器根据作为USB通信标准(通信协议)的图片传输协议(PTP)，向相机输出各种拍摄控制命令。
此外，无人机主体的控制器与作为地面上的无人机管理员的用户的通信装置执行无线通信。例如，无人机主体的控制器将指示无人机的状态等的通知提供给用户的通信装置。
为了使用户获取安装在无人机中的相机的拍摄图像，一种常见的方法是在拍摄完成之后，无人机返回地面上的基站，将作为相机的图像存储单元的存储卡(诸如SD卡)移除然后将其装载到PC等上，并且检查所拍摄的图像。
可替代地，执行以下处理：将相机从无人机主体移除，将相机连接至诸如PC的主机装置，并且该主机装置读取存储在相机的存储单元中的图像。
然而，在两种情况下，上述处理都是在无人机返回地面之后获取并检查所拍摄的图像，并且例如难以在图像拍摄时检查是否已经拍摄了期望的图像。
如上所述，当在无人机返回地面之后执行获取和检查所拍摄图像的处理时，在无法拍摄所需图像的情况下，存在需要进行重新拍摄，以及造成时间损失和成本增加的问题。
从技术上讲，可以将相机拍摄的图像从相机传输到无人机主体控制器，然后再将图像从无人机主体控制器传输到地面上的通信装置，诸如PC。
但是，如果在根据作为无人机主体控制器和相机之间的USB通信标准的PTP通信执行拍摄控制的同时使用PTP通信协议执行图像传输，则从相机到无人机主体控制器的图像传输时间增加，并且在此期间不能发出拍摄控制命令，因此出现拍摄控制受阻的问题。
例如，在专利文献1(JP 2007-148802A)中公开了其中切换并使用PTP和大容量存储类别(MSC)的两个协议的配置。
专利文献1中公开的配置是其中PC和相机连接并且从PC侧向相机发送预定消息以切换协议的配置。
为了实现专利文献1中公开的配置，无人机主体控制器侧需要将用于协议切换的消息发送到相机，并且需要改变无人机主体控制器侧的规格(程序)。
引文列表
专利文献
PTL 1：JP 2007-148802A
发明内容
技术问题
例如，鉴于以上问题做出了本公开，并且期望提供一种能够使相机能够自主地在图像拍摄模式和图像传输模式之间执行切换，并且在不改变无人机主体控制器侧的规格(程序)的情况下执行高效的图像传输的成像装置、配备相机的无人机、模式控制方法和程序。
问题的解决方案
在所附权利要求中定义了本技术的各个方面和特征。
用于侦察车辆(诸如无人机或远程控制车辆辆)上的成像装置(诸如相机等)包括配置为在激活时捕获拍摄区域的照片图像或视频图像的图像捕获单元(32、33、34)和控制单元(31)。控制单元被配置为经由诸如USB接口的串行通信接口与侦察车辆的控制体单元进行通信，并且以图像拍摄模式和图像传输模式进行操作，在图像拍摄模式下，控制单元(31)经由串行通信接口从侦察车辆的控制体单元接收控制信息，并且在图像传输模式下，控制单元(31)根据数据传输协议将照片图像或视频图像传输到侦察车辆的控制体单元。控制单元(31)被配置为响应于检测模式切换条件来自主地从图像拍摄模式切换到图像传输模式，以将一个或多个照片图像或视频图像传输到侦察车辆的控制体单元。
因此，仅需要提供单个串行通信接口(诸如USB接口)，以控制成像装置并使用诸如大容量存储类别、MTC、兼容类型的数据通信协议的数据传输协议在图像传输模式下从成像装置传输捕获的图像。
例如，使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)，可以将图像从相机高速传输到无人机主体控制器。
控制单元(31)经由串行通信接口从侦察车辆的控制体单元接收控制信息的图像拍摄模式可以包括根据PTP(图片传输协议)通信协议来传送控制信息。尽管PTP通信协议包括用于传送捕获的图像以及控制成像装置(相机)的设施，但是图像的传输相对较慢，并且不适合传输表示为大量数据的图像(诸如高分辨率图像或视频)。此外，可以经由相同的接口布置对成像装置的控制和捕获的图像的传输两者，所述接口可以是诸如USB的串行通信接口。
因此，提供了一种设施，在该设施中，可以与诸如无人机的侦察车辆协作布置成像装置，以切换到根据MTC类型协议执行图像传输的模式，然后可以更快且更高效地将图像传输到无人机的控制体单元以用于存储或继续通信，这也可以减少功耗。
本技术的各种其他方面和特征在所附权利要求中限定，并且包括侦察车辆、操作成像装置的方法和计算机程序。
通过基于稍后将描述的本公开的实施例的详细描述或附图，本公开的其他目的、特征和优点将变得显而易见。此外，在本说明书中，“系统”是多个装置的逻辑集合配置，并且不限于其中各个配置的装置位于同一壳体中的配置。
发明的有益效果
根据本公开的实施例的配置，实现了如下配置：根据是否满足模式切换条件来执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换，并且在每种模式下执行根据不同的通信协议的通信。
具体地，例如，设置了控制单元，该控制单元执行图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换，并且该控制单元确定是否满足预定模式切换条件，并在满足模式切换条件的情况下执行从图像拍摄模式切换到图像传输模式的处理。在图像拍摄模式下，与所连接的无人机主体控制装置执行根据PTP的通信，并且在图像传输模式下，与所连接的无人机主体控制装置执行根据大容量存储类别(MSC)的通信。
利用本配置，实现了如下配置：根据是否满足模式切换条件来执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换并且在每种模式下根据不同的通信协议执行通信。
此外，本说明书中描述的效果仅是示例而不是限制，并且可以获得附加的效果。
附图说明
图1是示出配备相机的无人机的飞行和图像拍摄处理的示例的图。
图2是示出配备相机的无人机的飞行和图像拍摄处理的示例的图。
图3是示出配备相机的无人机的图像拍摄和传输序列的示例的图。
图4是示出无人机主体控制装置的配置示例的图。
图5是示出相机的配置示例的图。
图6是示出无人机主体控制装置与相机之间的通信处理示例的图。
图7是示出无人机主体控制装置和配备相机的无人机的相机的处理序列的流程图。
图8是示出配备相机的无人机的相机的处理序列的流程图。
图9是示出配备相机的无人机的图像拍摄处理的示例的图。
图10是示出配备相机的无人机的相机的处理序列的流程图。
图11是用于描述配备相机的无人机的相机的模式切换处理的条件与要执行的处理之间的对应关系的图。
图12是示出配备相机的无人机的相机的处理序列的流程图。
图13是用于描述配备相机的无人机的相机的模式切换处理的条件与要执行的处理之间的对应关系的图。
图14是示出配备相机的无人机的图像拍摄处理的示例的图。
图15是示出配备相机的无人机的相机的处理序列的流程图。
图16是用于描述配备相机的无人机的相机的模式切换处理的条件与要执行的处理之间的对应关系的图。
具体实施方式
以下将参考附图详细描述本公开的成像装置、配备相机的无人机、模式控制方法和程序。此外，将根据以下项目进行描述。
1.可以应用本公开的处理的系统的配置示例
2.无人机主体控制装置和相机的配置示例
3.图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换处理的具体示例
4.根据各种拍摄情况设置模式切换条件和模式切换处理的具体示例
4-1.(第一处理示例)将移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例
4-2.(第二处理示例)将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例
4-3.(第三处理示例)仅将移动切换速度用作模式切换确定条件的处理示例
5.本公开的配置的结论
<1.可以应用本公开的处理的系统的配置示例>
首先，将参照图1描述可以对其应用本公开的处理的系统的配置示例。
图1是示出可以对其应用本公开的处理的系统配置的示例的图。
图1示出了配备相机的无人机10。配备相机的无人机10包括无人机主体控制装置(控制器)20和相机30。无人机主体控制装置20和相机30经由USB连接。在下面的描述中，为简单起见，将使用术语相机，尽管应当理解，可以使用其他术语，诸如成像设备或装置或图像生成设备。在某些示例中，相机可以是用于捕获视频图像的视频生成装置或用于捕获高分辨率照片的高清晰度成像设备。类似地，如上所述，无人机是侦察车辆或远程控制车辆的一个示例。
无人机主体控制装置(控制器)20根据作为USB通信标准(通信协议)的PTP，将诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止、以及图像拍摄设置的各种拍摄控制命令发送给相机30。
无人机主体控制装置20与作为地面上的无人机管理员的用户所拥有的远程控制器40进行无线通信，并根据从远程控制器40输入的命令进行飞行。
相机30的拍摄图像从相机30传输到无人机主体控制装置20，并且进一步从无人机主体控制装置20传输到地面上的PC 50。
本公开的相机30自主地在图像拍摄模式和图像传输模式之间执行切换。
具体地，在相机30被设置为图像拍摄模式的情况下，相机30根据例如作为USB通信标准(通信协议)的PTP从无人机主体控制装置(控制器20)接收诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止和图像拍摄设置的各种拍摄控制命令，并进行拍摄处理。
另一方面，在相机30被设置为图像传输模式的情况下，相机30使用诸如作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)的数据传输协议将所拍摄的图像高速传输到无人机主体控制装置20。
无人机主体控制装置20还将从相机30输入的拍摄图像数据发送到PC 50。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
图1所示的系统是其中配备相机的无人机10根据从地面上的用户拥有的远程控制器40发送的控制信息而飞行的系统，但是可以设置配备相机的无人机10接收诸如GPS的位置信息并自主执行飞行而无需通过远程控制器40执行飞行控制的配置。
将参照图2描述可以应用本公开的处理的自主飞行型无人机系统的构造。
与图1类似，图2示出了配备相机的无人机10。配备相机的无人机10包括无人机主体控制装置(控制器)20和相机30。
无人机主体控制装置20和相机30经由USB连接。
无人机主体控制装置(控制器)20根据作为USB通信标准(通信协议)的PTP，将各种拍摄控制命令(诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止、图像拍摄设置)发送至相机30。
在图2所示的配置中，无人机主体控制装置20从GPS卫星60接收GPS信号，检查其自身的位置，并根据存储在无人机主体控制装置20中的存储器中的程序按照飞行路线进行飞行。
此外，如果到达预定位置，则将拍摄开始命令输出到相机30以开始拍摄处理。此外，根据程序执行各种图像的拍摄，并且如果完成预定的拍摄处理，则将拍摄结束命令输出到相机30。
在本配置中，相机30的拍摄图像从相机30传输到无人机主体控制装置20，并且进一步从无人机主体控制装置20传输到地面上的PC 50。
在本配置中，本公开的相机30自主地在图像拍摄模式和图像传输模式之间进行切换。换句话说，在相机30被设置为图像拍摄模式的情况下，相机30根据作为USB通信标准(通信协议)的PTP从无人机主体控制装置(控制器)20接收诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止和图像拍摄设置的各种拍摄控制命令，并进行拍摄处理。
另一方面，如果将相机30设置为图像传输模式，则相机30使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)将所拍摄的图像从相机30高速传输到无人机主体控制装置20。
无人机主体控制装置20还将从相机30输入的拍摄图像数据发送到PC 50。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
将参照图3描述图1和图2所示的系统中的各个装置之间的通信处理的示例。
图3示出了构成在天空上飞行的配置有相机的无人机10的相机30和无人机主体控制装置20，以及地面侧的PC 20。
如参照图1和图2所述，相机30自主地执行图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换。
图3(a)所示的通信处理是在相机30被设置为图像拍摄模式的情况下的通信处理示例。
在相机30被设置为图像拍摄模式的情况下，相机30根据作为USB通信标准(通信协议)的PTP从无人机主体控制装置(控制器)20接收诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止和图像拍摄设置的各种拍摄控制命令，并执行拍摄处理。
图3(b)所示的通信处理是在相机30被设置为图像传输模式的情况下的通信处理示例。
在将相机30设置为图像传输模式的情况下，相机30使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)将拍摄的图像高速传输至无人机主体控制装置20。
无人机主体控制装置20还将从相机30输入的拍摄图像数据发送到PC 50。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
此外，由相机30基于配备相机的无人机10的移动速度、图像拍摄间隔等，来执行相机30进行的图像拍摄模式和图像传输模式的切换处理。
稍后将详细描述模式切换处理的具体示例。
<2.无人机主体控制装置和相机的配置示例>
接下来，将描述构成配备相机的无人机10的无人机主体控制装置20和相机30的配置示例。
图4是示出构成配备相机的无人机10的无人机主体控制装置20的配置示例的框图。
如图4所示，无人机主体控制装置20包括主体控制单元21、飞行控制单元22、相机通信单元23、外部装置通信单元24、传感器(GPS、陀螺仪等)25、存储器26、时钟单元27和电源单元(电池)28。
主体控制单元21总体上控制无人机主体。例如，主体控制单元21执行用于根据预设飞行程序执行飞行或根据拍摄程序进行拍摄处理的控制。
程序存储在存储器26中。主体控制单元21具有诸如CPU的程序执行功能，并且读出并执行存储在存储器26中的程序。
具体地，飞行控制单元22执行例如螺旋桨的马达驱动控制。飞行控制单元22控制多个螺旋桨的转速等，使得根据来自主体控制单元21的指令执行根据程序的飞行。
相机通信单元23与相机30执行通信。
在该示例中，相机通信单元23被配置为执行根据USB标准的USB通信的通信单元。
相机通信单元23根据以上参考图3描述的PTP和大容量存储类别(MSC)的每个协议进行通信。
在相机30被设置为图像拍摄模式的情况下，根据作为USB数据通信协议之一的PTP将诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止和图像拍摄设置的各种拍摄控制命令发送到相机30。
另一方面，在将相机30设置为图像传输模式的情况下，使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)从相机30输入拍摄的图像。
外部装置通信单元24与例如地面上的PC、远程控制器等进行通信。
在如上参考图1所述执行远程控制器的操纵的情况下，从远程控制器接收用户的操纵操作信息等，并且执行飞行控制。
此外，在如参考图2所述执行使用GPS信号等的自主飞行的情况下，未接收到来自远程控制器的操纵信息，并且在使用由传感器(GPS、陀螺仪等)25接收到的GPS信号执行自身位置检查的同时执行根据存储在存储器26中的编程的飞行路线的飞行。
此外，传感器25除了由GPS之外，还由诸如陀螺仪的各种自身位置估计装置和相机或运动估计装置构成。
外部装置通信单元24还执行将相机30的拍摄图像发送到地面上的PC的处理。
如上所述，在将相机30设置为图像传输模式的情况下，使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)将拍摄图像从相机30输入到无人机主体控制装置20。
无人机主体控制装置20通过外部装置通信单元24将输入的图像从相机30发送到地面上的PC等。
注意，从相机30输入的拍摄图像可以被临时存储在存储器26中，然后可以通过外部装置通信单元24将从存储器26读取的图像发送到地面上的PC等。
此外，外部装置通信单元24还执行将飞行状态发送到诸如基地中心的管理装置等的处理。
存储器26用作由主体控制单元21执行的程序和各种处理的参数的存储区域、由主体控制单元21执行的数据处理的工作区域等。
时钟单元27具有用于执行当前时间的获取、时间测量处理等的时钟功能和计时器功能。
电源单元(电池)28将电力供应至无人机主体控制装置20的组件。
接下来，将参照图5描述相机30的配置示例。
如图5所示，相机30包括相机控制单元31、透镜单元32、成像元件(成像器)33、图像处理单元34、存储单元35、存储器36、时钟单元37、以及通信单元38。可以考虑将透镜单元32、成像元件33和图像处理单元34组合形成图像捕获单元，该图像捕获单元在操作中被配置为捕获存储在存储单元35中的目标拍摄区域的图像。在一些示例中，图像捕获单元被配置为捕获视频图像，而在其他示例中，拍摄图像可以是高清晰度图像。
相机控制单元31通常控制相机30执行的处理。例如，相机控制单元31包括CPU等，其执行存储在存储器36中的程序，并且执行拍摄控制。
此外，相机控制单元31还控制与无人机主体控制装置20的通信。此外，相机控制单元31检测相机30的各种状态并按照状态执行模式切换，即，图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换。此外，相机控制单元31根据每种模式在PTP通信和大容量存储类别(MSC)通信之间进行切换。稍后将详细描述模式改变处理。
透镜单元32和成像元件(成像器)33是用于执行图像拍摄的组件。
透镜单元32包括聚焦透镜、变焦透镜等。
成像元件(成像器)33包括CMOS图像传感器、CCD图像传感器等。
由成像元件(成像器)33计算机化的图像数据被输入到图像处理单元34。
图像处理单元34执行诸如白平衡调整和图像压缩处理的一般图像处理。例如，生成JPEG或MPEG格式的压缩图像并将其存储在存储单元35中。
存储单元35例如由诸如SD卡的闪存等构成。
此外，在将相机30从图像拍摄模式切换到图像传输模式之后，在控制单元31的控制下，经由通信单元38将存储在存储单元35中的图像输出到无人机主体控制装置20侧。该处理是根据作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)执行的。
相机30不包括操纵单元，并且根据经由通信单元38从无人机主体控制装置20输入的拍摄控制命令来执行各种拍摄控制，诸如拍摄开始、停止和变焦设置。
如上所述，根据USB通信标准之一的PTP，在无人机主体控制装置20的相机通信单元23和相机30的通信单元38之间发送和接收控制命令。
存储器36用作由相机控制单元31执行的程序和各种处理的参数的存储区域、由相机控制单元31执行的数据处理的工作区域等。
时钟单元37具有用于执行当前时间的获取、时间测量的处理等的时钟功能和计时器功能。
通信单元38连接至无人机主体控制装置20的相机通信单元23，并且在将相机30设置为图像拍摄模式的情况下，通信单元38根据USB通信标准(PTP)从无人机主体控制装置20接收诸如拍摄开始命令的拍摄控制信息等。
此外，如果将相机30设置为图像传输模式，则根据作为USB通信标准的大容量存储类别(MSC)，将拍摄的图像输出至无人机主体控制装置20。尽管可以为相机设置不同的接口以支持根据PTP的相机控制和根据MTC通信协议的捕获图像的传输，但是应当理解，使用相同的接口可以减少组件成本和尺寸。因此，在提供了不同模式之间的切换的情况下，相同的USB接口可用于在图像拍摄模式下控制相机并在图像传输模式下传输捕获的图像。
<3.图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换处理的具体示例>
接下来，将描述图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换处理的具体示例。
如上所述，安装在配备相机的无人机10中的相机30自主地执行拍摄模式和图像传输模式之间的切换。
在图像拍摄模式下，如图6(1)所示，相机30根据USB通信标准(PTP)从无人机主体控制装置(控制器)20接收诸如图像拍摄开始、图像拍摄停止以及图像拍摄设置的各种拍摄控制命令，并执行拍摄处理。
在图像传输模式下，如图6(2)所示，相机30使用作为USB数据传输标准的大容量存储类别(MSC)将拍摄的图像高速传输到无人机主体控制装置20。
无人机主体控制装置20还将从相机30输入的拍摄图像数据发送到PC 50。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
由相机30基于配备相机的无人机10的移动速度、图像拍摄间隔等，来执行相机30在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换处理。
当执行从图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理时，相机30断开与无人机主体控制装置20的PTP连接。
如果检测到PTP连接断开，则无人机主体控制装置20对USB连接的装置(即相机30)执行新的装置检测处理。
无人机主体控制装置20在装置检测处理中对相机30执行装置信息请求(描述符请求)。响应于该请求，相机30发送指示其是根据大容量存储协议执行通信的大容量存储装置的装置信息。
在接收到响应时，无人机主体控制装置20将相机30识别为大容量存储装置。
在模式切换之后，无人机主体控制装置20可以根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议，高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据。
无人机主体控制装置20将读取的拍摄图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
下面将描述相机30在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换处理的具体示例。
图7在左侧示出了无人机主体控制装置20执行的处理，并且在右侧示出了用于描述由相机30执行的处理的序列的流程图。
右侧所示的相机30执行的处理(步骤S201至S206)是左侧的无人机主体控制装置20执行的步骤S104的处理，即，在“飞行时拍摄的处理”的时段。
下面将描述流程图中示出的处理。
此外，在无人机主体控制装置20的主体控制单元21的控制下执行左侧流程图中所示的无人机主体控制装置20的处理。例如，根据存储在存储器26中的程序，在包括具有程序执行功能的CPU等的主体控制单元21的控制下执行处理。
此外，在相机30的相机控制单元31的控制下执行右侧流程图中所示的相机30的处理。例如，根据存储器36中存储的程序，在包括具有程序执行功能的CPU等的相机控制单元31的控制下执行该处理。
首先，将根据左侧所示的流程图顺序地描述无人机主体控制装置20的处理。
(步骤S101)
首先，在步骤S101中，无人机主体控制装置20开始移动到拍摄区域。
例如，无人机主体控制装置20在获取GPS位置信息的同时开始移动到预设目的地。此外，假定目的地的位置信息已经存储在无人机主体控制装置20的存储器26中。
(步骤S102)
然后，在步骤S102中，无人机主体控制装置20获取GPS位置信息。
(步骤S103)
然后，在步骤S103中，无人机主体控制装置20将所获取的GPS位置信息与存储在无人机主体控制装置20的存储器26中的目的地的位置信息进行比较，并确定是否到达拍摄区域。
在确定未到达拍摄区域的情况下，继续飞行并且连续执行步骤S102的位置信息获取处理。
如果确定到达拍摄区域，则处理进入步骤S104。
(步骤S104)
在步骤S103中确定无人机主体控制装置20到达拍摄区域的情况下，在步骤S104中，开始拍摄处理。
无人机主体控制装置20的主体控制单元21经由相机通信单元23将拍摄开始命令输出至相机30，并使相机30开始拍摄处理。
此外，根据作为USB通信标准的PTP执行拍摄开始命令的输出。
相机30从无人机主体控制装置20接收拍摄开始命令，并开始拍摄图像。
在步骤S104中的该拍摄处理的执行期间中，执行图7的右侧所示的相机30的处理。
稍后将描述相机30的处理。
(步骤S105)
然后，在步骤S105中，无人机主体控制装置20确定其是否到达拍摄结束点。
还通过将存储在无人机主体控制装置20的存储器26中的拍摄结束位置的位置信息与GPS位置信息进行比较，来执行确定处理。
在确定未到达拍摄结束点的情况下，继续步骤S104的拍摄处理。
另一方面，在确定到达拍摄结束点的情况下，处理进入步骤S106。
(步骤S106)
在步骤S105中确定无人机主体控制装置20到达拍摄结束点的情况下，在步骤S106中，开始用于返回基站(无人机基地)的移动飞行处理。
接下来，将根据图7的右侧所示的流程图描述由相机30执行的处理。
图7的右侧所示的由相机30执行的处理流程是左侧所示的由无人机主体控制装置20执行的流程的步骤S104中执行的处理，即，在“飞行的同时进行拍摄的处理”的时段中执行的处理。
此外，相机30被设置为图像拍摄模式作为初始设置。换句话说，可以根据作为USB通信标准的PTP与无人机主体控制装置20进行通信的图像拍摄模式。
(步骤S201)
首先，在步骤S201中，相机30获取或计算相机30(＝无人机)的移动速度，并将该移动速度存储在存储器中。
相机30(＝无人机)的移动速度是从例如无人机主体控制装置20输入的。或者，相机30周期性地接收由无人机主体控制装置基于GPS获取的位置信息，并且通过应用位置信息和由时钟单元37测量的经过时间来计算速度。
所获取或计算出的速度信息被存储在存储器36中。
此外，以预定间隔连续执行移动速度信息获取或计算处理以及存储器存储处理。
(步骤S202)
然后，在步骤S202中，相机30以在相机30中拍摄的图像为单位获取或计算拍摄位置和拍摄间隔，并将拍摄位置和拍摄间隔存储在存储器中。
无人机主体控制装置20基于GPS获取的位置信息被用作位置信息，并且由时钟单元37测量的时间信息被用作拍摄时间信息。
此外，作为拍摄时间信息，可以输入并获取无人机主体控制装置20的时钟单元27的测量时间信息或附着到GPS信号的时间信息。
所获取或计算的拍摄位置和拍摄时间信息被存储在存储器36中。
此外，以预定间隔连续执行拍摄位置/拍摄间隔获取或计算处理以及存储器存储处理。
(步骤S203)
然后，在步骤S203中，相机30使用移动速度、拍摄位置、拍摄间隔以及连续获取或计算的此类信息中的至少一项来设置模式切换条件。
模式切换条件是从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件。
具体地，基于在拍摄处理开始之后每两个或更多个图像的拍摄样式(pattern)来估计执行图像拍摄的条件。
例如，在检测到其中重复移动和停止，在停止位置从无人机主体控制装置20输入图像拍摄命令，并执行图像拍摄的拍摄样式的情况下，则可以估计不在移动期间执行图像拍摄，而仅在停止期间执行图像拍摄。
此外，从无人机主体控制装置20输入的图像拍摄命令是要根据在图像拍摄模式下设置的PTP协议输入的命令。
此外，在检测到其中在执行切换到低速移动之后执行从基站到特定区域的高速移动并且在进行移动的同时以恒定间隔执行图像拍摄的拍摄样式的情况下，可以估计不在高速运动时段执行图像拍摄，而是仅在低速运动时段执行图像拍摄。此外，可以估计以恒定间隔执行图像拍摄。
如上所述，在步骤S203中，相机30基于在开始拍摄处理之后每两个或更多个图像的拍摄样式来估计执行图像拍摄的条件。
(步骤S204)
然后，在步骤S204中，相机30开始模式切换条件满足验证处理。
模式切换条件是从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件。
此外，无人机主体控制装置20和相机30之间的通信在图像拍摄模式下根据PTP协议执行，并且在图像传输模式下根据大容量存储类别(MSC)协议执行。
模式切换条件满足验证处理被执行为根据图像拍摄样式而不同的验证处理。
换句话说，执行根据在步骤S203中确定的拍摄样式的验证处理。
稍后将描述具体的验证处理示例。
(步骤S205)
在步骤S204中开始模式切换条件满足验证处理之后，在步骤S205中，相机30确定是否满足模式切换条件。
换句话说，确定是否满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件。
在确定不满足模式切换条件的情况下，处理返回到步骤S201，并且重复执行步骤S201和后续步骤的处理。
另一方面，在确定满足模式切换条件的情况下，处理进入步骤S206。
(步骤S206)
在步骤S205的确定处理中确定满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件的情况下，处理进入步骤S206。在步骤S206中，相机30的相机控制单元31执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
在模式切换之后，无人机主体控制装置20根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议，执行高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据的处理。
无人机主体控制装置20将读取的拍摄图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
将参照图8所示的流程图描述步骤S206中的模式切换处理的处理处理的具体示例。
图8所示的流程图是示出作为图7所示的右侧流程的最后步骤的步骤S206的处理的详细示例的流程图。
将描述图8所示的流程中的每个步骤的处理。
(步骤S211)
在图7所示的流程的步骤S205的确定处理中确定满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件的情况下，在步骤S211，相机30断开与无人机主体控制装置20的PTP连接(PTP会话)。
(步骤S212)
然后，在步骤S212中，相机30为来自作为主机装置的无人机主体控制装置20的装置信息获取请求的输入待命。
如果检测到PTP连接被断开，则无人机主体控制装置20对USB连接的装置(即相机30)执行新的装置检测处理。
(步骤S213)
在步骤S213中，相机30确定是否接收到来自无人机主体控制装置20的装置信息获取请求，并且在未接收到装置信息获取请求的情况下，继续步骤S212的待命处理。
另一方面，在确定接收到来自无人机主体控制装置20的装置信息获取请求的情况下，处理进入步骤S214。
(步骤S214)
在步骤S214中，作为对来自装置30的装置信息获取请求的响应，相机30将指示其是根据大容量存储协议执行通信的大容量存储装置的装置信息(描述符)发送至无人机主体控制装置20。
在接收到该响应时，无人机主体控制装置20将相机30识别为大容量存储装置，并根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议执行后续的通信。
在模式切换之后，无人机主体控制装置20根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议，执行高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据的处理。
无人机主体控制装置20将读取的拍摄图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。根据一些示例，相机可以设置有诸如GPS单元的位置传感器，以便检测其位置，并因此根据预存储的地点坐标来确定其是否应该在期望地点捕获拍摄区域的图像或视频。然而，诸如无人机的侦察车辆通常设置有诸如GPS接收器的位置传感器，以便估计其地点并自动跟随飞行路径。因此，通过布置经由USB接口从无人机控制体单元传送到相机的控制信息包括位置信息，可以将相机配置为使用无人机的GPS接收器确定其地点和速度，从而降低了相机的成本。
<4.根据各种拍摄情况设置模式切换条件以及模式切换处理的具体示例>
接下来，将描述根据各种拍摄情况的模式切换条件的设置以及模式切换处理的具体示例。
依次描述以下三个处理示例：
(第一处理示例)将移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例；
(第二处理示例)将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例；和
(第三处理示例)将移动速度用作模式切换确定条件的处理示例。将描述三个处理示例。
<4-1.(第一处理示例)将移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例>
首先，将描述其中将移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例作为第一处理示例。
第一处理示例是在如图9所示、配备相机的无人机10从基站(基地)80高速移动到当前拍摄区域70，在到达当前拍摄区域70之后切换到低速移动，并且在当前拍摄区域70中执行低速移动的同时，以恒定间隔拍摄图像的情况下的处理示例。
配备相机的无人机10从基站(基地)80移动到当前拍摄区域70，并以在飞行路线上预定的拍摄间隔按照预定的飞行路线执行图像拍摄。
此外，到当前拍摄区域70的移动路线、当前拍摄区域70中的飞行路线、拍摄定时等都被记录在存储在无人机主体控制装置20的存储器26中的程序中。
无人机主体控制装置20将位置信息依次输出到相机30，并在各图像的拍摄执行定时输出拍摄执行命令或诸如聚焦和变焦设置的拍摄设置信息，并且相机30根据输入的信息执行拍摄处理。
配备相机的无人机10从当前拍摄区域70的拍摄开始点开始拍摄，并根据预定程序执行图像拍摄处理，直到当前拍摄区域70的拍摄结束点。
如果图像拍摄完成，则配备相机的无人机10移动到基站(基地)80并着陆。
第一处理示例是将配备相机的无人机10的移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例。
将参照图10所示的流程图描述在第一处理示例中由相机30执行的处理序列。
图10所示的流程图是与以上参照图7的右侧的流程所述的相机的处理流程(步骤S201至S206)相似的处理流程。
图10所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理是与图7所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理相对应的处理。
图10所示的流程的步骤S231至S232的处理与图7所示的流程的步骤S205的处理相对应，并且是第一处理示例，即执行的处理，其中将当前移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件。
将描述图10所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S201至S204)
步骤S201至S204的处理对应于以上参考图7描述的步骤S201至S204的处理。
将简要描述这些处理。
首先，在步骤S201中，相机30获取或计算相机30(＝无人机)的移动速度，并将该移动速度存储在存储器中。
然后，在步骤S202中，以在相机30中拍摄并存储在存储器中的图像为单位获取或计算拍摄位置和拍摄间隔。
然后，在步骤S203中，使用所获取的信息(速度、拍摄位置和拍摄间隔)和此类信息中的至少一项来设置模式切换条件。
本处理示例是如上面参考图9所述的在配备相机的无人机10从基站(基地)80高速移动到当前拍摄区域70，在到达当前拍摄区域70之后切换到低速移动并在当前拍摄区域70中执行低速移动的同时以恒定间隔拍摄图像的情况下的处理示例。
在这种情况下，相机30检测到在切换到低速移动之后，正在执行低速移动的同时以恒定间隔拍摄图像。基于检测信息，相机30确定在执行低速移动的同时以恒定间隔执行图像拍摄，并且确定图像拍摄样式具有以下设置：
仅在低速移动时才执行图像拍摄；以及
以恒定间隔执行图像拍摄。
基于图像拍摄样式，将以下条件设置为用于将图像拍摄模式切换为图像传输模式的条件：
(第一条件)配备相机的无人机开始高速运动；以及
(第二条件)图像拍摄间隔超过一定时间。
在满足任何一个条件的情况下，图像拍摄模式被切换为图像传输模式。
在步骤S203中，设置模式切换条件。
然后，在步骤S204中，开始对在步骤S203中设置的模式切换条件的满足验证处理。
第一处理示例是将当前移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件，并且确定处理是步骤S231至S232的处理的处理示例。
将描述这些处理。
(步骤S231)
首先，在步骤S231中，相机30确定相机30的当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)。
此外，相机30的当前移动速度(Vc)等于配备相机的无人机10的当前移动速度。
用作阈值的指定速度(Vth)信息例如是在从图9所示的基站80到当前拍摄区域70高速移动时的速度与在当前拍摄区域70中开始拍摄之后的低速移动时的速度之间的速度。
用作阈值的指定速度(Vth)信息被预先存储在相机30的存储器36中。例如，当在步骤S203中设置模式切换条件时，存储指定速度(Vth)信息。
此外，相机30使用从无人机主体控制装置20输入的GPS位置信息等依次计算相机30(＝无人机)的当前速度(Vc)。
使用这种信息，相机30确定相机30的当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)。
在确定相机30的当前移动速度(Vc)不超过指定速度(Vth)的情况下，处理进入步骤S232。
另一方面，在确定相机30的当前移动速度(Vc)超过指定速度(Vth)的情况下，处理进入步骤S206，并且执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
(步骤S232)
在步骤S231的确定处理中确定相机30的当前移动速度(Vc)超过指定速度(Vth)的情况下，处理进入步骤S232。
在步骤S232中，相机30确定图像拍摄处理的停止时段(Tc)是否超过作为预定阈值的指定时段(Tth)。
如上所述，相机30根据来自无人机主体控制装置20的拍摄执行命令来拍摄每个图像。换句话说，在图像拍摄模式下，相机30经由作为无人机主体控制装置20与相机30之间的通信会话建立的PTP通信会话接收来自无人机主体控制装置20的命令，并执行拍摄。
相机30通过时钟单元37测量从无人机主体控制装置20输入拍摄命令的停止时段，并确定输入拍摄命令的停止时间(＝图像拍摄处理的停止时间(Tc))是否超过了作为指定阈值时间的指定时段(Tth)。
在确定图像拍摄处理的停止时间段(Tc)超过作为预定阈值时间的指定时间段(Tth)的情况下，处理进入步骤S206，并且执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在确定图像拍摄处理的停止时间段(Tc)不超过作为预定阈值时间的指定时间段(Tth)的情况下，处理返回到步骤S201。
(步骤S206)
在步骤S231至S232的确定处理中确定满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件的情况下，处理进入步骤S206。在步骤S206中，相机30的相机控制单元31执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
将参照图11描述步骤S231至S232的确定处理与是否执行模式切换之间的对应关系。
图11示出了基于以下两个确定步骤(是/否)的组合的处理：
在左侧，步骤S231的确定处理，即当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)的确定处理；以及
在上侧，步骤S232的确定处理，即，拍摄处理停止时间段(Tc)是否超过指定时段(Tth)的确定处理
如图11所示，在左侧的步骤S231的确定处理为“是”的情况下，即，在确定当前移动速度(Vc)超过指定速度(Vth)的情况下，不管步骤S232的确定处理结果如何(不管拍摄处理停止时段(Tc)是否超过指定时段(Tth))，都执行从作为相机的当前设定模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在左侧的步骤S231的确定处理为“否”的情况下，即，在确定当前移动速度(Vc)未超过指定速度(Vth)的情况下，根据步骤S232的确定处理结果而不同地执行的处理如下所述。
在步骤S232的确定结果为是的情况下，即，在确定拍摄处理停止时间段(Tc)超过指定时间段(Tth)的情况下，确定拍摄结束或停止，并且从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在步骤S232的确定结果为否的情况下，即，在确定拍摄处理停止时段(Tc)不超过指定时段(Tth)的情况下，确定拍摄正在进行，并且继续作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式。
如上所述，在步骤S206的模式切换之后，无人机主体控制装置20根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据，并将拍摄图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
<4-2.(第二处理示例)将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例>
接下来，将描述将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例作为第二处理示例。
与上述第一处理示例类似，第二处理示例是如图9所示、在配备相机的无人机10从基站(基地)80高速移动到当前拍摄区域70，在到达当前拍摄区域70之后切换到低速移动，并且在当前拍摄区域70中进行低速移动的同时以恒定间隔拍摄图像的情况下的处理示例。
在第二处理示例中，将当前拍摄区域70的位置信息代替速度信息用作模式切换条件。
例如，如图9所示，当前拍摄区域70被预先指定。
图9所示的当前拍摄区域70被指定为(纬度a，经度b)至(纬度c，经度d)的矩形区域。
配备相机的无人机10从基站(基地)80移动到当前拍摄区域70，并以在飞行路线上预定的拍摄间隔按照预定的飞行路线来执行图像拍摄。
此外，到当前拍摄区域70的移动路线、当前拍摄区域70中的飞行路线、拍摄定时等都被记录在存储在无人机主体控制装置20的存储器26中的程序中。
无人机主体控制装置20将位置信息依次输出到相机30，并在各图像的拍摄执行定时输出拍摄执行命令或诸如聚焦和变焦设置的拍摄设置信息，并且相机30根据输入的信息执行拍摄处理。
配备相机的无人机10从当前拍摄区域70的拍摄开始点开始拍摄，并根据预定程序执行图像拍摄处理，直到当前拍摄区域70的拍摄结束点。
如果图像拍摄完成，则配备相机的无人机10移动到基站(基地)80并着陆。
第二处理示例是其中配备相机的无人机10的当前位置和拍摄处理停止时段被用作模式切换确定条件的处理示例。
将参照图12所示的流程图描述第二处理示例中由相机30执行的处理序列。
图12所示的流程图是与以上参照图7的右侧的流程所述的相机的处理流程(步骤S201至S206)相似的处理流程。
图12所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理是与图7所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理相对应的处理。
图12所示的流程的步骤S231b和S232的处理与图7所示的流程的步骤S205的处理相对应，并且是第二处理示例，即，将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件执行的处理。
将描述图12所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S201至S204)
步骤S201至S204的处理对应于以上参考图7描述的步骤S201至S204的处理。
将简要描述这些处理。
首先，在步骤S201中，相机30获取或计算相机30(＝无人机)的移动速度，并将该移动速度存储在存储器中。
然后，在步骤S202中，以在相机30中拍摄并存储在存储器中的图像为单位获取或计算拍摄位置和拍摄间隔。
然后，在步骤S203中，使用所获取的信息(速度、拍摄位置和拍摄间隔)和此类信息中的至少一项来设置模式切换条件。
在本处理示例中，是如上面参考图9所述、在装备有相机的无人机10从基站(基地)80高速移动到当前拍摄区域70，在到达当前拍摄区域70后切换为低速移动，并在当前拍摄区域70中执行低速移动的同时以恒定间隔拍摄图像的情况下的处理示例。
在第二处理示例中，拍摄区域信息被存储在相机的存储器36中。
例如，在图9所示的示例中，它是当前拍摄区域70的区域，即从(纬度a，经度b)到(纬度c，经度d)的矩形区域。
相机30将拍摄区域信息((纬度a，经度b)至(纬度c，经度d)的矩形区域信息)存储在存储器36中作为拍摄区域信息。
在第二处理示例中，仅在预定的拍摄区域((纬度a，经度b)至(纬度c，经度d)的矩形区域)内执行图像拍摄。
此外，以恒定间隔执行图像拍摄。
基于这些图像拍摄样式，相机30将以下条件设置为用于将图像拍摄模式切换为图像传输模式的条件：
(第一条件)配备相机的无人机的位置在拍摄区域之外；以及
(第二条件)图像拍摄间隔超过一定时间。
在满足任何一条件的情况下，图像拍摄模式被切换为图像传输模式。
在步骤S203中，设置模式切换条件。
然后，在步骤S204中，开始模式切换条件满足验证处理。
模式切换条件是从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件。
第二处理示例是将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例，并且该确定处理是步骤S231b和S232的处理。
将描述这些处理。
(步骤S231b)
首先，在步骤S231b中，相机30确定相机30的当前位置(Lc)是否在当前拍摄区域(Lp)内。
此外，相机30的当前位置(Lc)与配备相机的无人机10的当前位置一致。
相机30预先从无人机主体控制装置20接收拍摄区域信息(Lp)，并且还周期性地接收由无人机主体控制装置20基于GPS获取的位置信息。
例如，在图9所示的示例中，拍摄区域信息(Lp)是当前拍摄区域70的区域，即，(纬度a，经度b)至(纬度c，经度d)的矩形区域。
相机30将拍摄区域信息(Lp＝(纬度a，经度b)至(纬度c，经度d)的矩形区域信息)与由无人机主体控制装置20基于GPS获取的位置信息进行比较，并且确定相机30的当前位置(Lc)是否在当前拍摄区域(Lp)内。
在确定相机30的当前位置(Lc)在当前拍摄区域(Lp)内的情况下，处理进入步骤S232。
另一方面，在确定相机30的当前位置(Lc)在当前拍摄区域(Lp)之外的情况下，处理进入步骤S205，并且执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
(步骤S232)
在步骤S231b的确定处理中确定相机30的当前位置(Lc)在当前拍摄区域(Lp)内的情况下，处理进入步骤S232。
在步骤S232中，相机30确定图像拍摄处理的停止时段(Tc)是否超过作为预定阈值的指定时段(Tth)。
如上所述，相机30根据来自无人机主体控制装置20的拍摄执行命令来拍摄每个图像。换句话说，在图像拍摄模式下，相机30经由作为无人机主体控制装置20与相机30之间的通信会话建立的PTP通信会话接收来自无人机主体控制装置20的命令，并执行拍摄。
相机30通过时钟单元37测量从无人机主体控制装置20输入拍摄命令的停止时段，并确定输入拍摄命令的停止时段(＝图像拍摄处理的停止时段(Tc))是否超过作为预定阈值时间的指定时段(Tth)。
在确定图像拍摄处理的停止时间段(Tc)超过作为预定阈值时间的指定时段(Tth)的情况下，处理进入步骤S206，并且执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在确定图像拍摄处理的停止时段(Tc)不超过作为预定阈值时间的指定时段(Tth)的情况下，处理返回到步骤S201。
(步骤S206)
在步骤S231b和S232的确定处理中确定满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件的情况下，处理进入步骤S206。在步骤S206中，相机30的相机控制单元31执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
将参照图13描述步骤S231b和S232的确定处理与是否执行模式切换之间的对应关系。
图13示出了基于以下两个确定步骤(是/否)的组合的处理：
在左侧，为步骤S231b的确定处理，即，当前位置(Lc)是否在当前拍摄区域(Lp)内的确定处理；以及
在上侧，步骤S232的确定处理，即，拍摄处理停止时段(Tc)是否超过指定时段(Tth)的确定处理。
如图13所示，在左侧的步骤S231b的确定处理为“是”的情况下，即，在确定当前位置(Lc)在当前拍摄区域(Lp)内的情况下，根据步骤S232的确定处理结果而不同地执行的处理如下所述。
在步骤S232的确定结果为是的情况下，即，在确定拍摄处理停止时段(Tc)超过指定时段(Tth)的情况下，确定拍摄结束或停止，并且从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在步骤S232的确定结果为否的情况下，即，在确定拍摄处理停止时段(Tc)不超过指定时段(Tth)的情况下，确定拍摄正在进行中，并且继续作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式。
另外，在步骤S231b的确定结果为否的情况下，即，在确定当前位置(Lc)不在当前拍摄区域(Lp)内的情况下，不管步骤S232的确定处理结果如何，都执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
如上所述，在步骤S206的模式切换之后，无人机主体控制装置20根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据，并将拍摄的图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
<4-3.(第三处理示例)仅将移动速度用作模式切换确定条件的处理示例>
接下来，将描述其中仅将移动速度用作模式切换确定条件的处理示例作为第三处理示例。
第三处理示例是在仅在配备相机的无人机10的飞行速度等于或小于特定速度的情况下执行图像拍摄的条件下执行拍摄处理的情况下可用的处理示例。
例如，假定如图14所示预先指定了拍摄对象90。
此外，假定预先将Pa、Pb、Pc和Pd指定为拍摄位置，并且还指定每个拍摄位置处的图像拍摄数量，如图14所示。执行以下设置：
在拍摄位置Pa拍摄两个图像。
在拍摄位置Pb拍摄三个图像，
在拍摄位置Pc拍摄一个图像，以及
在拍摄位置Pd拍摄两个图像，
配备相机的无人机10从基站(基地)80移动到拍摄对象90的可拍摄区域，并根据预定飞行路线在飞行路线上的预定位置执行图像拍摄。
此外，到拍摄对象90的移动路线、围绕拍摄对象90的飞行路线、拍摄定时等都记录在存储在无人机主体控制装置20的存储器26中的程序中。
无人机主体控制装置20将位置信息依次输出到相机30，并在各图像的拍摄执行定时输出拍摄执行命令或诸如聚焦和变焦设置的拍摄设置信息，并且相机30根据输入的信息执行拍摄处理。
配备相机的无人机10在拍摄对象90的拍摄点Pa至Pd中的每个处根据预定程序执行图像拍摄处理。如果图像拍摄完成，则配备相机的无人机10移动到基站(基地)80和土地。
第三处理示例是其中仅将配备相机的无人机10的移动速度用作模式切换确定条件的处理示例。
将参照图15所示的流程图描述在第三处理示例中由相机30执行的处理序列。
图15所示的流程图是与以上参照图7的右侧的流程所述的相机的处理流程(步骤S201至S206)相似的处理流程。
图15所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理是与图7所示的流程中的步骤S201至S204和步骤S206的处理相对应的处理。
图15所示的流程的步骤S251的处理对应于图7所示的流程的步骤S205的处理，并且是第三处理示例，即，仅将当前移动速度用作模式切换确定条件执行的处理。
将描述图15所示的流程的每个步骤的处理。
(步骤S201至S204)
步骤S201至S204的处理对应于以上参考图7描述的步骤S201至S204的处理。
将简要描述这些处理。
首先，在步骤S201中，相机30获取或计算相机30(＝无人机)的移动速度，并将该移动速度存储在存储器中。
然后，在步骤S202中，以在相机30中拍摄并存储在存储器中的图像为单位获取或计算拍摄位置和拍摄间隔。
然后，在步骤S203中，使用所获取的信息(速度、拍摄位置和拍摄间隔)和此类信息中的至少一项来设置模式切换条件。
本处理示例是如以上参照图14所述、配备相机的无人机10从基站(基地)80高速移动到拍摄对象90，在到达拍摄对象90附近之后切换到低速移动，并且在预定位置拍摄拍摄对象90的图像的处理示例。
在这种情况下，相机30检测到在切换到低速移动或停止状态之后，正在执行低速移动的同时拍摄图像。基于该检测信息，相机30确定仅以预定的移动速度或更小速度执行图像拍摄，并且确定图像拍摄样式具有以下设置：
在以一定速度或更小的速度移动或处于停止状态的同时执行图像拍摄。
基于图像拍摄样式，将以下条件设置为用于将图像拍摄模式切换为图像传输模式的条件：
(第一条件)配备相机的无人机开始高速移动。
在满足任何一条件的情况下，图像拍摄模式被切换为图像传输模式。在步骤S203中，设置模式切换条件。
然后，在步骤S204中，开始模式切换条件满足验证处理。
模式切换条件是从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件。
第三处理示例是将当前移动速度用作模式切换确定条件并且该确定处理是步骤S251的处理的处理示例。将描述该处理。
(步骤S251)
首先，在步骤S251中，相机30确定相机30的当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)。
此外，相机30的当前移动速度(Vc)等于配备相机的无人机10的当前移动速度。
用作阈值的指定速度(Vth)信息例如是从图14所示的基站80到拍摄对象90高速移动时的速度与拍摄开始后低速移动时的速度之间的速度。
用作阈值的指定速度(Vth)信息被预先存储在相机30的存储器36中。例如，当在步骤S203中设置模式切换条件时，存储指定速度(Vth)信息。
此外，相机30使用从无人机主体控制装置20输入的GPS位置信息等依次计算相机30的当前速度(Vc)(＝无人机)。
使用这样的信息，相机30确定相机30的当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)。
在确定相机30的当前移动速度(Vc)不超过指定速度(Vth)的情况下，处理返回到步骤S201。
另一方面，在确定相机30的当前移动速度(Vc)超过指定速度(Vth)的情况下，处理进入步骤S206，并且执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
(步骤S206)
在步骤S251的确定处理中确定满足从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换条件的情况下，处理进入步骤S206。在步骤S206中，相机30的相机控制单元31执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
将参照图16描述步骤S251的确定处理与是否执行模式切换之间的对应关系。
图16示出了基于以下一个确定步骤(是/否)的组合的处理：
在左侧，为步骤S251的确定处理，即，当前移动速度(Vc)是否超过指定速度(Vth)的确定处理。
如图16所示，在确定左侧的步骤S251的确定处理为“是”的情况下，即，在确定当前移动速度(Vc)超过指定速度(Vth)的情况下，执行从作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式到图像传输模式的切换处理。
另一方面，在确定左侧的步骤S251的确定处理为“否”的情况下，即，在确定当前移动速度(Vc)不超过指定速度(Vth)的情况下，确定拍摄正在进行中，并且继续作为相机的当前设置模式的图像拍摄模式。
如上所述，在步骤S206的模式切换之后，无人机主体控制装置20根据与大容量存储类别(MSC)兼容的通信协议高速读取存储在相机30的存储单元35中的拍摄图像数据，并将拍摄图像数据发送到地面上的用户侧装置，诸如PC。
通过上述一系列处理，地面上的用户可以立即检查天空中的相机30的拍摄图像。
注意，除了上述三个处理示例(即，以下处理示例)之外：
(第一处理示例)将移动速度和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例；
(第二处理示例)将当前位置和拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的处理示例；以及
(第三处理示例)将移动速度用作模式切换确定条件的处理示例。
除了上述处理示例之外，还可以以各种方式设置模式切换确定条件。
例如，可以将移动速度、拍摄处理停止时段和当前位置中的至少一项设置为模式切换确定条件，并且还可以将移动速度、拍摄处理停止时段以及当前位置的任意组合设置为模式切换确定条件。
例如，在仅将拍摄处理停止时段用作模式切换确定条件的配置中，在出现指定时段或更长的拍摄处理停止时段的情况下，执行从图像拍摄模式切换到图像传输模式。
此外，在仅将当前位置用作模式切换确定条件的配置中，在当前位置偏离预设拍摄区域的情况下，执行从图像拍摄模式到图像传输模式的切换。
执行这样的设置。
<5.本公开的配置的结论>
已经参考特定实施例详细描述了本公开的实施例。然而，很明显，本领域技术人员可以在不脱离本公开的要旨的情况下对实施例进行修改或替代。换句话说，已经以示例的形式公开了本公开，并且不应限制性地解释本公开。为了确定本公开的要旨，应当考虑以下提出的权利要求。
此外，本说明书中公开的技术可以具有以下构造。
(1a)一种成像装置，包括：
控制单元，其在图像拍摄模式和图像传输模式之间执行模式切换，
其中，控制单元执行确定是否满足预定的模式切换条件的模式切换条件满足验证处理，并且在检测到满足模式切换条件的情况下，执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
(2a)根据(1a)所述的成像装置，其中，所述成像装置在图像拍摄模式和图像传输模式下根据不同的通信协议执行通信。
(3a)根据(1a)或(2a)所述的成像装置，还包括：
通信单元，其在图像拍摄模式下根据图片传输协议(PTP)执行通信，并在图像传输模式下根据大容量存储类别(MSC)执行通信。
(4a)根据(3a)所述的成像装置，其中，所述通信单元是与无人机主体控制装置进行通信的通信单元。
(5a)根据(1a)至(4a)中的任一项所述的成像装置，其中，所述控制单元基于图像拍摄样式来设置所述模式切换条件，并且执行所述模式切换条件满足验证处理作为以下处理：确定是否满足设置的模式切换条件。
(6a)根据(1a)至(5a)中的任一项所述的成像装置，其中，所述控制单元使用成像装置的移动速度、图像拍摄间隔和图像拍摄位置中的至少一个的信息来确定是否满足所述模式切换条件。
(7a)根据(1a)至(6a)中的任一项所述的成像装置，其中，所述控制单元执行获取成像装置的移动速度、图像拍摄间隔和图像拍摄位置中的至少一个的信息的处理，并使用获取的信息确定是否满足模式切换条件。
(8a)根据(1a)至(7a)中的任一项所述的成像装置，其中，在检测到满足所述模式切换条件的情况下，
控制单元停止与经由通信单元连接的主机装置的图片传输协议(PTP)连接，并响应于接收到来自主机装置的装置信息获取请求而发送包括指示大容量存储类别(MSC)装置的装置信息的响应。
(9a)一种配备相机的无人机，包括：
无人机主体控制装置，其执行无人机的飞行控制并对经由通信单元连接的相机执行拍摄控制；以及
相机，其根据来自无人机主体控制装置的输入命令执行图像拍摄，
其中相机执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理，在检测到满足模式切换条件的情况下，执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理，并与模式切换处理一起执行切换与无人机主体控制装置的通信协议的处理。
(10a)根据(9a)所述的配备相机的无人机，其中，所述无人机主体控制装置和所述成像装置在所述图像拍摄模式下根据图片传输协议(PTP)执行通信，并且在图像传输模式下根据大容量存储类别(MSC)执行通信。
(11a)根据(9a)或(10a)所述的配备相机的无人机，其中，在检测到满足所述模式切换条件的情况下，
相机控制单元停止与无人机主体控制装置的图片传输协议(PTP)连接，并且响应于接收到的来自无人机主体控制装置的装置信息获取请求发送包括指示大容量存储类别(MSC)装置的装置信息的响应。
(12a)一种在包括控制单元的成像装置中执行的模式控制方法，该控制单元执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换，所述方法包括：
通过控制单元执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；以及
在检测到满足模式切换条件的情况下，通过控制单元执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
(13a)一种在配备相机的无人机中执行的模式控制方法，该配备相机的无人机包括：无人机主体控制装置和相机，其中无人机主体控制装置执行无人机的飞行控制并且对经由通信单元连接的相机执行拍摄控制，以及相机根据来自无人机主体控制装置的输入命令执行图像拍摄，该模式控制方法包括：
通过相机执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；
在检测到满足模式切换条件的情况下，通过相机执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理；以及
与模式切换处理一起，通过相机执行切换与无人机主体控制装置的通信协议的处理。
(14a)一种使成像装置执行模式控制处理的程序，该成像装置包括控制单元，该控制单元执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换，该程序使控制单元执行：
确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；以及
在检测到满足模式切换条件的情况下，从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
(1b)一种成像设备，包括：
存储器，被配置为存储图像数据的；以及
至少一个控制器，被配置为
使用第一通信协议从第一外部装置接收成像控制命令，
基于对第一图像处理条件的确定，切换到第二通信协议，所述第二通信协议不同于所述第一通信协议，以及
在切换到所述第二通信协议之后，使用所述第二通信协议来发送图像数据。
(2b)根据(1b)所述的设备，其中，所述第一通信协议是与成像有关的协议，并且所述第二通信协议是数据传输协议。
(3b)根据(2b)所述的设备，其中，所述第一通信协议是图片传输协议。
(4b)根据(2b)所述的设备，其中，所述数据传输协议是大容量存储类别协议。
(5b)根据(1b)所述的设备，其中，所述第一图像处理条件的确定包括：确定在超过预定量的时间段内没有图像捕获。
(6b)根据(1b)所述的设备，其中，所述控制器还被配置为在确定第二图像处理条件时从所述第二通信协议切换到所述第一通信协议。
(7b)根据(1b)所述的设备，其中，所述控制器还被配置为使用所述第二通信协议将所述图像数据发送到所述第一外部装置。
(8b)根据(1b)所述的设备，其中，所述控制器还被配置为使用所述第二通信协议将所述图像数据发送到与所述第一外部装置不同的第二外部装置。
(9b)根据(1b)所述的设备，其中，所述控制器在接收到所述成像控制命令时执行所述成像设备的成像控制，并将所述图像数据保存在所述存储器中。
(10b)根据(1b)所述的设备，其中，所述成像控制命令来自包括成像开始命令、成像停止命令或成像设置命令中的至少一个的一组命令。
(11b)根据(1b)所述的设备，其中，基于与所述设备有关的移动速度、成像地点或成像间隔中的至少一项来确定图像处理条件。
(12b)一种无人机设备，包括：
存储器，被配置为存储图像数据；以及
至少一个控制器，被配置为
使用第一通信协议从外部装置接收成像控制命令，
基于对第一图像处理条件的确定，切换到第二通信协议，所述第二通信协议不同于所述第一通信协议，以及
在切换到第二通信协议之后，使用第二通信协议来发送图像数据。
(13b)根据(12b)所述的无人机设备，其中，确定图像处理条件基于确定无人机设备的操作状态。
(14b)根据(13b)所述的无人机设备，其中，所述操作状态是所述无人机设备的速度或地点。
(15b)根据(12b)所述的无人机设备，还包括：
相机，其中存储在存储器中的图像数据用于相机捕获的图像。
(16b)根据(12b)所述的无人机设备，还包括：
相机，其中至少一个控制器是相机的处理单元。
(17b)根据(12b)所述的无人机设备，还包括：
相机，其中，在相机拍摄与预定场景有关的图片的情况下，调整相机的参数。
(18b)一种用于控制成像装置的设备，该设备包括：
存储器，被配置为存储图像数据；和
至少一个控制器，被配置为使用第一通信协议向成像装置发送成像控制命令，所述成像控制命令提示捕获然后将存储在所述成像装置的存储器中的图像数据，
其中，成像装置的通信基于对第一图像处理条件的确定而切换到第二通信协议，第二通信协议与第一通信协议不同，并且在切换到第二通信协议之后，所述成像装置使用第二通信协议来发送图像数据。
(19b)一种控制成像设备的方法，包括：
使用第一通信协议从第一外部装置接收成像控制命令；
基于对第一成像处理条件的确定，切换至第二通信协议，所述第二通信协议与所述第一通信协议不同；以及
在切换到第二通信协议之后，使用第二通信协议发送捕获的图像数据。
(20b)一种非暂时性计算机可读介质，其存储可由信息处理装置执行以执行包括以下步骤的操作的程序代码：
使用第一通信协议从第一外部装置接收成像控制命令；
基于对第一成像处理条件的确定，切换至第二通信协议，所述第二通信协议与所述第一通信协议不同；以及
在切换到第二通信协议之后，使用第二通信协议发送捕获的图像数据。
此外，可以通过硬件、软件或二者的组合配置来执行说明书中描述的一系列处理。在通过软件执行处理的情况下，可以将其中记录有处理序列的程序安装在内置于专用硬件中的计算机的存储器中，并执行该程序或将该程序安装在能够执行各种处理的通用计算机中并执行该程序。例如，程序可以预先记录在记录介质中。代替将程序从记录介质安装到计算机中，可以经由诸如局域网(LAN)、因特网等的网络来接收程序，并将该程序安装在诸如内部硬盘的记录介质中。
此外，说明书中描述的各种处理可以根据描述按时间顺序执行，或者可以根据执行该处理的装置的处理能力或者根据需要并行或分别执行。此外，在本说明书中，“系统”是多个装置的逻辑集合配置，并且不限于其中各个配置的装置位于同一壳体中的配置。
此外，本说明书中公开的技术可以具有以下配置：
1.一种成像装置，包括：
控制单元，其在图像拍摄模式和图像传输模式之间执行模式切换，
其中，控制单元执行确定是否满足预定的模式切换条件的模式切换条件满足验证处理，并且在检测到满足模式切换条件的情况下，执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
2.根据段落1所述的成像装置，其中，所述成像装置在图像拍摄模式和图像传输模式下根据不同的通信协议执行通信。
3.根据段落1所述的成像装置，还包括：
通信单元，其在图像拍摄模式下根据图片传输协议(PTP)执行通信，并在图像传输模式下根据大容量存储类别(MSC)执行通信。
4.根据段落3所述的成像装置，其中，所述通信单元是与无人机主体控制装置进行通信的通信单元。
5.根据段落1所述的成像装置，其中，所述控制单元基于图像拍摄样式来设置所述模式切换条件，并且执行所述模式切换条件满足验证处理作为以下处理：确定是否满足设置的模式切换条件。
6.根据段落1所述的成像装置，其中，所述控制单元使用成像装置的移动速度、图像拍摄间隔和图像拍摄位置中的至少一个的信息来确定是否满足所述模式切换条件。
7.根据段落1所述的成像装置，其中，所述控制单元执行获取成像装置的移动速度、图像拍摄间隔和图像拍摄位置中的至少一个的信息的处理，并使用获取的信息确定是否满足模式切换条件。
8.根据段落1所述的成像装置，其中，在检测到满足所述模式切换条件的情况下，
控制单元停止与经由通信单元连接的主机装置的图片传输协议(PTP)连接，并响应于接收到来自主机装置的装置信息获取请求而发送包括指示大容量存储类别(MSC)装置的装置信息的响应。
9.一种配备相机的无人机，包括：
无人机主体控制装置，其执行无人机的飞行控制并对经由通信单元连接的相机执行拍摄控制；以及
相机，其根据来自无人机主体控制装置的输入命令执行图像拍摄，
其中相机执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理，在检测到满足模式切换条件的情况下，执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理，并与模式切换处理一起执行切换与无人机主体控制装置的通信协议的处理。
10.根据段落9所述的配备相机的无人机，其中，所述无人机主体控制装置和所述成像装置在所述图像拍摄模式下根据图片传输协议(PTP)执行通信，并且在图像传输模式下根据大容量存储类别(MSC)执行通信。
11.根据段落9所述的配备相机的无人机，其中，在检测到满足所述模式切换条件的情况下，
相机控制单元停止与无人机主体控制装置的图片传输协议(PTP)连接，并且响应于接收到的来自无人机主体控制装置的装置信息获取请求发送包括指示大容量存储类别(MSC)装置的装置信息的响应。
12.一种在包括控制单元的成像装置中执行的模式控制方法，该控制单元执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换，所述方法包括：
通过控制单元执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；以及
在检测到满足模式切换条件的情况下，通过控制单元执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
13.一种在配备相机的无人机中执行的模式控制方法，该配备相机的无人机包括：无人机主体控制装置和相机，其中无人机主体控制装置执行无人机的飞行控制并且对经由通信单元连接的相机执行拍摄控制，以及相机根据来自无人机主体控制装置的输入命令执行图像拍摄，该模式控制方法包括：
通过相机执行确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；
在检测到满足模式切换条件的情况下，通过相机执行从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理；以及
与模式切换处理一起，通过相机执行切换与无人机主体控制装置的通信协议的处理。
14.一种使成像装置执行模式控制处理的程序，该成像装置包括控制单元，该控制单元执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换，该程序使控制单元执行：
确定是否满足预定模式切换条件的模式切换条件满足验证处理；以及
在检测到满足模式切换条件的情况下，从图像拍摄模式到图像传输模式的模式切换处理。
此外，以下编号的段落提供了本技术的其他示例方面和特征：
第1段，一种成像装置(30)，包括：
图像捕获单元(32，33，34)，被配置为在被激活时捕获拍摄区域的照片图像或视频图像，
存储单元(35)，被配置为存储由成像装置生成的照片图像或视频图像，以及
控制单元(31)，被配置为经由串行通信接口与侦察车辆的控制体单元进行通信，所述控制单元(31)被配置为以图像拍摄模式和图像传输模式操作，其中，在所述图像拍摄模式下，所述控制单元(31)被配置为经由串行通信接口从所述侦察车辆的控制体单元接收控制信息，并且在图像传输模式下，所述控制单元(31)被配置为根据数据传输协议经由串行通信接口将照片图像或视频图像从存储单元(35)传输到所述侦察车辆的控制体单元，其中所述控制单元(31)被配置为响应于检测到指示成像装置已经捕获了拍摄区域的一个或多个照片图像或视频图像的模式切换条件来自主地从图像拍摄模式切换到图像传输模式，以将所述一个或多个照片图像或视频图像传输到所述侦察车辆的控制体单元。
第2段，根据第1段所述的成像装置(30)，其中，经由所述串行通信接口从所述侦察车辆的控制体单元接收的所述控制信息包括能够确定所述侦察车辆的速度的指示，并且所述模式切换条件包括侦察车辆的当前速度在预定范围内或在预定值以上的条件。
第3段，根据第2段所述的成像装置(30)，其中，所述控制单元(31)被配置为响应于从所述控制信息中检测到所述侦察车辆已经超过预定速度来从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式。
第4段，根据第1、2或3段所述的成像装置(30)，其中，所述控制信息包括提供所述侦察车辆的位置的指示的位置信息，并且所述控制单元(31)被配置为基于所述位置信息检测从所述图像拍摄模式切换的模式切换条件。
第5段，根据第4段所述的成像装置(30)，其中，所述控制单元(31)被配置为通过在所述图像拍摄模式下从所述拍摄区域或预定地点捕获图像或视频之后检测到所述成像装置已经离开所述拍摄区域或所述预定地点来基于所述位置信息检测所述模式切换条件。
第6段，根据第5段所述的成像装置(30)，其中，所述控制单元(31)包括存储器，所述存储器中存储有表示用于所述成像装置(30)捕获视频图像或照片图像的所述拍摄区域或预定地点的地点的地点信息，并且所述控制单元(31)响应于在成像拍摄模式下从所述侦察车辆的控制体单元提供的位置指示信息检测到成像装置(30)已经离开拍摄区域或预定地点来切换到图像传输模式。
第7段，根据第1段至第6段中的任意一项所述的成像装置(30)，包括：时钟单元(37)，其中，所述成像装置被配置为使用所述时钟单元(37)来监控所述成像装置(30)在所述图像拍摄模式下花费的时间，并且所述模式切换条件包括在所述图像拍摄模式下花费的时间。
第8段，根据第7段所述的成像装置(30)，其中，所述控制单元(31)被配置为使用所述时钟单元(37)监控图像装置(30)处于所述图像拍摄模式的时间，以及如果在捕获照片图像或视频图像之后处于所述图像拍摄模式的时间超过预定阈值，则所述控制单元(30)被配置为切换到所述图像传输模式。
第9段，根据第7段所述的成像装置(30)，其中，所述控制单元(31)被配置为使用所述时钟单元(37)监控所述控制单元(30)处于成像拍摄模式并且所述图像捕获单元(32，33，34)已经停止捕获照片图像或视频图像的时间，以及如果自所述图像捕获单元(32，33，34)停止捕获照片图像或视频图像起处于所述图像拍摄模式下的时间超过预定阈值，则所述控制单元(30)被配置为切换到图像传输模式。
第10段，根据第1至9段中任一段所述的成像装置(30)，其中，所述串行通信接口是根据通用串行总线USB标准配置的。
第11段，根据第1至10段中任一段所述的成像装置，其中，所述数据传输协议是大容量存储类别MTC兼容类型的数据通信协议。
第12段，一种侦察车辆，包括
一个或多个推进单元，被配置为推进所述侦察车辆，
控制体单元，被配置为控制所述一个或多个推进单元将所述侦察车辆移动到期望地点，以及
成像装置(30)，所述成像装置(30)通过串行通信接口连接到所述控制体单元，所述成像装置被配置为在被激活时生成拍摄区域的照片图像或视频图像，并且在图像拍摄模式和图像传输模式下操作，其中在所述图像拍摄模式下，所述成像装置被配置为经由串行通信接口接收来自控制体的控制信息，并且在所述图像传输模式下，所述成像装置被配置为根据数据传输协议经由串行通信接口将所述照片图像或视频图像从所述成像装置传输到控制体，其中响应于由控制体或成像装置之一或两者检测到的、指示所述成像装置已经捕获了拍摄区域的图像或视频的模式切换条件来自主地从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式。
第13段，根据第12段所述的侦察车辆，其中，所述控制体单元包括被配置为生成所述侦察车辆的位置的估计的位置检测传感器，并且经由所述串行通信接口传送到所述成像装置(30)的所述控制信息包括当所述成像装置处于所述图像拍摄模式时所述侦察车辆相对于所述成像装置的位置的指示，并且所述成像装置被配置为基于位置信息检测模式切换条件，并从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式。
第14段，根据第13段所述的侦察车辆，其中，所述控制体包括存储器和控制单元，其中所述存储器中存储有表示用于所述成像装置捕获图像的所述拍摄区域的地点的地点信息，所述控制单元被配置为比较从所述位置传感器提供的位置指示信息与存储在所述存储器中的地点信息，以作为指示模式切换条件的比较结果生成包括在经由串行通信接口传送的控制信息中的从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式的指示。
第15段，根据第13段所述的侦察车辆，其中，所述控制体包括存储器、时钟单元和控制单元，其中所述存储器中存储有所述侦察车辆的速度阈值的指示，在所述速度阈值以上满足模式切换条件，所述控制单元被配置为根据估计的侦察车辆的位置和该位置的时间确定估计的侦察车辆的当前速度，并将估计的当前速度与所述速度阈值进行比较，以及如果估计的当前速度超过存储在存储器中的所述速度阈值，则生成包括在经由串行通信接口传送的控制信息中的从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式的指示。
第16段，一种从侦察车辆操作成像装置产生照片图像或视频图像的方法，所述方法包括：
在图像拍摄模式或图像传输模式下操作所述成像装置，所述图像拍摄模式包括：
经由串行通信接口在所述成像装置处接收来自所述侦察车辆的控制体单元的控制信息，以控制所述成像装置，
捕获拍摄区域的照片图像或视频图像，以及
将所述照片图像或视频图像存储在存储单元(35)中，以及
所述图像传输模式包括：
根据数据传输协议，经由串行通信接口将所述照片图像或视频图像从存储单元(35)传输到所述侦察车辆的控制体单元，
其中，所述方法包括：
检测指示在捕获拍摄区域的一个或多个照片图像或视频图像之后，所述成像装置应从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式的模式切换条件；以及
自主地将所述成像装置从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式，以将所述一个或多个照片图像或视频图像传输到所述侦察车辆的控制体单元。
第17段，根据第16段所述的方法，其中，检测模式切换条件包括检测到所述侦察车辆的当前速度在预定范围内或在预定值之上。
第18段，根据第17段所述的方法，其中，检测模式切换条件包括从所述控制信息中检测到所述侦察车辆已经超过预定速度以从所述图像拍摄模式切换到所述图像传输模式。
第19段，根据第16、17或18段所述的方法，其中，所述控制信息包括提供所述侦察车辆的位置的指示的位置信息，并且，检测所述模式切换条件包括基于所述位置信息来检测所述侦察车辆已经离开所述拍摄区域。
第20段，一种计算机程序，包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令当被加载到数据处理器上时，使所述所述数据处理器执行根据权利要求16至19中任一项所述的方法。
第21段，一种计算机程序产品，包括在其上记录有第20段的计算机程序的计算机可读介质。
一种侦察车辆，包括
一个或多个推进单元，配置为移动侦察车辆，
控制体单元，被配置为控制所述一个或多个推进单元以将侦察车辆移动到期望地点，以及
根据权利要求1至11中任一项所述的成像装置，其通过串行通信接口连接至所述控制体单元。
工业适用性
如上所述，根据本公开的实施例的配置，实现了如下配置，其中根据是否满足模式切换条件来执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换并且根据在每种模式下执行根据不同通信协议的通信。
具体地，例如，设置了执行图像拍摄模式和图像传输模式之间的模式切换的控制单元，并且该控制单元确定是否满足预定模式切换条件，并在满足模式切换条件的情况下执行从图像拍摄模式切换为图像传输模式的处理。在图像拍摄模式下，与所连接的无人机主体控制装置执行根据图片传输协议(PTP)的通信，并且在图像传输模式下，与所连接的无人机主体控制装置执行根据大容量存储类别(MSC)的通信。
利用本配置，实现了以下配置，其中根据是否满足模式切换条件来执行在图像拍摄模式和图像传输模式之间的切换并且在每种模式下执行根据不同的通信协议的通信的配置。
本领域技术人员应当理解，取决于设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和变更，只要它们在随附权利要求或其等同物的范围内即可。
附图标记列表
10 配备相机的无人机
20 无人机主体控制装置
21 主机控制单元
22 飞行控制单元
23 相机通信单元
24 外部装置通信单元
25 传感器
26 存储器
27 时钟单元
28 电源单元
30 相机
31 相机控制单元
32 透镜单元
33 成像元件
34 图像处理单元
35 存储单元
36 存储器
37 时钟单元
38 通信单元
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