阅读说明：本技术 车辆滑柱安装座 (Vehicle sliding column mounting seat ) 是由 尼古拉斯·安东尼·夸特拉诺 于 2019-08-19 设计创作，主要内容包括：本公开提供了“车辆滑柱安装座”。一种总成,包括导螺杆、滑柱和马达。所述滑柱在所述导螺杆旋转时可沿着所述导螺杆移动。车轮的外倾角可根据所述滑柱沿着所述导螺杆的移动改变。所述马达可驱动地连接到旋转轴,所述旋转轴安装到所述导螺杆。(The present disclosure provides a "vehicle strut mount". An assembly includes a lead screw, a traveler, and a motor. The traveler is movable along the lead screw as the lead screw rotates. The camber angle of the wheel may be varied in response to movement of the traveler along the lead screw. The motor is drivably connected to a rotating shaft that is mounted to the lead screw.)

车辆滑柱安装座

技术领域

本公开总体上涉及车轮，并且更具体地涉及车辆滑柱安装座(strut mount)。

背景技术

车辆包括通常定位用于沿着道路进行常规驾驶的部件。例如，轮胎可以与道路对齐，使得轮胎的表面基本上均匀地接触道路。为了调整部件以用不同的方式操作车辆，例如在转弯期间调整轮胎以增加操纵，可能是困难的，例如，可能需要拆卸一个或多个车辆部件。

发明内容

一种总成包括：导螺杆；滑柱，其在导螺杆旋转时可沿着导螺杆移动，车轮的外倾角可根据滑柱沿着导螺杆的移动改变；以及马达，其可驱动地连接到旋转轴，所述旋转轴安装到导螺杆。

滑柱可以包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体可以由导螺杆支撑。

壳体可以包括与导螺杆接合的螺纹。

螺纹可以布置成使壳体沿着导螺杆移动。

壳体可以包括轴承，并且杆可以由轴承支撑。

所述总成还可以包括第一端承载体和第二端承载体。导螺杆可以在第一端承载体和第二端承载体之间延伸。

旋转轴可以布置成使导螺杆旋转。

所述总成还可以包括设置在车轮和滑柱之间的减震器。

所述总成还可以包括转向节，所述转向节连接到减震器并连接到车轮。

一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：接收指定车辆的操作模式的用户输入，所述操作模式与车轮的指定外倾角相关联；并且沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角。

操作模式还可以包括用于减震器的设置。

所述指令还可以包括使导螺杆旋转到指定角度以将滑柱移动到导螺杆上对应于指定外倾角的指定位置的指令。

滑柱可以包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体可以由导螺杆支撑。

所述指令还可以包括致动马达以沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角的指令。

所述指令还可以包括在接收到指定的操作模式时识别旋转角度以沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角并且致动马达以旋转到旋转角度的指令。

一种系统包括：用于接收指定车辆的操作模式的用户输入的装置，所述操作模式与车轮的指定外倾角相关联；以及用于沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角的装置。

操作模式还可以包括用于减震器的设置。

所述系统还可以包括用于将导螺杆旋转到指定角度以将滑柱移动到导螺杆上对应于指定外倾角的指定位置的装置。

滑柱可以包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体可以由导螺杆支撑。

壳体可以包括用于使壳体沿着导螺杆移动的装置。

一种利用总成提供车轮的外倾角的方法，所述总成包括：导螺杆；滑柱，其在导螺杆旋转时可沿着导螺杆移动，车轮的外倾角可根据滑柱沿着导螺杆的移动改变；以及马达，其可驱动地连接到旋转轴，所述旋转轴安装到导螺杆，所述方法包括：接收指定车辆的操作模式的用户输入，所述操作模式与车轮的指定外倾角相关联；以及沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角。

所述方法还可以包括将导螺杆旋转到指定角度以将滑柱移动到导螺杆上对应于指定外倾角的指定位置。

所述方法还可以包括致动马达以沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角。

还公开了一种计算装置，所述计算装置被编程为执行上述方法步骤中的任一者。又进一步公开了一种包括所述计算装置的车辆。又公开了一种计算机程序产品，其包括计算机可读介质，所述计算机可读介质存储可由计算机处理器执行以执行上述方法步骤中的任一者的指令。

一种总成包括导螺杆、滑柱和马达。所述滑柱在导螺杆旋转时可沿着导螺杆移动。车轮的外倾角可根据滑柱沿着导螺杆的移动改变。马达可驱动地连接到旋转轴。旋转轴安装到导螺杆。

附图说明

图1是用于调整车轮外倾角的示例性系统的框图。

图2是示例性悬架的侧视图。

图3是图2的示例性悬架的侧视图，所述悬架调整示例性车轮的外倾角。

图4是示例性滑柱安装座的透视图。

图5是图4的示例性滑柱安装座的横截面视图。

图6是图4的示例性滑柱安装座的横截面视图。

图7是图4的示例性滑柱安装座的平面图。

图8是图4的示例性滑柱安装座的平面图。

图9是用于调整外倾角的示例性过程的框图。

具体实施方式

改变车轮的外倾角调整轮胎与道路的接触，这可以改善车辆在转弯时的操纵，同时由于轮胎表面在道路上的不均匀分布而增加轮胎的磨损。确定车轮的外倾角可能需要从竞争设计选择中进行选择，权衡以增加轮胎磨损为代价来改善操纵性。手动改变外倾角可能是耗时且困难的，对于每次外倾角调整，需要拆卸滑柱并安装附加部件(例如，外倾板)。外倾板可能是昂贵的且安装困难。

用户可以向计算机提供输入，所述计算机致动滑柱安装座以在不拆卸车辆的情况下改变外倾角，从而简化外倾角的调整。用计算机调整外倾角通过在不再需要改善的操纵时返回外倾角以使轮胎表面均匀分布在道路上，而减少轮胎的整体磨损。计算机可以致动马达以旋转导螺杆。旋转导螺杆移动滑柱，从而改变外倾角。用户可以通过向计算机提供输入来调整车轮的外倾角，而不是通过例如可手动调整的安装座来手动调整外倾角。移动滑柱以提供外倾角的滑柱安装座允许用户基于优选的操作模式调整外倾角，例如，对应于跑道(track)上的车辆操作的操作模式、对应于道路上的传统车辆操作的操作模式等。

用户可以向计算机提供关于车辆的操作模式的输入。操作模式可以包括用于车辆部件的设置，例如牵引力控制、稳定性控制、节气门响应、减震器阻尼等。每种操作模式针对特定类型的驾驶调整部件，例如传统的道路驾驶、赛道驾驶、燃料节约驾驶等。计算机可以基于与操作模式相关联的驾驶类型将外倾角与每种操作模式相关联。在接收到用于操作模式的输入时，计算机可以致动滑柱安装座以将车轮移动到与操作模式相关联的外倾角。

图1示出了用于调整车辆101中的车轮的外倾角的示例性系统100。车辆101中的计算机105被编程为从一个或多个传感器110接收所收集的数据115。例如，车辆101的数据115可以包括车辆101的位置、关于车辆周围的环境的数据、关于车辆外部的物体(诸如另一车辆)的数据等。车辆101的位置通常以常规形式提供，所述形式为例如经由使用全球定位系统(GPS)的导航系统获得的地理坐标(诸如纬度和经度坐标)。数据115的另外示例可以包括车辆101的系统和部件的测量值，例如车辆101速度、车辆101轨迹等。

计算机105通常被编程为在车辆101网络上进行通信，所述网络例如包括常规车辆101的通信总线。经由网络、总线和/或其他有线或无线机制(例如，车辆101中的有线或无线局域网)，计算机105可以向车辆101中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如控制器、致动器、传感器等，包括传感器110。替代地或另外，在其中计算机105实际上包括多个装置的情况下，车辆网络可以用于在本公开中表示为计算机105的装置之间的通信。另外，计算机105可以被编程为与网络125进行通信，如下所描述，所述网络可以包括各种有线和/或无线联网技术，例如蜂窝、

低功耗

(BLE)、有线和/或无线分组网络等。

数据存储库106可以是任何类型，例如硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。数据存储库106可以存储从传感器110发送的所收集的数据115。

传感器110可以包括多种装置。例如，车辆101中的各种控制器可以作为传感器110操作以经由车辆101的网络或总线提供数据115，例如与车辆速度、加速度、位置、子系统和/或部件状态等有关的数据115。此外，其他传感器110可以包括相机、运动检测器等(即，传感器110)以提供数据115来评估部件位置、评估道路斜度。传感器110还可以包括但不限于短程雷达、远程雷达、激光雷达(LIDAR)和/或超声波传感器。

所收集的数据115可以包括在车辆101中收集的多种数据。上面提供了所收集的数据115的示例，并且此外，数据115通常使用一个或多个传感器110来收集，并且另外可以包括在计算机105中和/或在服务器130处从所收集的数据计算出的数据。通常，所收集的数据115可以包括可以由传感器110采集的和/或从这种数据计算出的任何数据。

车辆101可以包括多个车辆部件120。在这种背景下，每个车辆部件120都包括适于执行机械功能或操作(诸如移动车辆101、使车辆101减速或停止、使车辆101转向等)的一个或多个硬件部件。部件120的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可以包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件(如下所述)、停车辅助部件、自适应巡航控制部件、自适应转向部件、可移动座椅等。

当计算机105操作车辆101时，车辆101是“自主”车辆101。为了本公开的目的，术语“自主车辆”用于指代以完全自主模式操作的车辆101。完全自主模式被定义为其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、制动和转向中的每一者都由计算机105控制的模式。半自主模式是其中车辆101的推进(通常经由包括电动马达和/或内燃发动机的动力传动系统进行)、制动和转向中的至少一者至少部分地由计算机105而不是驾驶人员控制的模式。在非自主模式(即，手动模式)中，车辆101的推进、制动和转向由驾驶人员控制。

系统100还可以包括连接到服务器130和数据存储库135的网络125。计算机105还可以被编程为经由网络125与诸如服务器130的一个或多个远程站点进行通信，这种远程站点可能包括数据存储库135。网络125表示车辆计算机105可以凭其与远程服务器130进行通信的一种或多种机制。因此，网络125可以是各种有线或无线通信机制中的一种或多种，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合，以及任何期望的网络拓扑(或利用多种通信机制时的拓扑)。示例性通信网络包括提供数据通信服务的无线通信网络(例如，使用低功耗

(BLE)、IEEE802.11、车辆对车辆(V2V)(诸如专用短程通信(DSRC)等))、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)，包括互联网。

图2至图3示出了示例性悬架200。悬架200包括滑柱205和滑柱安装座210。悬架200可以包括塔帽215和转向节220。悬架200附接到车轮225。滑柱205将滑柱安装座210连接到转向节220。滑柱205经由转向节220连接到车轮225。

悬架200包括滑柱205。滑柱205包括滑柱主体230和减震器235。滑柱主体230将减震器235连接到转向节220。滑柱主体230支撑减震器235。

滑柱205可以包括减震器235。减震器235可以是例如：被动减震器，其吸收振动而无需对被动减震器的附加输入；半主动减震器，其包括附加部件(例如，流体阀、控制器等)，所述附加部件主动控制半主动减震器的至少一部分但不增加附加能量来吸收振动；主动减震器，其包括引入能量吸收介质以减少振动的附加部件等。例如，减震器235可以是具有磁流变流体的双管减震器。减震器235可以包括电磁体(未示出)。计算机105可以致动电磁体以增加磁流变流体的粘度，从而调整减震器235的减震能力。计算机105可以将电磁体致动到指定设置，以将减震器235调整到特定粘度。

悬架200可以包括塔帽215。塔帽215将滑柱安装座210连接到车辆101的车身。塔帽215可以将滑柱安装座210固定到车辆101的车身。

悬架200可以包括转向节220。转向节220将减震器235连接到车轮225。转向节220可以连接到转向齿条(未示出)。转向节220可以将转向齿条的移动传递到车轮225，从而转动车轮225以使车辆101转向。

车辆101包括至少一个车轮225。车轮225包括轮毂226和轮胎227。轮毂226将转向节220连接到轮胎227。转向节220可以将转向齿条的移动传递到轮毂226，从而转动车轮225以使车辆101转向。轮胎227接触道路，使车辆101沿着道路移动。车轮225限定相对于竖直轴线Z的外倾角θ。图2示出了基本上为-1°的示例性外倾角θ，其可以对应于“正常操作模式”，如下所述。图3示出了基本上为-2.5°的示例性外倾角θ，其可以对应于“跑道”操作模式，如下所述。当外倾角θ将车轮225朝向滑柱205引导(即，在车辆101的内侧方向上)时，如图3所示，外倾角θ是负的。当外倾角θ将车轮225远离滑柱205(即，在车辆101的外侧方向上)引导时，外倾角θ是正的。当外倾角θ接近零(例如-1°)时，如图2所示，轮胎227的外表面几乎全部接触道路，沿着外表面均匀分布接触。当外倾角θ大于零时，如图3所示，轮胎227的部分可以比其他部分更多地与道路接触，这可以改善车辆101在转弯时的操作。例如，如图3所示，当外倾角θ基本上为-2.5°时，轮胎227的向外部分227a可以减少与道路的接触，并且轮胎227的向内部分227b可以增加与道路的接触，从而改善车辆101的转向。

图4至图8示出了示例性滑柱205和示例性滑柱安装座210。滑柱安装座210支撑滑柱205。滑柱安装座210移动滑柱205以调整车轮225的外倾角θ。例如，滑柱安装座210可以使滑柱205从第一位置X₁(如图7所示)移动到第二位置X₂(如图8所示)。滑柱安装座210连接到车辆101的车身(未示出)。

滑柱205包括壳体240。壳体240由滑柱安装座210支撑。壳体240可沿着滑柱安装座210移动。壳体240沿着滑柱安装座210的位置X对应于车轮225的特定外倾角θ，如下所述。

滑柱205包括杆245。杆245由壳体240支撑。杆245经由减震器235、滑柱主体230和转向节220连接到车轮225。随着壳体240沿着滑柱安装座210移动，杆245使车轮225移动到指定外倾角θ。

壳体240包括轴承250和轴承接触件255。轴承250包括适配器260和辊265。适配器260支撑杆245。适配器260连接到辊265。辊265接触轴承接触件255。辊265相对于轴承接触件255旋转。轴承250可以是例如球面轴承、衬套等。当轴承250是球面轴承时，辊265基本上是球形的。替代地，辊265可以是相对于轴承接触件255旋转的不同形状。当轴承250是衬套时，轴承250可以是例如橡胶、聚氨酯、

尼龙等。适配器260使辊265相对于轴承接触件255旋转，从而允许杆245相对于壳体240枢转。当壳体240移动时，壳体240推动辊265，从而移动适配器260以允许杆245枢转。替代地，壳体240可以没有轴承接触件255，例如，当轴承250是衬套时。

壳体240可以包括环270。环270将轴承250连接到壳体240。替代地，轴承250可以直接连接到壳体240。环270可以围绕轴承250延伸，以将轴承250连接到壳体240。环270可以通过卡扣配合或其他合适的固定机构将轴承250连接到壳体240。

轴承250可以将载荷从杆245传递到壳体240。轴承250允许杆245相对于壳体240枢转。随着壳体240沿着滑柱安装座210移动，杆245相对于壳体240枢转，使得车轮225枢转到外倾角θ。

滑柱205包括弹簧座275。弹簧座275连接到弹簧(未示出)。滑柱205可以包括滑柱轴承280。滑柱轴承280设置在弹簧座275和滑柱安装座210之间。滑柱轴承280允许弹簧座275相对于滑柱安装座210移动。

滑柱安装座210包括导螺杆290。导螺杆290可以是例如螺纹杆。壳体240包括与导螺杆290接合的螺纹295。例如，如图6所示，壳体240可以包括螺纹螺母300，螺纹螺母300包括螺纹295。螺纹295与导螺杆290的对应螺纹配合。螺纹295布置成使壳体240沿着导螺杆290移动。随着导螺杆290旋转，导螺杆290推动螺纹295，从而使螺纹螺母300沿着导螺杆290轴向移动。螺纹螺母300使壳体沿着导螺杆290移动，并且壳体240移动杆245，杆245将车轮225移动到指定外倾角θ。因此，导螺杆290的旋转对应于车轮225至指定外倾角θ的移动。

滑柱安装座210包括马达305和旋转轴310。马达305可驱动地连接到旋转轴310，即，马达305连接到旋转轴310以驱动旋转轴310的旋转。旋转轴310布置成使导螺杆290旋转。计算机105致动马达305以旋转导螺杆290。马达305可以是例如无刷DC电动马达、AC马达等。

滑柱安装座210包括第一端承载体315、第二端承载体320和从第一端承载体315延伸到第二端承载体320的连杆325。导螺杆290在第一端承载体315和第二端承载体320之间延伸。第一端承载体315和第二端承载体320支撑导螺杆290。连杆325支撑壳体240。壳体240沿着连杆325在第一端承载体315和第二端承载体320之间移动。

滑柱安装座210可以包括导螺杆轴承330，如图6所示。导螺杆轴承330由第一端承载体315和第二端承载体320支撑。导螺杆轴承330允许导螺杆290相对于第一端承载体315和相对于第二端承载体320旋转。导螺杆轴承330可以是例如滚柱轴承、滚珠轴承、衬套等。

滑柱安装座210包括多个安装螺柱335。安装螺柱335将滑柱安装座210连接到车辆101的车身。例如，安装螺柱335可以将滑柱安装座210连接到塔帽215。安装螺柱335可以是例如螺纹杆、螺栓、销钉等。安装螺柱335可以防止滑柱安装座210相对于车辆101的车身移动。

滑柱安装座210包括多个安装螺柱槽340(在图7至图8中最佳所示)。安装螺柱335每个都设置在相应的安装螺柱槽340中。安装螺柱槽340可以设置在第一端承载体315和第二端承载体320中。安装螺柱槽335可以是带螺纹的以与安装螺柱340配合。

图7至图8示出了沿着导螺杆290移动的示例性滑柱205。图7示出了处于导螺杆上的第一位置X₁的壳体240。图8示出了处于导螺杆上的第二位置X₂的壳体240。当壳体240处于第一位置X₁时车轮225的外倾角θ不同于当壳体240处于第二位置X₂时车轮225的外倾角θ。在接收到用户输入时，马达305可以旋转导螺杆290以使壳体240从第一位置X₁移动到第二个位置X₂。如下所述，第一位置X₁和第二位置X₂各自对应于车轮225的外倾角θ。

计算机105可以包括存储在数据存储库106中的操作模式。“操作模式”是与车辆101的特定类型的操作相关联的针对车辆部件120的预定设置列表。例如，计算机105可以包括“正常”操作模式，其中针对车辆部件120的设置被确定用于使车辆101在道路上进行常规操作。在另一个示例中，计算机105可以包括“跑道”操作模式，其中针对车辆部件120的设置被确定用于在赛道上使用。在另一个示例中，计算机105可以包括“拖挂”操作模式，其中针对车辆部件的设置被确定用于在拖挂货物时使用。在另一个示例中，计算机105可以包括“节能(eco)”操作模式，其中针对车辆部件的设置被确定用以减少燃料消耗。

计算机105接收指定操作模式的用户输入。用户可以向人机界面(HMI)(未示出)提供输入，例如，触摸屏、按钮、操纵杆、旋转刻度盘等。在接收到用户输入时，计算机105可以将部件120致动到与操作模式相关联的设置，例如外倾角θ、减震器刚度、转向辅助刚度等。

操作模式可以与指定外倾角θ相关联。如上所述，外倾角θ可以调整轮胎227与道路的接触，从而影响车辆101的转弯。在“跑道”操作模式中，计算机105可以将外倾角θ调整到特定值以改善车辆101绕拐角转弯的操纵，例如-1.75°、-2.5°、-3.1°等。在“正常”操作模式中，计算机105可以将外倾角θ调整到比与“跑道”操作模式相关联的外倾角θ更低的值，例如0°、-1°等以减少轮胎227的磨损。

操作模式可以与指定的减震器设置相关联。如上所述，计算机105可以致动部件120以调整减震器235的减震特性。例如，计算机105可以致动电磁体以增加减震器235中的磁流变流体的粘度，从而增加减震器235对振动的吸收。在另一个示例中，计算机105可以致动螺线管流体阀以在双管减震器的管之间移动液压流体。

当用户提供用于特定操作模式的输入时，计算机105可以将车轮225移动到与操作模式相关联的外倾角θ。计算机105可以致动马达305以将导螺杆290旋转到指定的旋转角度α，从而使壳体240沿着导螺杆290移动。指定的旋转角度α对应于壳体240沿着导螺杆290的位置X，如下所述。壳体240的位置X移动杆245，杆245使转向节220和车轮225移动到指定外倾角θ。因此，计算机105使滑柱205沿着导螺杆290移动以提供与操作模式相关联的外倾角θ。

马达305使导螺杆290旋转到指定的旋转角度α。“旋转角度”α是马达305使旋转轴310旋转的旋转角度。马达305可以包括旋转传感器110，旋转传感器110收集旋转角度α的数据115。因为旋转轴310安装到导螺杆290，所以导螺杆290旋转到旋转角度α。如上所述，导螺杆290的旋转使壳体240沿着导螺杆290移动到特定位置X，即，旋转角度α对应于壳体240沿着导螺杆290的特定位置X。例如，旋转角度α₁(如图7所示)对应于壳体240沿着导螺杆290的位置X₁，并且旋转角度α₂(如图8所示)对应于壳体240沿着导螺杆290的位置X₂。位置X₁与X₂之间的沿着导螺杆290的距离可以是例如15mm。壳体240沿着导螺杆290的位置X对应于特定的外倾角θ。例如，位置X₁可以对应于-1°外倾角θ。在另一个示例中，位置X₂可以对应于-2.5°外倾角θ。

计算机105可以致动马达305以使旋转轴310旋转到指定的旋转角度α以提供与所选操作模式相关联的外倾角θ。例如，计算机105可以致动马达305以使旋转轴310旋转到如图7所示的旋转角度α₁，以提供与“正常”操作模式相关联的-1°外倾角θ。在另一个示例中，计算机105可以致动马达305以使旋转轴310旋转到旋转角度α₂以提供与“跑道”操作模式相关联的-2.5°外倾角θ。对应于外倾角θ的旋转角度α可以基于例如经验测试、悬架建模等来确定，并且可以存储在数据存储库106和/或服务器130中。例如，导螺杆290可以在螺纹之间具有预定的间距，即螺距，并且使导螺杆290旋转一圈(即，360°)使壳体240沿着导螺杆290移动所述预定的间距。导螺杆290的螺距可以是例如1mm、1.5mm、2mm等。因此，当马达305使旋转轴310旋转360°时，壳体240沿着导螺杆290移动所述螺距。例如，如果导螺杆290的螺距是1.5mm并且第一位置X₁和第二位置X₂之间的距离是15mm，则计算机105可以指示马达305使导螺杆290旋转十圈(即3600°)，以使壳体240沿着导螺杆290移动15mm到第二位置X₂。即，第二旋转角度α₂可以比第一旋转角度α₁大3600°。经验测试可以将沿着导螺杆290的位置X与外倾角关联θ，并且基于螺距，计算机105可以确定旋转角度α以使壳体240移动到对应于外倾角θ的位置X。

替代地或另外，壳体240和/或导螺杆290可以包括限位开关和/或线性运动传感器110，所述限位开关和/或线性运动传感器110被编程为检测壳体240沿着导螺杆290的位置X。计算机105可以致动马达305以旋转旋转轴310，直到从限位开关和/或线性运动传感器110接收到数据115，所述数据115指示壳体240在对应于指定外倾角θ的位置X的距离阈值内。距离阈值可以基于外倾角θ的公差阈值来确定。指定外倾角θ可以具有基于例如轮胎227接触的经验测试的公差阈值(例如，0.05°)，并且公差阈值可以对应于位置X的距离阈值(例如，0.5mm)，即，将壳体240移动0.5mm可以导致外倾角θ改变0.05°，并且当计算机105确定壳体240的当前位置X在指定位置X的距离阈值内时，计算机105可以确定当前外倾角θ在指定外倾角θ的公差阈值内。

计算机105可以参考存储在数据存储库106和/或服务器130中的查找表。例如，对于1.5mm的导螺杆290螺距，计算机105可以参考表1来确定指定外倾角θ所需的旋转角度α。

旋转角度α(度)	外倾角θ(度)
		0	-1.00
1200	-1.50
		1800	-1.75
3600	-2.50

表1

图9是用于将车轮225移动到指定外倾角θ的示例性过程900的框图。过程900在框905中开始，其中计算机105从用户接收用于车辆101的指定操作模式的输入。如上所述，用户可以向HMI提供输入，例如，触摸屏、按钮、操纵杆等。所述输入指定多种操作模式中的一种，例如“正常”操作模式、“跑道”操作模式、“拖挂”操作模式等。

接下来，在框910中，计算机105识别与操作模式相关联的外倾角θ。如上所述，外倾角θ可以影响车辆101的操纵，并且操作模式可以与指定外倾角θ相关联以提供与操作模式相关联的操纵。相关联的外倾角θ可以存储在数据存储库106和/或服务器130中，例如存储在查找表等中，如上所述。

接下来，在框915中，计算机105确定导螺杆290的旋转角度α以提供外倾角θ。如上所述，导螺杆290的旋转角度α对应于滑柱205沿着导螺杆290的位置X，所述位置对应于外倾角θ。例如，计算机105可以将查找表存储在数据存储库106中，所述查找表包括对应于与每种操作模式相关联的外倾角θ的旋转角度。

接下来，在框920中，计算机105致动马达305以将导螺杆290旋转到旋转角度α。计算机105可以致动马达305，马达305旋转安装到导螺杆290的旋转轴310。当马达305旋转导螺杆290时，导螺杆290使滑柱205沿着导螺杆290移动，从而使车轮225移动到外倾角θ。

接下来，在框925中，计算机105确定是否继续过程900。例如，计算机105可以确定在车辆101停止和动力关闭时不继续过程900。如果计算机105确定继续，则过程900返回到框905以接收附加用户输入。否则，过程900结束。

如本文所使用的，修饰形容词的副词“基本上”意味着形状、结构、测量值、值、计算等可能偏离精确描述的几何形状、距离、测量值、值、计算等，因为材料、加工、制造、数据收集器测量值、计算、处理时间、通信时间等存在缺陷。

本文中论述的计算装置(包括计算机105和服务器130)包括处理器和存储器，所述存储器通常各自包括可由诸如上文所述的那些的一个或多个计算装置执行并且用于执行上述过程的框或步骤的指令。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，这些编程语言和/或技术包括但不限于以下单一形式或组合形式：Java^TM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl、HTML等。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一者或多者。可以使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算机105中的文件通常是存储在计算机可读介质(诸如存储介质、随机存取存储器等)上的数据的集合。

计算机可读介质包括参与提供可以由计算机读取的数据(例如，指令)的任何介质。此类介质可以采用许多形式，其包括但不限于非易失性介质、易失性介质等。非易失性介质包括例如光盘或磁盘和其他永久性存储器。非易失性介质包括通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD ROM、DVD、任何其他任何光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带或者计算机可读取的任何其他介质。

就本文所描述的介质、过程、系统、方法等而言，应当理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定的顺序发生，但是可以在按照本文所述顺序以外的顺序执行所述步骤的情况下实践此类过程。还应当理解，可以同时执行某些步骤、可以添加其他步骤，或者可以省略本文所述的某些步骤。例如，在过程900中，可以省略一个或多个步骤，或者可以与图9中所示不同的顺序执行步骤。换句话说，本文对系统和/或过程的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应当将其理解为对所公开的主题进行限制。

因此，应理解，包括以上描述和附图以及下面的权利要求的本公开意图是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是显而易见的。本发明的范围不应参考上面描述来确定，而应参考附加到本发明和/或包括在基于本发明的非临时专利申请中的权利要求以及此类权利要求所赋予的等效物的全部范围来确定。预期并且意图在于本文所讨论的领域未来将有所发展，并且所公开的系统和方法将被并入此种未来实施例中。总之，应当理解，所公开的主题能够修改和变化。

除非另有说明或者上下文另有要求，否则修饰名词的冠词“一个”应被理解为意指一个或多个。短语“基于”包含部分地或完全地基于。

根据本发明，提供了一种总成，所述总成具有：导螺杆；滑柱，其在导螺杆旋转时可沿着导螺杆移动，车轮的外倾角可根据滑柱沿着导螺杆的移动改变；以及马达，其可驱动地连接到旋转轴，所述旋转轴安装到导螺杆。

根据一个实施例，滑柱包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体由导螺杆支撑。

根据一个实施例，壳体包括与导螺杆接合的螺纹。

根据一个实施例，螺纹布置成使壳体沿着导螺杆移动。

根据一个实施例，壳体包括轴承，并且杆由轴承支撑。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于第一端承载体和第二端承载体，其中导螺杆在第一端承载体和第二端承载体之间延伸。

根据一个实施例，旋转轴布置成使导螺杆旋转。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于设置在车轮和滑柱之间的减震器。

根据一个实施例，上述发明的特征还在于连接到减震器并连接到车轮的转向节。

根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以：接收指定车辆的操作模式的用户输入，所述操作模式与车轮的指定外倾角相关联；并且沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角。

根据一个实施例，操作模式还包括用于减震器的设置。

根据一个实施例，指令还可以包括将导螺杆旋转到指定角度以将滑柱移动到导螺杆上对应于指定外倾角的指定位置的指令。

根据一个实施例，滑柱包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体由导螺杆支撑。

根据一个实施例，指令还包括致动马达以沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角的指令。

根据一个实施例，指令还包括在接收到指定的操作模式时识别旋转角度以沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角并且致动马达以旋转到旋转角度的指令。

根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有：用于接收指定车辆的操作模式的用户输入的装置，所述操作模式与车轮的指定外倾角相关联；以及用于沿着导螺杆移动滑柱以提供指定外倾角的装置。

根据一个实施例，操作模式还包括用于减震器的设置。

根据一个实施例，本发明的特征还在于用于将导螺杆旋转到指定角度以将滑柱移动到导螺杆上对应于指定外倾角的指定位置的装置。

根据一个实施例，滑柱包括壳体和由壳体支撑的杆，并且壳体由导螺杆支撑。

根据一个实施例，壳体包括用于使壳体沿着导螺杆移动的装置。