阅读说明：本技术 高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人 (High-stability stepping device and walking robot with high walking stability ) 是由 张兵 于 2019-12-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种高稳定性的迈步装置,包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；连接翼板的内侧设置有微型电机,微型电机设置有输出轴；输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔,输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母,输出轴驱动第一曲轴转动；第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端,第一连接轴的中部穿过第一连接孔；第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。在第一曲轴和第二曲轴的驱动作用及第一连接轴和第二连接轴的限位作用下,第一转动臂和第二转动臂交替着地,运行平稳。(The invention discloses a high-stability stepping device, which comprises a connecting wing plate, a first connecting shaft and a second connecting shaft, wherein the connecting wing plate is connected with a robot protective shell; the inner side of the connecting wing plate is provided with a micro motor, and the micro motor is provided with an output shaft; the output shaft sequentially penetrates through the connecting wing plate, the first end of the first crankshaft, the first round angle slide slot hole and the second round angle slide slot hole, a first retaining nut is arranged on the outer end side of the output shaft, and the output shaft drives the first crankshaft to rotate; the two ends of the first connecting shaft are respectively pivoted with the first end of the first crankshaft and the first end of the second crankshaft, and the middle part of the first connecting shaft penetrates through the first connecting hole; two ends of the second connecting shaft are respectively pivoted with a second end of the second crankshaft and the second connecting hole; and two ends of the first rotating arm and the second rotating arm are respectively provided with a fillet leg. Under the driving action of the first crankshaft and the second crankshaft and the limiting action of the first connecting shaft and the second connecting shaft, the first rotating arm and the second rotating arm alternately touch the ground and run stably.)

高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些计算机程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动运行任务的人造机器设备，用以取代或协助人类工作，一般会是机电设备，由计算机程序或是电子电路控制。

本发明的发明人发现，现有技术中用于播撒农药的机器人行走装置由于其本身的设计特点，结构简单且使用方式单一，降低了机器人行走的稳定性，进而降低了对农药进行播撒的质量，进而无法满足目前对用于播撒农药的机器人行走装置多种使用需求；

为此，我们提出了一种高稳定性的迈步装置和行走稳定性高的行走机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高稳定性的迈步装置，旨在改善现有技术中用于播撒农药的机器人行走装置的稳定性问题，由于其本身的设计特点，结构简单且使用方式单一，降低了机器人行走的稳定性，进而提高了对农药进行播撒的质量，进而满足目前对用于播撒农药的机器人行走装置的使用需求。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种高稳定性的迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；

连接翼板的外侧依次设置有第一曲轴、第一转动臂、第二转动臂和第二曲轴；第一转动臂的长方向依次设置有第一圆角行位长孔和第一连接孔，第二转动臂的长方向依次设置有第二圆角行位长孔和第二连接孔连接翼板的内侧设置有微型电机，微型电机设置有输出轴；

输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔，输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母，输出轴驱动第一曲轴转动；

第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端，第一连接轴的中部穿过第一连接孔；

第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；

第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。

优选的，圆角腿的两侧分别设置有翼脚。

优选的，第一圆角行位长孔的第一端的半角孔的孔心距离第一转动臂的第一端的距离为A，第一连接孔的孔心第一转动臂的第二端的距离为A；

第一圆角行位长孔的第一端定义为远离第一连接孔的一端；

第一转动臂的第二端定义为距离第一连接孔的孔心较近的一端。

优选的，输出轴与第一圆角行位长孔间隙配合，输出轴的轴径比第一圆角行位长孔孔径小0～0.01mm。

优选的，第一圆角行位长孔的内孔壁嵌设有滚珠，输出轴与滚珠可以相对滑动和转动。

优选的，第一转动臂和第二转动臂具有相同的结构。

优选的，第二连接轴的两端设置有滚珠轴承，两侧的滚珠轴承的外圈分别嵌设在第二曲轴的第二端的内侧和第二连接孔的内侧。

优选的，第二曲轴的长度大于第一曲轴的长度；

第二曲轴的长度小于第一转动臂的长度。

优选的，第一转动臂的两端的圆角腿对称设置。

优选的，翼脚的下部设置有塔型弹簧，塔型弹簧伸出长度小于圆角腿的长度。

本发明还提供了一种行走稳定性高的行走机器人。

包括两组以上的左右对称设置的高稳定性的迈步装置。

高稳定性的迈步装置包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；

连接翼板的外侧依次设置有第一曲轴、第一转动臂、第二转动臂和第二曲轴；第一转动臂的长方向依次设置有第一圆角行位长孔和第一连接孔，第二转动臂的长方向依次设置有第二圆角行位长孔和第二连接孔

连接翼板的内侧设置有微型电机，微型电机设置有输出轴；

输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔，输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母，输出轴驱动第一曲轴转动；

第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端，第一连接轴的中部穿过第一连接孔；

第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；

第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。

优选的，圆角腿的两侧分别设置有翼脚。

优选的，第一圆角行位长孔的第一端的半角孔的孔心距离第一转动臂的第一端的距离为A，第一连接孔的孔心第一转动臂的第二端的距离为A；

第一圆角行位长孔的第一端定义为远离第一连接孔的一端；

第一转动臂的第二端定义为距离第一连接孔的孔心较近的一端。

优选的，输出轴与第一圆角行位长孔间隙配合，输出轴的轴径比第一圆角行位长孔孔径小0～0.01mm。

优选的，第一圆角行位长孔的内孔壁嵌设有滚珠，输出轴与滚珠可以相对滑动和转动。

优选的，第一转动臂和第二转动臂具有相同的结构。

优选的，第二连接轴的两端设置有滚珠轴承，两侧的滚珠轴承的外圈分别嵌设在第二曲轴的第二端的内侧和第二连接孔的内侧。

优选的，第二曲轴的长度大于第一曲轴的长度；

第二曲轴的长度小于第一转动臂的长度。

优选的，第一转动臂的两端的圆角腿对称设置。

优选的，翼脚的下部设置有塔型弹簧，塔型弹簧伸出长度小于圆角腿的长度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种高稳定性的迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板、第一连接轴和第二连接轴；连接翼板的外侧依次设置有第一曲轴、第一转动臂、第二转动臂和第二曲轴；第一转动臂的长方向依次设置有第一圆角行位长孔和第一连接孔，第二转动臂的长方向依次设置有第二圆角行位长孔和第二连接孔，连接翼板的内侧设置有微型电机，微型电机设置有输出轴；输出轴依次穿过连接翼板、第一曲轴的第一端、第一圆角行位长孔和第二圆角行位长孔，输出轴的外端侧设置有第一挡紧螺母，输出轴驱动第一曲轴转动；第一连接轴的两端分别枢接第一曲轴的第一端和第二曲轴的第一端，第一连接轴的中部穿过第一连接孔；第二连接轴的两端分别枢接第二曲轴的第二端和第二连接孔；第一转动臂和第二转动臂的两端分别设置有圆角腿。在第一曲轴和第二曲轴的驱动作用及第一连接轴和第二连接轴的限位作用下，第一转动臂和第二转动臂交替着地，运行平稳，进而有效的提高了机器人行走的稳定性，从而有效的保证了对农药进行播撒的质量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明一种高稳定性的迈步装置整体结构的***图的结构示意图。

图2是本发明一种高稳定性的迈步装置整体结构的结构示意图。

图3是本发明一种高稳定性的迈步装置中的图2的另一视角的结构示意图。

图4是本发明一种高稳定性的迈步装置整体结构的另一个实施例的结构示意图。

图中：1-连接翼板；2-第一曲轴；3-第一转动臂；31-第一圆角行位长孔；32-第一连接孔；4-第二转动臂；41-第二圆角行位长孔；42-第二连接孔；5-第一连接轴；6-第二连接轴；7-第二曲轴；8-微型电机；9-输出轴；91-第一挡紧螺母；01-圆角腿；02-翼脚；03-滚珠；04-塔型弹簧。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参照图1、图2、图3和图4，本发明提供一种技术方案：

一种高稳定性的迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板1、第一连接轴5和第二连接轴6；

连接翼板1的外侧依次设置有第一曲轴2、第一转动臂3、第二转动臂4和第二曲轴7；第一转动臂3的长方向依次设置有第一圆角行位长孔31和第一连接孔32，第二转动臂4的长方向依次设置有第二圆角行位长孔41和第二连接孔42

连接翼板1的内侧设置有微型电机8，微型电机8设置有输出轴9；

输出轴9依次穿过连接翼板1、第一曲轴2的第一端、第一圆角行位长孔31和第二圆角行位长孔41，输出轴9的外端侧设置有第一挡紧螺母91，输出轴9驱动第一曲轴2转动；

第一连接轴5的两端分别枢接第一曲轴2的第一端和第二曲轴7的第一端，第一连接轴5的中部穿过第一连接孔32；

第二连接轴6的两端分别枢接第二曲轴7的第二端和第二连接孔42；

第一转动臂3和第二转动臂4的两端分别设置有圆角腿01。

本实施例中，圆角腿01的两侧分别设置有翼脚02。

本实施例中，第一圆角行位长孔31的第一端的半角孔的孔心距离第一转动臂3的第一端的距离为A，第一连接孔32的孔心第一转动臂3的第二端的距离为A；

第一圆角行位长孔31的第一端定义为远离第一连接孔32的一端；

第一转动臂3的第二端定义为距离第一连接孔32的孔心较近的一端。

本实施例中，输出轴9与第一圆角行位长孔31间隙配合，输出轴9的轴径比第一圆角行位长孔31孔径小0～0.01mm。

本实施例中，第一圆角行位长孔31的内孔壁嵌设有滚珠03，输出轴9与滚珠03可以相对滑动和转动。

本实施例中，第一转动臂3和第二转动臂4具有相同的结构。

本实施例中，第二连接轴6的两端设置有滚珠轴承，两侧的滚珠轴承的外圈分别嵌设在第二曲轴7的第二端的内侧和第二连接孔42的内侧。

本实施例中，第二曲轴7的长度大于第一曲轴2的长度；

第二曲轴7的长度小于第一转动臂3的长度。

本实施例中，第一转动臂3的两端的圆角腿01对称设置。

本实施例中，翼脚02的下部设置有塔型弹簧04，塔型弹簧04伸出长度小于圆角腿01的长度。

本发明还提供了行走稳定性高的行走机器人，包括左右对称设置的L组迈步装置，L为偶数，L大于等于2。

迈步装置，包括与机器人防护外壳相连接的连接翼板1、第一连接轴5和第二连接轴6；

连接翼板1的外侧依次设置有第一曲轴2、第一转动臂3、第二转动臂4和第二曲轴7；第一转动臂3的长方向依次设置有第一圆角行位长孔31和第一连接孔32，第二转动臂4的长方向依次设置有第二圆角行位长孔41和第二连接孔42

连接翼板1的内侧设置有微型电机8，微型电机8设置有输出轴9；

输出轴9依次穿过连接翼板1、第一曲轴2的第一端、第一圆角行位长孔31和第二圆角行位长孔41，输出轴9的外端侧设置有第一挡紧螺母91，输出轴9驱动第一曲轴2转动；

第一连接轴5的两端分别枢接第一曲轴2的第一端和第二曲轴7的第一端，第一连接轴5的中部穿过第一连接孔32；

第二连接轴6的两端分别枢接第二曲轴7的第二端和第二连接孔42；

第一转动臂3和第二转动臂4的两端分别设置有圆角腿01。

本实施例中，圆角腿01的两侧分别设置有翼脚02。

本实施例中，第一圆角行位长孔31的第一端的半角孔的孔心距离第一转动臂3的第一端的距离为A，第一连接孔32的孔心第一转动臂3的第二端的距离为A；

第一圆角行位长孔31的第一端定义为远离第一连接孔32的一端；

第一转动臂3的第二端定义为距离第一连接孔32的孔心较近的一端。

本实施例中，输出轴9与第一圆角行位长孔31间隙配合，输出轴9的轴径比第一圆角行位长孔31孔径小0～0.01mm。

本实施例中，第一圆角行位长孔31的内孔壁嵌设有滚珠03，输出轴9与滚珠03可以相对滑动和转动。

本实施例中，第一转动臂3和第二转动臂4具有相同的结构。

本实施例中，第二连接轴6的两端设置有滚珠轴承，两侧的滚珠轴承的外圈分别嵌设在第二曲轴7的第二端的内侧和第二连接孔42的内侧。

本实施例中，第二曲轴7的长度大于第一曲轴2的长度；

第二曲轴7的长度小于第一转动臂3的长度。

本实施例中，第一转动臂3的两端的圆角腿01对称设置。

进而有效的提高了机器人行走的稳定性，从而有效的保证了对农药进行播撒的质量。

通过上述设计得到的装置已基本能满足改善现有技术中用于播撒农药的机器人行走装置由于其本身的设计特点，结构简单且使用方式单一，降低了机器人行走的稳定性，进而降低了对农药进行播撒的质量，进而无法满足目前对用于播撒农药的机器人行走装置多种使用需求的问题的使用，但本着进一步完善其功能的宗旨，设计者对该装置进行了进一步的改良。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。