本发明公开了一种仿生六足机器人,其包括机身部件以及均匀设置在所述机身部件上的六条机械腿,所述机身部件包括顶板、底板以及设置在所述顶板和底板之间的支撑杆,所述顶板上均匀地设置有六个支承轴,所述底板上均匀地设置有六个与所述支承轴对应的轴承,所述机械腿包括：固定基座；腿部基座,在水平面内转动；第一驱动件,设置于固定基座,并驱动腿部基座转动；连杆组件,与腿部基座转动连接；腿部,与连杆组件转动连接；第二驱动件,设置于腿部基座,且与连杆组件连接以驱动腿部沿水平方向移动；第三驱动件,与连杆组件连接以驱动腿部沿竖直方向移动。本发明构建了一种具有高承载能力且行走稳定的仿生六足机器人,且提高了机械腿的工作空间。

本发明涉及一种多传感器移动机器人,包括机身,机身上设置有行走机构,行走机构包括左右两条机械腿,机械腿包括大腿、小腿和脚掌,大腿由大腿驱动机构驱动而转动,小腿由小腿驱动机构驱动而转动,脚掌由脚掌驱动机构而转动,脚掌包括脚掌底盘和与小腿铰接相连的脚掌车架,脚掌底盘上设置有由履带驱动机构驱动的行走履带,脚掌底盘与脚掌车架之间设置有弹性减震件,弹性减震件的弹性力满足,当两条机械腿共同承担机身重量时,脚掌车架位于与行走履带脱离的高位；当仅有一条机械腿承担机身重量时,脚掌车架位于与行走履带接触以阻止行走履带转动的低位。本发明解决了现有步行机器人不能实现快速移动的技术问题。

本申请提供一种障碍检测方法、机器人和存储介质,该方法应用于多足式机器人,多足式机器人的足部设有传感器模块,该方法包括：在所述多足式机器人的足部沿第一轨迹朝向第一方向前进的过程中,获取所述足部的传感器模块的检测信号；根据所述传感器模块的检测信号,确定是否存在障碍物。上述方案由于将传感器模块设置在机器人的足部,利用了机器人的腿部的灵活性,检测结果较为准确。

本发明涉及机器人技术领域内的一种微型四足机器人包括机架、驱动装置以及刚性腿；四组所述刚性腿柔性连接于所述机架上,所述驱动装置支撑于所述机架上,所述驱动装置提供所述刚性腿运动的驱动力,四组所述刚性腿在所述驱动装置的作用下实现机器人的爬行运动。本发明通过压电驱动器交流电压信号的协调配合实现机器人的爬行运动,结构简单,操作方便,能够较好地适应管道、废墟等狭窄空间内的工作。

本发明涉及人形机器人领域,提供一种腿部结构及人形机器人。腿部结构包括大腿结构件、脚板结构件、两个踝关节驱动器、小腿结构件和两个连动组件。两个踝关节驱动器对称地固定在大腿结构件的内侧,每个踝关节驱动器均具有朝外的输出端和朝内的尾端；小腿结构件的一端转动连接于两踝关节驱动器的尾端,小腿结构件的另一端万向转动连接于脚板结构件；两个连动组件分别活动连接于两踝关节驱动器的输出端与脚板结构件之间。腿部结构将参与构成踝关节的两个踝关节驱动器对称地固定在靠近膝关节而远离踝侧的大腿结构件内,基于此,可有效提高腿部结构的质心,有效降低腿部结构的转动惯量,可相应降低腿部结构的各关节部件的驱动器的力矩需求。

本发明提供了一种关节模组及机器人腿部,关节模组包括髋前舵机、膝前舵机、大腿结构件以及大腿连杆结构,髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处且相互固定,髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴设置,大腿结构件固定于髋前舵机的输出轴,大腿连杆结构固定于膝前舵机的输出轴,且大腿连杆结构用于驱动小腿结构件前后摆动。本发明提供的关节模组及机器人腿部,髋前舵机和膝前舵机均设于髋关节处,无需将膝前舵机设置于膝关节处,提高了关节模组的质心。髋前舵机和膝前舵机的输出轴同轴且相互固定设置,使得结构尽可能地紧凑,且髋前舵机和膝前舵机能够相互支撑,相应能够承受更大的弯矩。

由动力带动的每个齿轮只有半边齿牙的齿轮组和扣槽或其它的连接方式合在一起的两组组合齿轮组不停地循环向前移动,带动其整体向前移动可用于骑乘、运输等的四足动物,扣槽尾向前齿牙长度为一个组合齿轮组一个运动周期向前移动的距离,齿牙便于另一个齿轮组依托其向前移动,每条腿由上下中心点垂线正对的两个齿轮(一正一负)上距中心点一定距离的固定点连接,主齿轮固定点连着主腿,腿中间有一条长度不低于固定点到中心点二倍的沟槽,沟槽连接着一个顺着沟槽随着齿轮和腿运动改变其在腿部位置的固定支点,主腿下部连接着一个能上下伸缩的附腿,附腿上连杆另一端连着附齿轮上的固定点,固定点到其中心点距离的2倍满足附腿伸缩的需要。

本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种动态避障的步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法在机器人的行进路径上进行障碍物检测；若检测到障碍物,则通过视觉测量所述障碍物的包络尺寸；若所述障碍物的包络尺寸小于预设的尺寸阈值,则按照预设的跨步步态进行所述机器人的步态规划；若所述障碍物的包络尺寸大于或等于所述尺寸阈值,则按照预设的绕步步态进行所述机器人的步态规划。通过本申请,基于视觉检测障碍物的尺寸,并根据障碍物的尺寸来判定进入的步态算法,跨步步态和绕步步态的规划,增加了双足机器人在复杂障碍物环境的适应能力,同时提高了机器人的运动效率。

本申请提供了一种基于链传动的机器人腿部和四足机器人,包括：第一驱动单元、第二驱动单元、第一驱动链轮、第一从动链轮、第二驱动链轮、第二从动链轮、第一传动链条、第二传动链条、第一张紧装置。第一驱动单元、第二驱动单元相配合实现动力的相互补偿,有效降低驱动单元的输出扭矩,可以利用更小的电机就足以驱使四足机器人运动,对四足机器人轻量化设计与强负载具有重要的意义。

本发明提供一种基于差动结构的机器人腿部和四足机器人,包括第一动力组件、第二动力组件、第三动力组件和T型轴,所述第一动力组件和第二动力组件对称设置在所述T型轴的两端；其中,所述第一动力组件包括第一动力模块和设置在所述第一动力模块上的第一锥齿轮；所述第二动力组件包括第二动力模块和设置在所述第二动力模块上的第二锥齿轮；所述第三动力组件包括第三动力模块、大腿件、小腿件、第三锥齿轮、第三交叉滚子轴承和转轴组件；其中,所述第三动力模块和所述第三锥齿轮分别设置在所述大腿件两侧,所述第三锥齿轮和第三交叉滚子轴承连接,所述大腿件和所述小腿件转动连接。利用上述结构设计,可以得到动力模块多样化、设计简单、降低成本、且解决线缆外漏问题的机器人腿部和具有上述优点的四足机器人。