具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例方式作进一步地详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请实施例。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区别类似的人体，而不必用于描述特定的顺序或先后次序，也不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联人体的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联人体是一种“或”的关系。

本申请实施例所述的智能助行器具体可以是电动轮椅、购物助行车、手推车等，该智能助行器具有前轮和后轮，且后轮或前轮由电机驱动，如图1所示，以该智能助行器为多功能代步工具为例，进行说明，其中，该多功能代步工具可以用作电动轮椅，也可用作购物助行车和手推车以装载物品。

如图1所示，该智能助行器100包括车体，该车体具有供人乘坐或放置物品的坐垫101，车体前端具有前轮即不具有动力输出的从动轮102，车体后端具有第一后轮1031和第二后轮1032，其中，第一后轮1031和第二后轮1032分别由不同的电机驱动。在一些例子中，该第一后轮1031和第二后轮1032还可以是由同一个电机驱动。

优选的，该智能助行器100可以实现由乘坐人员实现的前控操作，以及由推行人员操作的后控操作，具体的，车体上设有水平的扶手104(在图示中处于折叠状态)，该扶手104的前端设置有智能前控装置105，优选的，该智能前控装置105上设置有可在水平面进行360°摇摆的摇杆，以及还设置有多个按键和显示屏等，用于对多功能代步工具进行操作。

车体后侧还设置有用于手扶的第一水平把手106和第二水平把手107，第二水平把手107上设置有智能后控装置108，优选的，智能后控装置108由液晶屏幕、恒速指托、体征感应模块、按键、姿态传感装置、智能后控支架和智能后控组成，其中按键包括一个开关机键、一个方向切换键、一个助力等级切换键，液晶屏幕上显示有速度、挡位、剩余电量以及多功能显示，恒速指托在触摸过程中能控制车辆以设定的挡位速度恒速运行，智能后控通过智能后控支架固定在第二水平把手的前端。

其中，智能前控装置105为霍尔控制系统，使用者可以通过霍尔控制系统对助行器进行360°超控，实现前进、后退、左右转动等，实现代步车功能。

在传统的例子中，该智能助行器包括普通模式和恒速助力补偿模式。其中，在恒速助力中，可以通过智能前控装置105或智能后控装置106设定不同的速度档位，当某一速度档位被选中时，智能助行器进入恒速模式，车体以恒定速度行驶，以达到助力效果。

在一些例子中，智能助行器可以是根据一些预先设置的判断模式后自动进入恒速助力补偿模式，也可以是通过手动操作进入恒速助力补偿模式，例如，通过触摸智能后控装置9上的恒速指托实现。

上述的恒速助力补偿模式，其原理在于，根据设定的速度，采集当前的速度，并通过反馈控制后轮电机输出的扭矩，使得当前的速度等于设定的速度。

但这一控制方法需要用户持续按照设定档位对应的速度行走，用户无法改变移动速度，除非不停调节档位。另外，用户也不能根据路况进行调节，特别是在智能助行器用做轮椅用途时，由于负载较重，在面对不同路况时，推行者便会出现疲于应付的情况。

针对这一技术问题，本申请实施例在传统的基础上，增加了智能助行器的自动助力补偿方法，该自动助力补偿方法可以是一种专用的自动助力补偿模式，由图1中的智能前控装置16或智能后控装置9实施。在其他的例子中，该自动助力补偿模式还可以适用于任何具有前轮和后轮的智能助行器，其中，可以是前轮为电动轮，或后轮为电动轮，在本申请实施例中，以后轮为电动轮举例说明。

在一些例子中，用户推动智能助行器向前移动速度超过设定值时，自动解锁自动助力补偿模式功能，此时控制系统向电机补偿动力；速度低于设定值时，取消自动助力补偿模式功能。

在一个具体的例子中，如图2所示，该自动助力补偿模式执行包括如下的能助行器的控制方法的步骤：

S201：获取所述车体的负载重量；

S202：当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。

在其他的例子中，还包括如下步骤：

S203：当所述负载重量低于设定阈值时，进入第二助力补偿模式，在所述第二助力补偿模式中，根据第二助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第二助力补偿阈值根据设定的档位得到。

其中，该负载重量指的是施加于如图1中所示的坐垫101上的重量，其可以是乘坐的人，或放置的物品对坐垫101所产生的压力值，该设定阈值为预先设置的重量值，其可以是20KG。

该负载重量用于智能判断智能助行器当前的用途为第一助力补偿模式(轮椅模式)或第二助力补偿模式(购物车模式)。

若为负载重量较轻的购物车模式，例如，当负载重量小于20K时，则可以不再进行进一步的负载重量识别判断，用户根据控制面板选择不同档位来区别不同的使用等级，设定不同的使用等级负载值，对应不同的动力补偿值，或者根据智能助行器的移动速度对电机的扭力输出进行补偿。

若为负载重量较重的轮椅模式，例如，当负载重量大于20K时，则可以根据与负载重量或移动速度成正比第一助力补偿阈值对电机的扭力输出进行补偿。

本申请实施例的智能助行器的助力控制方法，可以自动根据智能助行器的负重判断该智能助行器是乘坐的人还是放置的物品，从而自动选择第一助力补偿模式(轮椅模式)或第二助力补偿模式(购物车模式)，并根据助力补偿模式的区别，自动调节助力补偿阈值，使得智能助行器更加的智能化，可以根据用户的行走速度进行自动调节。

上述的车体的负载重量，可以是通过用户手动设定，通过获取人工设置的档位获取该档位所对应的预设负载重量。在一个实施例中，还可以是根据设置于坐垫的重量传感器自动识别。

在另一个实施例中，还可以是智能识别负载重量，在获取所述车体的负载重量，本申请实施例的智能助行器的助力控制方法还包括如下步骤：

在设定速度条件下，获取以下至少一项参数：

所述智能助行器的加速时间、所述智能助行器的电机输出功率、所述电机的电流；

获取预设的该至少一项参数所对应的负载重量，作为所述车体当前的负载重量。

其中，上述的三种负载重量识别方法，可以单独存在，或同同时存在于智能助行器中，用户可以选择其中一种重量识别方法来进行使用。

优选的，可以驱动智能助行器以电机设定的扭力输出，从预设的初始速度加速至预设的中间速度，并记录该加速时间，以及再采集智能助行器在该预设的中间速度行驶时，电机功率和电流，并结合加速时间，通过软件查表的方式，获取预设的对应负载重量值。

在一个具体的例子中，第一补偿阈值由固定补偿值和特定补偿值两部分组成。如图3所示，第一补偿阈值的确定包括如下步骤：

S301：确定固定补偿值，其中，所述固定补偿值包括速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值；

S302：确定特定补偿值，其中，所述特定补偿值包括加减速补偿值和/或转向补偿值；

S303：根据所述固定补偿值和所述特定补偿值，获得所述第一补偿阈值。

其中，针对不同的运行工况，固定补偿值和特定补偿值均可以是正数、负数或零，当为正数时，即代表驱动电机施加向前的动力，当为负数时，则代表驱动电机施加向后的阻力，即反向制动力。

第一补偿阈值可以是由固定补偿值和特定补偿值的加权和来确定，在一个优选的例子中，第一补偿阈值＝固定补偿值+特定补偿值。

同样的，固定补偿值可以是由速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值之间的加权和确定，而特定补偿值可以是包括加减速补偿值或转向补偿值中的任一项，也可以是由加减速补偿值和转向补偿值之间的加权和确定。

针对速度补偿值，可以是根据智能助行器当前的移动速度确定，移动速度越快，则速度补偿值越大。

在一个优选的例子中，确定所述速度补偿值的步骤包括：

获取所述智能助行器当前的移动速度；

根据所述移动速度，查表获取当前所需的动力补偿系数，根据所述移动速度和所述动力补偿系数，获取所述速度补偿值，其中，所述速度补偿值与所述移动速度和所述动力补偿系数成正比。优选的，速度补偿值＝移动速度乘以动力补偿系数。

针对重量补偿值，可以是根据智能助行器当前的负载重量确定，负载越大，重量补偿值越大。

针对坡度补偿值，确定所述坡度补偿值的步骤包括：

在上坡时，坡度越大，则所述坡度补偿值越大；

在下坡时，坡度越大，所述坡度补偿值为负值，则所述坡度补偿值越小。

也即，上坡时角度越大正向补偿动力越大，使得智能助行器向前的动力增加，上坡更省力；下坡时角度越大反向补偿动力越大，使得智能助行器反向制动力增加，向前的速度降低，下坡更安全。

其中，上坡状态或下坡状态的检测是通过在图1的车体上还安装的姿态传感组件检测车体的姿态来得到的，优选的，姿态传感组件包括加速度传感器和角度传感器。根据四元素解算和欧拉公式，可以获取轮椅水平方向和竖直方向的角度roll和pitch，以及两个方向的旋转角速度。

为了能更平缓的从平地过渡到上坡，更平缓的从下坡过渡到平地，以及在遇到坑洼路面时，更加平稳，在一个优选的例子中，确定所述坡度补偿值的步骤还包括：

当所述车体竖直方向的角度绝对值小于或等于设定阈值(设定阈值角度为正数)，认为轮椅处于水平路况，避免把颠簸路况误判为上下坡。

当所述车体竖直方向角度大于第一设定阈值(正数)，且所述车体竖直方向的角速度大于第二设定阈值时，确定所述智能助行器为从平地切换到上坡的状态，并逐渐增大所述坡度补偿值，实现平缓的上坡。

当所述车体竖直方向角度小于负数的第三设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于设定的第四阈值时，确定所述智能助行器为从下坡切换到平地状态，并逐渐增大为负值的所述坡度补偿值，实现平缓的结束下坡。

在推行传统的助行器时，不但推行速度越快，推行越费力，而且在推行速度加快的过程中，推行所需要的力度也随之加大，为了在智能助行器处于加速阶段时，加大动力补偿，在处于减速阶段时，启动制动力补偿，实现紧急刹车状态，快速降低速度。

针对加减速补偿值，其用于判断上述的用户意图，即用户对车体运动状态进行的改变，比如启停、加减速等意图，在一个优选的例子中，确定所述加减速补偿值的步骤包括：

获取所述智能助行器向前移动的加速度和减速度，所述加速度指示所述智能助行器处于加速阶段，所述减速度指示所述智能助行器处于减速阶段；当所述智能助行器处于加速阶段时，确定所述加减速补偿值为正值，且与所述加速度成正比；

当所述智能助行器处于减速阶段时，确定所述加减速补偿值为负值，且与所述减速度成正比。其中，智能助行器向前移动的加速度可以通过上述实施例中的加速度传感器来得到。

针对转向补偿值，其用于对智能助行器的转向进行动力补偿，在图1中，后轮中的左轮和右轮由不同的电机控制，所述转向补偿值包括左轮转向补偿值和右轮转向补偿值，确定所述转向补偿值的步骤包括：

当所述智能助行器向右转向时，增大所述左轮转向补偿值和/或减少右轮转向补偿值；

当所述智能助行器向左转向时，增大所述右轮转向补偿值和/或减少左轮转向补偿值。

其中，可以是通过的加速度传感器来得到智能助行器的转向状态，在一个优选的例子中，是通过获取左轮和右轮之间的差速，并根据差速来智能获取智能助行器的转向状态。

优选的，增大左轮转向补偿值时，还减小右轮转向补偿值，以及，增大右轮转向补偿值时，还减小左轮转向补偿值。即，转向角度越大，则外侧轮的助力补偿阈值越大，而减小内侧轮子的助力补偿阈值越多，使得两个轮子电机之间有助于形成差速，帮助实现转向。

在一个例子中，当所述智能助行器向右转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增大所述左轮转向补偿值，优选的，还按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，减小右轮转向补偿值；

当所述智能助行器向左转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增大所述右轮转向补偿值，优选的，还按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，减小左轮转向补偿值。

上述的转向补偿是在检测到转向达到一定角度时才触发，在一个优选的例子中，还包括如下步骤：

获取所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度；

当所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度之间的差速超过设定差速阈值时，触发所述智能助行器的转向判断。

即，通过左轮和右轮的差速来智能检测转向角度。

如图4所示，与上述的智能助行器的助力控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器的助力控制装置400，该装置包括：

负载重量获取模块401，用于获取所述车体的负载重量；

第一助力补偿模式进入模块402，用于当所述负载重量超过设定阈值时，进入第一助力补偿模式，在所述第一助力补偿模式中，根据第一助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第一助力补偿阈值与如下至少一项参数成正比：所述智能助行器负载重量、所述智能助行器的移动速度。

在一个可选的实施例中，负载重量获取模块包括：

负载设置单元，用于通过获取人工设置的档位获取该档位所对应的所述车体的负载重量；

和/或，

负载重量自动获取单元，用于自动获取所述车体的负载重量，该负载重量自动获取单元包括：

第一参数获取子单元，用于在设定速度条件下，获取以下至少一项参数：

所述智能助行器的加速时间、所述智能助行器的电机输出功率、所述电机的电流；

负载重量获取子单元，用于获取预设的该至少一项参数所对应的负载重量，作为所述车体当前的负载重量。

在一个可选的实施例中，该装置还包括：

第二助力补偿模式进入模块，用于当所述负载重量低于设定阈值时，进入第二助力补偿模式，在所述第二助力补偿模式中，根据第二助力补偿阈值，补偿所述电机的扭力输出，其中，所述第二助力补偿阈值根据设定的档位得到。

在一个可选的实施例中，还包括第一补偿阈值确定模块，该模块包括：

固定补偿值确定单元，用于确定固定补偿值，其中，所述固定补偿值包括速度补偿值、重量补偿值和坡度补偿值；

特定补偿值确定单元，用于确定特定补偿值，其中，所述特定补偿值包括加减速补偿值和/或转向补偿值；

第一补偿阈值确定单元，用于根据所述固定补偿值和所述特定补偿值，获得所述第一补偿阈值。

在一个可选的实施例中，固定补偿值确定单元包括：

移动速度获取子单元，用于获取所述智能助行器当前的移动速度；

速度补偿获取子单元，用于根据所述移动速度，查表获取当前所需的动力补偿系数，根据所述移动速度和所述动力补偿系数，获取所述速度补偿值，其中，所述速度补偿值与所述移动速度和所述动力补偿系数成正比。

在一个可选的实施例中，固定补偿值确定单元包括：

第一坡度补偿子单元，用于在上坡时，坡度越大，确定所述坡度补偿值越大；

第二坡度补偿子单元，用于在下坡时，所述坡度补偿值为负值，坡度越大，则所述坡度补偿值越小。

在一个可选的实施例中，固定补偿值确定单元还包括：

第三坡度补偿子单元，用于当所述车体竖直方向角度大于第一设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于第二设定阀值时，确定所述智能助行器为从平地切换到上坡的状态，并逐渐增大所述坡度补偿值；

第四坡度补偿子单元，用于当所述车体竖直方向角度小于负数的第三设定阈值，且所述车体竖直方向的角速度大于设定的第四阈值时，确定所述智能助行器为从下坡切换到平地状态，并逐渐增大为负值的所述坡度补偿值。

在一个可选的实施例中，特定补偿值确定单元包括：

第一加速度获取子单元，用于获取所述智能助行器向前移动的加速度和减速度，所述加速度指示所述智能助行器处于加速阶段，所述减速度指示所述智能助行器处于减速阶段；

第二加速度获取子单元，用于当所述智能助行器处于加速阶段时，确定所述加减速补偿值为正值，且与所述加速度成正比；

第三加速度获取子单元，用于当所述智能助行器处于减速阶段时，确定所述加减速补偿值为负值，且与所述减速度成正比。

在一个可选的实施例中，所述前轮或所述后轮包括左轮和右轮，且所述左轮和所述右轮由不同的电机控制，所述转向补偿值包括左轮转向补偿值和右轮转向补偿值，特定补偿值确定单元包括：

第一转向补偿单元，用于当所述智能助行器向右转向时，增大所述左轮转向补偿值和/或减少右轮转向补偿值；

第二转向补偿单元，用于当所述智能助行器向左转向时，增大所述右轮转向补偿值和/或减少左轮转向补偿值。

在一个可选的实施例中，特定补偿值确定单元还包括：

第三转向补偿单元，用于当所述智能助行器向右转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增大所述左轮转向补偿值和/或减少右轮转向补偿值；

第四转向补偿单元，用于当所述智能助行器向左转向时，按与所述智能助行器转向角度成正比的方式，增大所述右轮转向补偿值和/或减少左轮转向补偿值。

在一个可选的实施例中，特定补偿值确定单元还包括：

左右轮移动速度获取子单元，用于获取所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度；

转向判断触发子单元，用于当所述左轮的移动速度和所述右轮的移动速度之间的差速超过设定差速阈值时，触发所述智能助行器的转向判断。

与上述的智能助行器的助力控制方法相对应，本申请实施例还提供一种智能助行器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的助力控制方法的步骤。

与上述的智能助行器的助力控制方法相对应，本申请实施例还提供一种控制器，包括：

至少一个存储器和至少一个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任一项实施例所述的智能助行器的助力控制方法的步骤。

在本申请实施例中，可以自动根据智能助行器的负重判断该智能助行器是乘坐的人还是放置的物品，从而自动选择第一助力补偿模式(轮椅模式)或第二助力补偿模式(购物车模式)，并根据助力补偿模式的区别，自动调节助力补偿阈值，使得本发明的智能助行器更加的智能化；并进一步，在第一助力补偿模式中，对智能助行器实行坡度补偿、速度补偿、加、减速度补偿和转向补偿，使得在任何的路况下都能够实现推行该智能助行器的用户的意图，实现平稳的推行。

应当理解的是，本申请实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请实施例的范围仅由所附的权利要求来限制。

以上所述实施例仅表达了本申请实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请实施例的保护范围。