阅读说明：本技术 瓜果切片机器人以及瓜果切片方法 (Melon and fruit slicing robot and melon and fruit slicing method ) 是由 杨琪文 肖业平 盛成俊 王维强 陈荣龙 夏澎 杨斌 邹娜 宫晶 钱烨 李海 闫 于 2019-11-10 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种瓜果切片机器人以及瓜果切片方法,瓜果切片机器人包括：设置两个以上容纳腔的容纳箱以及切片组件；所述切片组件设置容纳槽以及用于将落入所述容纳槽内的瓜果切片的切刀组件；所述容纳腔设置瓜果出口；容纳腔的瓜果出口所在的平面和切片组件的容纳槽的开口所在的平面贴合,并且,所述容纳箱和切片组件相对滑动,使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽连通,以便该容纳腔内的瓜果进入容纳槽。(The invention discloses a melon and fruit slicing robot and a melon and fruit slicing method, wherein the melon and fruit slicing robot comprises: the slicing device comprises an accommodating box and a slicing assembly, wherein the accommodating box is provided with more than two accommodating cavities; the slicing assembly is provided with an accommodating groove and a cutter assembly for slicing the melons and fruits falling into the accommodating groove; the accommodating cavity is provided with a melon and fruit outlet; the plane that holds the melon and fruit export place in chamber and the plane laminating at the opening place of the holding tank of section subassembly, and, holding case and section subassembly relative slip, make arbitrary one hold the melon and fruit export in chamber with the holding tank intercommunication, so that this holds the melon and fruit entering holding tank of intracavity.)

瓜果切片机器人以及瓜果切片方法

技术领域

本发明涉及一种瓜果切片机器人以及瓜果切片方法。

背景技术

现有技术的瓜果切片技术，例如对黄瓜的切片，常常设计为对单根黄瓜的切片，即，人工将单根黄瓜放入切片装置中，然后实现自动切片，切完单根黄瓜后再重新放置另外一根黄瓜进行切片。

以上技术智能化自动化过低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种瓜果切片机器人以及瓜果切片方法。

本发明的瓜果切片机器人，包括：设置两个以上容纳腔的容纳箱以及切片组件；所述切片组件设置容纳槽以及用于将落入所述容纳槽内的瓜果切片的切刀组件；所述容纳腔设置瓜果出口；容纳腔的瓜果出口所在的平面和切片组件的容纳槽的开口所在的平面贴合，并且，所述容纳箱和切片组件相对滑动，使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽连通，以便该容纳腔内的瓜果进入容纳槽。

使用的时候，将瓜果叠放于容纳腔内，需要切片的时候，容纳箱和切片组件相对滑动，使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽连通，与容纳槽连通的容纳腔内的第一个瓜果进入容纳槽，以供切刀组件切片，待第一个瓜果被切完，下一个瓜果也进入容纳槽，以供切刀组件切片，如此循环，直至该容纳腔内的瓜果都被切片完，此时，容纳箱和切片组件相对滑动，带动另外一个装满瓜果的容纳腔移动，与此同时，瓜果已经被切完的容纳腔跟随移动，从而离开容纳槽，最终，该装满瓜果的容纳腔重新和容纳槽对齐并且连通，重复以上工作便可以继续切片。

由此可见，只要将所有容纳腔装满瓜果，通过容纳箱和切片组件相对滑动，可以依次使各个容纳腔内的各个瓜果进入容纳槽切片，省去了人工频繁依次装入瓜果的麻烦，提高了自动化以及智能化程度，瓜果的存量可以根据设定的容纳腔的数量以及容量而定。

在一些

具体实施方式

中，所述容纳箱竖直设置于切片组件上方，容纳槽设置于切片组件的上平面，所述瓜果出口设置于容纳腔的底部；所述切片组件相对于容纳箱水平移动，使容纳箱的任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽连通。

以上，可以使切片组件紧贴容纳箱的上平面并且相对于容纳箱水平移动，如此，设置于切片组件上平面的容纳槽和设置于容纳箱底部的瓜果出口一旦对齐则他们相互连通，此时，单个累叠于容纳腔内的瓜果中最底部的那个瓜果在重力的作用下落入容纳槽，以供切片。这里，设计的时候使切刀组件相对于容纳箱移动是因为容纳箱往往质量比较笨重，其移动起来不方便，而且移动时候，容纳腔内的瓜果容易晃动，这可能会添加不利的因素(例如噪音，惯量，磕伤挂果等等)，故设计时候，使容纳箱静止，切片组件移动，此设计，还可以减少能量损耗，减低成本。

在一些具体实施方式中，所述容纳腔的横截面与瓜果的截面相适应，以便依次将单个瓜果叠放于容纳腔，所述容纳槽的横截面与单个瓜果的截面相适应，当所述容纳腔的瓜果出口与容纳槽对齐时，该容纳腔内最底部的瓜果从所述瓜果出口落入容纳槽。

以上设计严格保证单个瓜果依次叠层于容纳腔内(每个容纳腔只放置单独竖立起来的一排瓜果)，可以保证容纳腔内的瓜果中最底部的那个瓜果单个落入容纳槽切片。

在一些具体实施方式中，所述瓜果为黄瓜，容纳腔的横截面与黄瓜的横截面相适应，以便依次将单根黄瓜水平叠放于容纳腔，所述容纳槽的横截面与单根黄瓜的横截面相适应，以便于当容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽对齐的时候，容纳腔内最底部的黄瓜从所述瓜果出口落入容纳槽。

在一些具体实施方式中，所述切片组件包括：可以沿着容纳槽长度方向移动的推块以及瓜果切片，所述瓜果切片设置于容纳槽的末端，推块推着位于容纳槽的单根黄瓜向瓜果切片方向进给，以供所述瓜果切片将黄瓜切块。

在一些具体实施方式中，所述容纳槽与推块相对的末端设置限位套筒，所述限位套筒一端连通容纳槽，限位套筒的另一端设置瓜果切片：所述瓜果切片包括横向刀片组和纵向切片组，所述横向刀片组和纵向切片组纵横交替设置于限位套筒的出口，其中，还包括切断刀，所述切断刀用于将从瓜果切片出来的黄瓜片切断。

对容纳槽内的黄瓜进行切片的时候，推块推动黄瓜的尾部，使黄瓜在容纳槽内前进，然后其头部进入限位套筒后，继续前进，此过程中，黄瓜的头部受到横向刀片组和纵向切片组阻隔而裂开***成黄瓜片(或者黄瓜丝)，当黄瓜片(或者黄瓜丝)继续伸出横向刀片组和纵向切片组特定距离后，切断刀将黄瓜片切断，被切断的外伸的黄瓜片在自身重力作用下落下，得到所需要长度的黄瓜片(黄瓜丝)。

以上，在将黄瓜头部进行切片时候，设置了限位套筒，可以从四周方向将黄瓜阻挡、限位，防止被推挤的黄瓜变形滑出容纳槽，将瓜果切片设计成固定位置的横向刀片组和纵向切片组，并且刀片组不动，黄瓜移动的切割方式，可以得到大小比较一致的黄瓜片，出品比较标准和和稳定。

在一些具体实施方式中，所述容纳槽侧壁设置通槽；传感器通过通槽感应容纳槽内是否有黄瓜。传感器可以是光电传感器，其感应部的光电信号沿着通槽照射入容纳槽，如果容纳槽内部有黄瓜，则挡着该信号，表明有黄瓜，相反则无黄瓜。

在一些具体实施方式中，还包括连接块以及输送带；所述连接块通过通槽连接推块，输送带带动所述连接块移动，从而带动所述推块在通槽内滑动。

另外，本发明还提供了一种瓜果切片方法，包括：设置两个以上容纳腔且每个容纳腔底部设置瓜果出口的容纳箱、设置于容纳箱下方的容纳槽以及瓜果切片，步骤如下：

S10，依次将单个瓜果累叠存放于两个以上容纳腔，其中，每个容纳腔累叠单排瓜果；

S20，容纳槽开口所在的平面贴合于所述瓜果出口所在的平面、并且容纳槽相对于容纳箱移动，使任意一容纳腔的瓜果出口与容纳槽对齐并且连通，从而该容纳腔内的累叠的瓜果中最底部的瓜果落入容纳槽；

S30，所述瓜果切片对容纳槽内的瓜果进行切片。

在一些具体实施方式中，步骤20和步骤S30之间还包括以下步骤；

步骤S25，当任意一容纳腔的瓜果出口与容纳槽对齐并且连通，从而该容纳腔内的累叠的瓜果中最底部的瓜果落入容纳槽后，所述容纳腔移动，使所述容纳腔中容纳槽和容纳槽之间的外壁封住所述容纳槽。以横着放置于容纳槽内的黄瓜为例，如此，在将容纳槽内的黄瓜切片之前，将该黄瓜缝在容纳槽内，防止切片过程中，黄瓜会被挤出容纳槽，或者在容纳槽内跳动，或者容纳槽内，随着黄瓜被切片，在容纳槽内腾出大量空间，而容纳槽内的黄瓜还没有切完时，容纳槽正上方的黄瓜会倾斜进入正在被切片的黄瓜的尾部的容纳槽内的空腔，影响下一个黄瓜进入容纳槽切片。

附图说明

图1为本发明一实施方式的瓜果切片机器人的立体示意图；

图2为图1中瓜果切片机器人的分解示意图；

图3为图1中瓜果切片机器人的侧面示意图；

图4图3中瓜果切片机器人的A处剖面示意图；

图5-6为本发明一实施方式的瓜果切片机器人的工作原理示意图；

图7-9为本发明一实施方式的瓜果切片机器人的切片组件示意图；

图10为本发明一实施方式的瓜果切片机器人的瓜果切片示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本发明予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在发明的具体含义。下面结合附图和实施例对发明的技术方案做进一步的说明。

参考图1-3，瓜果切片机器人，包括：设置两个以上容纳腔的容纳箱30以及切片组件20；所述切片组件20设置容纳槽201以及用于将落入所述容纳槽201内的瓜果切片(或者切丝)的切刀组件202；所述容纳腔设置瓜果出口(各个容纳腔的瓜果出口在同一个平面上)，容纳腔的瓜果出口所在的平面和切片组件20的容纳槽201的开口(供瓜果落入容纳槽201的开口)所在的平面贴合，并且，所述容纳箱30和切片组件20相对滑动，使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201对齐并且连通，以便该容纳腔内的瓜果进入容纳槽201。

使用的时候，将瓜果叠放于容纳腔内，需要切片的时候，容纳箱30和切片组件20相对滑动(需要说明的是，这里可以设计成容纳箱30相对于切片组件20滑动，也可以设计成切片组件20相对于容纳箱30滑动，或者它们相互相对滑动)使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201连通，与容纳槽201连通的容纳腔内的第一个瓜果进入容纳槽201(需要说明的是，第一个瓜果可以在自身重力下进入容纳槽201，也可以在其他推动力作用下进入容纳槽201)，以供切刀组件切片，待第一个瓜果被切完，下一个瓜果也进入容纳槽201，以供切刀组件20切片，如此循环，直至该容纳腔内的瓜果都被切片完，此时，容纳箱30和切片组件20相对滑动，带动另外一个装满瓜果的容纳腔移动，与此同时，瓜果已经被切完的那个容纳腔跟随移动，从而离开容纳槽201，最终，该装满瓜果的容纳腔重新和容纳槽201对齐并且连通，重复以上工作便可以继续切片。

更优地，上述的使用方法还可以如此：切片组件20相对于容纳箱30滑动，或者它们相互相对滑动)使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201连通，与容纳槽201连通的容纳腔内的第一个瓜果进入容纳槽201(需要说明的是，第一个瓜果可以在自身重力下进入容纳槽201，然后所述容纳腔移动，使所述容纳腔中容纳槽和容纳槽之间的外壁封住所述容纳槽后，在进行对位于容纳槽的瓜果进行切片，待该容纳腔内的瓜果被前片完后，容纳箱移动，以使容纳腔的另一个瓜果进入容纳槽，重复上述步骤进行切片即可，对容纳槽的瓜果切片之前容纳箱都进行移动，以将容纳槽封住，这样，可以将容纳槽内的瓜果和容纳腔上的剩下的瓜果隔开，避免了在切片时候容纳槽内的瓜果影响容纳腔内的瓜果。

由此可见，只要将所有容纳腔装满瓜果，通过容纳箱和切片组件相对滑动，可以依次使各个容纳腔内的各个瓜果进入容纳槽切片，省去了人工频繁依次装入瓜果的麻烦，提高了自动化以及智能化程度，瓜果的存量可以根据设定的容纳腔的数量以及容量而定。可以知道的是，基于以上原理，可以设置多个容纳槽，工作时候，在切片组件所在的每一个需要切片的位置点上，使多个容纳腔的瓜果开口和多个容纳槽对齐，以同时对多个瓜果切片。

对于容纳箱30和切片组件20相对滑动，可以设计成容纳箱30相对于切片组件20滑动，也可以设计成切片组件20相对于容纳箱30滑动，或者它们相互相对滑动，其最终目的只要使任意一个容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201连通即可以理解为本发明技术方案的实施方式。本发明针对切片组件20相对于容纳箱30滑动做详细说明如下：

参考图1和图2，容纳箱30固定安装于支架10上，切片组件20滑动安装于支架10，其中，容纳箱30中，容纳腔的瓜果出口所在的平面和切片组件20中容纳槽201所在的平面紧贴，如此，当切片组件20在支架10上滑动，容纳箱30中任意一个容纳腔的瓜果出口(其可以排列且靠一板之隔设置于容纳箱30，并且各个瓜果出口在一个平面上)都可以与容纳槽201对齐并且连通。

对于瓜果在容纳腔内的排列，优先采用依次将单个瓜果累叠于容纳腔的方式，如此，可以形成多个瓜果相互累叠于容纳腔内，而又单排设置于容纳腔内，具体地，可以通过对容纳腔形状进行设计，使容纳腔的横截面形状和所要切片的瓜果截面相适应(容纳腔截面具体大小可以根据所要切片的瓜果标准大小综合设计，可以对瓜果大小进行遴选定夺)，以限制瓜果单个依次累叠于容纳腔，如此，可以更好，更准确地实现单个瓜果从瓜果出口出来进入容纳槽(容纳槽的截面空间也仅仅能容纳一个瓜果，即容纳槽直径和瓜果直径相适应，容纳槽的具体直径可以根据所要切片的瓜果标准大小综合设计)；需要说明的是，以上的切片组件20和容纳箱30的空间方位可以是倾斜设计，也可以使竖直设计，倾斜设计时候，当瓜果出口与容纳槽201对齐并且连通时候，需要外加推力将容纳腔内的瓜果推出一个进入容纳槽201，可以在将容纳槽201放满瓜果时候再在累叠的瓜果顶端放置一个推板，该推板向容纳腔内推动便可以使瓜果依次单个从瓜果出口出来；竖直设计的时候，如果切片组件20设置于容纳箱30上方，则仍然需要另外设置推板，如果切片组件20设置于容纳箱30下方，则容纳腔内的瓜果可以靠自身的重力(累叠的瓜果也可以下压，从而最底部的瓜果可以落下)落下，其中一实施方式的具体原理如下：

参考图1-3和图8，所述容纳箱30竖直设置于切片组件20上方，容纳槽201的开口设置于切片组件20的上平面，所述瓜果出口设置于容纳腔的底部；所述切片组件20相对于容纳箱30水平移动，使容纳箱30的任意一个容纳腔的瓜果出口都可以与所述容纳槽201连通。

参考图3-6，这里以相互并列于容纳箱30的两个容纳腔为例说明，即，第一容纳腔301和第二容纳腔302，第一容纳腔301和第二容纳腔302底部分别设置瓜果出口33，切片组件20可以沿着M1或M2方向滑动，图4中，第一容纳腔301和第二容纳腔302的瓜果出口33均没有和切片组件20的容纳槽201向上的开口对齐并且连通，第一容纳腔301和第二容纳腔302的瓜果出口33被容纳槽201开口所在的平面挡住，从而，第一容纳腔301和第二容纳腔302的瓜果无法出来，当需要对第一容纳腔301的瓜果切片时候，驱动切片组件20向M1方向移动，使容纳槽201的开口和第一容纳腔301的瓜果出口33对齐并且连通(参考图6)，则在重力的作用下，第一容纳腔301内最底部的瓜果落入容纳槽201内，在对容纳槽201内的黄瓜进行切片时候，容纳箱30移动，以使容纳箱30中第一容纳腔301和第二容纳腔302之间的底部外壁和容纳槽201相对，而将容纳槽201封住，以防止在切片的过程中，容纳槽内的黄瓜影响摞叠于最底部的黄瓜(该最底部的黄瓜已经进入容纳槽201)以上的黄瓜，同时，在进入容纳槽的黄瓜被切片了一半之后，其必然空间，如果不将容纳槽封住，其他累叠的黄瓜也会部分倾斜(尾部)而进入容纳槽，可能会卡住容纳槽，不利于下一个黄瓜进入容纳槽；当这个落入容纳槽201的瓜果被切片完成后，容纳槽201腾出了空间，容纳箱30移动，使容纳槽201的开口和第一容纳腔301的瓜果出口33重新对齐并且连通(参考图6)，则在重力的作用下，第一容纳腔301内最底部的瓜果又落入容纳槽201内，依照上述原理重复以上循环便可以继续切片，依照上述原理，可以对第一容纳腔301和第二容纳腔302在M1，和M2方向下移动，以将所有的瓜果切完。

以上，可以使切片组件紧贴容纳箱的下平面并且相对于容纳箱水平移动，如此，设置于切片组件上平面的容纳槽和设置于容纳箱底部的瓜果出口一旦对齐则他们相互连通，此时，单个累叠于容纳腔内的瓜果中最底部的那个瓜果在重力的作用下落入容纳槽，以供切片。这里，设计的时候使切刀组件相对于容纳箱移动是因为容纳箱往往质量比较笨重，其移动起来不方便，而且移动时候，容纳腔内的瓜果容易晃动，这可能会添加不利的因素(例如噪音，惯量，磕伤挂果等等)，故设计时候，使容纳箱静止，切片组件移动，此设计，还可以减少能量损耗，减低成本。

更具体地，所述容纳腔的横截面单个瓜果的横截面相适应，以便依次将单个瓜果叠放于容纳腔，所述容纳槽201的开口的横向截面与单个瓜果截面相适应，当容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201连通时，该容纳腔内最底部的瓜果从所述瓜果出口落入容纳槽201。限定容纳腔以及容纳槽201的截面形状，其中，容纳腔的截面形状可以和所要切片的瓜果截面相适应，具体地，所需要的瓜果标准大小可以进行遴选设定，然后得到所需要的切片的瓜果截面大小，从而定夺容纳腔截面大小，使容纳腔截面大小稍微大于和瓜果截面即可以，一方面，其可以限制累叠起来的各个瓜果侧壁，使他们单个有序累叠起来，另一方面，又便于瓜果从瓜果出口33出来即可，同理，容纳槽201的截面形状也和瓜果截面形状相适应，一方面保证单个瓜果落入容纳槽201，另一方，可以使落入容纳槽201的瓜果便于沿着容纳槽201移动即可。

本发明的技术可以应用于水果类(苹果、雪梨等)、蔬菜瓜类(黄瓜、茄子、萝卜等)切割、其他类似食品例如果冻等块状物料的切片或者切丝。更具体地，本发明的一实施方式可以应用于黄瓜的切片，具体方案如下：

所述容纳腔的横截面与黄瓜的横截面相适应，以便依次将单个黄瓜横向水平叠放于容纳腔，所述容纳槽201开口(供黄瓜落入该容纳腔201的开口)的横向截面与单根黄瓜的横向截面相适应，以便于当容纳腔的瓜果出口与所述容纳槽201连通时候，容纳腔内最底部的黄瓜从所述瓜果出口落入容纳槽201。

更具体地，容纳腔的横截面可以是能够容纳黄瓜的而又可以围住黄瓜使单个黄瓜可以堆叠起来的长方形，容纳槽201的横截面可以同样可以是长方形，其只要可以容纳一根黄瓜即可，本发明的具体实施方式的容纳槽201的形状采用的是和黄瓜截面半径相适应的半圆形，具体地，参考上述原理，黄瓜的标准大小可以嶙峋，而后，开口的大小形状可以根据遴选出来的黄瓜定夺。

以上技术可以将放置于多个容纳腔内的瓜果(黄瓜)单个分离出来，进入容纳槽201，以待切片。对容纳槽201中瓜果(黄瓜)进行切片的技术可以采用现有已知技术中任一种实现，例如，可以将推动落入容纳槽201中的瓜果(黄瓜)，使瓜果(黄瓜)前进进给，然后在容纳槽201边沿设置转动的刀片，刀片转动而将进给来的瓜果(黄瓜)切片，随着容纳槽201内黄瓜的切片进行，黄瓜尾部的容纳槽201腾空，此时，由于容纳槽201已经被封住，与容纳槽内黄瓜对齐的黄瓜无法倾斜进入容纳槽内。本发明中提供的一种切片组件20的具体实施方式如下：

参考图7-9，所述切片组件20包括：可以沿着容纳槽201长度方向移动的推块203，所述瓜果切片2023设置于容纳槽201的与推块203相对的末端，推块203推着位于容纳槽201的单根黄瓜往瓜果切片2023方向进给，以供所述瓜果切片2023将黄瓜切块。这里所述的瓜果切片2023可以是移动的，例如是转动，从而将进给过来的黄瓜切片，也可以使静止的，当黄瓜切片设置成静止时候，具体一实施方式如下：

所述容纳槽201与推块203相对的末端设置限位套筒2021，所述限位套筒2021一端连通容纳槽201，限位套筒2021的另一端设置瓜果切片2023：所述瓜果切片2023包括横向刀片组20232和纵向切片组20231(参考图10)，所述横向刀片组20232和纵向切片组20231纵横交替设置于限位套筒2021的出口，其中，还包括切断刀2022，所述切断刀2022用于将从瓜果切片2023出来的黄瓜片切断。

对容纳槽内的黄瓜进行切片的时候，推块推动黄瓜的尾部，使黄瓜在容纳槽内前进，然后其头部进入限位套筒后，继续前进，此过程中，黄瓜的头部受到横向刀片组和纵向切片组阻隔而裂开***成黄瓜片(或者黄瓜丝)，当黄瓜片(或者黄瓜丝)继续伸出横向刀片组和纵向切片组特定距离后，切断刀将黄瓜片切断，被切断的外伸的黄瓜片在自身重力作用下落下，得到所需要长度的黄瓜片(黄瓜丝)。

以上，在将黄瓜头部进行切片时候，设置了限位套筒，可以从四周方向将黄瓜阻挡、限位，防止被推挤的黄瓜变形滑出容纳槽，将瓜果切片设计成固定位置的横向刀片组和纵向切片组，并且刀片组不动，黄瓜移动的切割方式，可以得到大小比较一致的黄瓜片，出品比较标准和和稳定。可以理解的是，瓜果切片可以设计成固定位置的横向刀片组和纵向切片组，也可以只设计横向刀片组或者纵向切片组，也可以将两组刀片组设计成可以移动形式，以用来选择其中一组或者两组共用，横向和纵向刀片也可以设计成随意交叉的空间结构，以得到不同的片状黄瓜，或者是将瓜果切片设计成仿形刀片，例如心形、三角形等，以得到所需要的黄瓜片。

更优地，所述容纳槽201侧壁设置通槽2015；传感器205通过通槽2015感应容纳槽201内是否有黄瓜。传感器可以是光电传感器，其感应部的光电信号沿着通槽照射入容纳槽，如果容纳槽内部有黄瓜，则挡着该信号，表明有黄瓜，相反则无黄瓜。

对于推块203的移动方式，可以采用推杆、气缸等方式，也可以采用如下方式：

还包括连接块206以及输送带207；所述连接块206通过通槽2015连接推块203，输送带207带动所述连接块206移动，从而带动所述推块203在通槽2015内滑动。

另外，本发明还提供了一种瓜果切片方法，包括：设置两个以上容纳腔且每个容纳腔底部设置瓜果出口的容纳箱、设置于容纳箱下方的容纳槽以及瓜果切片，步骤如下：

S10，依次将单个瓜果累叠存放于两个以上容纳腔，其中，每个容纳腔累叠单排瓜果；

S20，容纳槽开口所在的平面贴合于所述瓜果出口所在的平面、并且容纳槽相对于容纳箱移动，使任意一容纳腔的瓜果出口与容纳槽对齐并且连通，从而该容纳腔内的累叠的瓜果中最底部的瓜果落入容纳槽；

S30，所述瓜果切片对容纳槽内的瓜果进行切片。

更优地，步骤S30中，位于所述容纳槽内的瓜果被推动到容纳槽边沿后，推入瓜果切片的刀片(可以是纵横分布的刀片)，瓜果经过刀片并且到达特定长度后切断。

另外，步骤20和步骤S30之间还包括以下步骤；

步骤S25，当任意一容纳腔的瓜果出口与容纳槽对齐并且连通，从而该容纳腔内的累叠的瓜果中最底部的瓜果落入容纳槽后，所述容纳腔移动，使所述容纳腔中容纳槽和容纳槽之间的外壁封住所述容纳槽。以横着放置于容纳槽内的黄瓜为例，如此，在将容纳槽内的黄瓜切片之前，将该黄瓜缝在容纳槽内，防止切片过程中，黄瓜会被挤出容纳槽，或者在容纳槽内跳动，或者容纳槽内，随着黄瓜被切片，在容纳槽内腾出大量空间，而容纳槽内的黄瓜还没有切完时，容纳槽正上方的黄瓜会倾斜进入正在被切片的黄瓜的尾部的容纳槽内的空腔，影响下一个黄瓜进入容纳槽切片。

上述所描述的任意一种瓜果切片机器人以及技术原理都可以作为一种具体实施方式执行本瓜果切片方法。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明发明所作的举例，而并非是对发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在发明权利要求的保护范围之内。