阅读说明：本技术 一种叉车自动收车方法以及收车装置 (Automatic forklift collecting method and device ) 是由 宋强 杨雪松 许涛 王法录 薛振见 刘敏 于 2019-10-08 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种叉车自动收车方法,包括以下步骤：启动自动收车功能；判断叉车是否满足自动收车的安全性能要求；检测叉车门架以及叉车货叉参数；判断叉车门架以及叉车货叉参数是否处于目标参数范围内；所述叉车门架参数包括叉车门架倾斜角度,所述叉车货叉参数包括货叉高度、货叉位置以及货叉间距,本申请的方法即可对叉车门架角度、叉车货叉高度、叉车货叉位置以及间距等参数进行检测,并与目的参数进行比对,然后自动对叉车门架角度、叉车货叉高度、叉车货叉位置以及间距等参数进调整,而且在调整的过程中,实时检测被调整的参数的变化并进行反馈调节,因而提高了本申请的调整方法的精度,增加收车速度,降低工人劳动强度。(The invention discloses an automatic forklift collecting method, which comprises the following steps: starting an automatic vehicle collecting function; judging whether the forklift meets the safety performance requirement of automatic collection; detecting parameters of a forklift portal frame and a forklift fork; judging whether the parameters of the forklift mast and the forklift fork are in a target parameter range; the fork truck portal parameter includes fork truck portal inclination, fork truck fork parameter includes the fork height, fork position and fork interval, the method of this application can be to fork truck portal angle, fork truck fork height, fork truck fork position and interval isoparametric detect, and compare with the purpose parameter, then automatically to fork truck portal angle, fork truck fork height, fork truck fork position and interval isoparametric advance the adjustment, and at the in-process of adjustment, the change of the parameter of real-time detection adjusted carries out feedback control, therefore the precision of the adjustment method of this application has been improved, increase the speed of receiving, reduce workman intensity of labour.)

一种叉车自动收车方法以及收车装置

技术领域

本发明涉及叉车收车技术领域，具体是一种叉车自动收车方法以及自动收车装置。

背景技术

叉车使用完成后应调整货叉及门架至安全状态：将叉货落到低位，门架倾角调整至合适位置（不同产品略有不同），货叉位置及间距调整至适当位置。

操作者需要分别操纵货叉起升或下降、门架前倾或后仰、货叉侧移、调距等动作，且对于操作不熟练的操作者来说进行以上操作需要花费一定时间且不一定能达到收车理想状态，而且随着叉车行业的不断发展，门架部分功能会越来越多，此时再单独通过人工方式进行操作，繁琐且不准确，人为操作，耗时耗力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种叉车自动收车方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种叉车自动收车方法，包括以下步骤

步骤1、启动自动收车功能；

步骤2、判断叉车是否满足自动收车的安全性能要求，若是执行步骤3，若否执行步骤1；

步骤3、检测叉车门架以及叉车货叉参数；

步骤4、判断叉车门架以及叉车货叉参数否处于目标参数范围内，若是则完成自动收车，若否，则调整叉车门架以及叉车货叉执行步骤3；

其中：所述叉车门架参数包括叉车门架倾斜角度，所述叉车货叉参数包括货叉高度、货叉位置以及货叉间距。

作为本发明进一步的方案：所述步骤1中启动自动收车功能后对自动收车功能是否激活进行检测，若激活执行步骤2，若未激活执行步骤1。

作为本发明进一步的方案：所述叉车安全性能要包括叉车货叉架负载、叉车车速。

作为本发明进一步的方案：所述叉车门架倾斜角度通过角度传感器直接测量或通过位置传感器测量叉车门架倾斜油缸的伸缩量进行间接测量。

作为本发明进一步的方案：所述货叉高度为货叉离地高度或者控制货叉起升油缸的伸缩量。

作为本发明进一步的方案：所述步骤3中依次调节叉车门架倾斜角度、货叉高度、货叉位置、货叉间距。

一种叉车自动收车装置，包括：

信号采集元件，用于采集门架倾角信号、货叉高度信号、货叉位置及间距信号；

动作执行元件，包括用于控制叉车门架倾斜油缸的门架电磁阀、用于控制货叉纵向动作的门架起升电磁阀和门架下落电磁阀、用于控制货叉位置以及间距的货叉侧移调距电磁阀；

控制器，用于接收所述信号采集元件所采集的叉车门架参数和叉车货叉数并与设置收车参数进行比对，并输出控制参数至所述动作执行元件；

所述信号采集元件与所述控制器连接并将所采集的信号传输到所述控制器、所述控制器与所述动作执行元件连接并向动作执行元件输出控制参数。

作为本发明进一步的方案：所述信号采集元件包括与叉车门架连接的角度传感或与叉车门架倾斜油缸连接的位置传感器、与货叉起升油缸连接的位置传感器、与货叉连接的位置传感器。

作为本发明进一步的方案：所述控制器连接有自动收车触发开关，所述自动收车触发开关包括与所述控制器连接的触发开关或触发按钮。

作为本发明进一步的方案：所述控制器连接有用于显示叉车收车参数并提供人机交互界面以设置叉车收车参数的显示器。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本申请提供一种自动收车方法，在叉车使用完成后，只需要触发自动收车功能，本申请的方法即可对叉车门架角度、叉车货叉高度、叉车货叉位置以及间距等参数进行检测，并与目的参数进行比对，然后自动对叉车门架角度、叉车货叉高度、叉车货叉位置以及间距等参数进调整，而且在调整的过程中，实时检测被调整的参数的变化并进行反馈调节，因而提高了本申请的调整方法的精度，增加了自动收车的功能，降低工人劳动强度；

2、本申请在启动自动收车功能后会对叉车安全性能进行检查，及时检查叉车的速度和叉车货叉上是否有重物，在叉车速度没有降低到目标范围或叉车货叉上有重物时，不会进行自动收车，以保证叉车以及工作人员的安全；

3、本申请通过设置与控制器连通的显示器，因而在自动收车时，可以通过显示器实时的显示叉车状态，同时还可以通过显示器的人机交互界面对叉车收车参数进行设置；

4、本申请通过设置传感器对叉车的门架参数、货叉参数进行检测，通过设置在门架油缸、货叉油缸上的控制电磁阀进行油缸控制，因而本申请的结构简单，对叉车原有设备结构的影响较小，可以有效的适应不同结构的叉车，提高了本申请的适用能力。

附图说明

图1为本申请的自动收车控制系统流程图；

图2为本申请的叉车货叉位置已经间距参数示意图；

图3为本申请的叉车自动收车控制系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

请参阅图1-3，本发明实施例中，一种包括以下步骤

步骤1、通过触发自动收车触发开关，启动自动收车功能，并通过控制器检测自动收车功能是否激活，若激活执行步骤2，若未激活则重新启动自动收车功能；

步骤2、判断叉车是否满足自动收车的安全性能要求，叉车安全性能要包括叉车货叉架负载、叉车车速，当叉车货叉上无负载、叉车车速低于安全阈值时则符合安全性能要求，若符合安全性能要求执行步骤3，若不符合安全性能要求执行步骤1，重新启动转动收车功能；

步骤3、检测叉车门架以及叉车货叉参数并调整叉车门架以及叉车货叉，所述叉车门架参数包括叉车门架倾斜角度，所述叉车货叉参数包括货叉高度、货叉位置以及货叉间距；

检测叉车门架倾斜角度是通过设置在叉车门架与叉车主体上的角度传感器直接测量，检测叉车货叉高度通过检测货叉离地高度或者检测控制货叉起升油缸的伸缩量来进行测量，检测叉车货叉位置以及叉车货叉间距通过设置在叉车货叉上的位置传感器进行测量；

步骤4、判断叉车门架以及叉车货叉架参数是否处于目标参数范围内，若是则完成自动收车，若否则调整叉车门架和叉车货叉，然后再执行步骤3。

一种叉车自动收车装置，包括：

自动收车触发开关，用于接收触发控制信号，在本实施例中，触发开关为物理开关结构；

信号采集元件，用于采集门架倾角信号、货叉高度信号、货叉位置及间距信号，信号采集元件包括与叉车门架连接的角度传感、与货叉起升油缸连接的位置传感器、与货叉连接的位置传感器；

动作执行元件，包括用于控制叉车门架倾斜油缸的门架电磁阀、用于控制货叉纵向动作的门架起升电磁阀和下落电磁阀、用于控制货叉位置以及间距的货叉侧移调距电磁阀；

控制器，用于接收所述信号采集元件所采集的叉车门架参数和叉车货叉数并与设置收车参数进行比对，并输出控制参数至所述动作执行元件；

显示器，显示叉车收车参数并提供人机交互界面以设置叉车收车参数；

自动收车触发开关与控制器连接并向控制器传输自动收车启动信号，信号采集元件与所述控制器接并将所采集的信号传输到所述控制器、控制器与所述动作执行元件连接并向动作执行元件输出控制参数，控制器与显示器连接用于显示叉车收车参数，同时提供人机交互界面，用于对叉车收车参数进行设置，在本实施例中，所述自动收车触发开关、信号采集元件、显示器、动作执行元件与控制器通过有线或无线或有线和无线进行连接。

本发明在使用时，首先启动自动收车触发开关，自动收车触发开关向控制器传输自动收车信号，控制器检测自动收车系统是否激活，若激活则开始执行自动收车程序，若未激活在再次启动自动收车系统；

如图1所示，启动自动收车系统之后，控制器进行安全判断，检测叉车货叉上是否有负载，叉车车速是否低于设定阈值，若符合叉车收车安全性能要求，则开始进行自动收车；

在本实施例中，首先通过角度传感器测量门架倾斜角度，并与目标倾斜角度进行比对，进而判断门架是处于前倾或后倾，当叉车门架处于前倾状态，控制器向门架倾斜电磁阀发出叉车前倾并需要向后调整的指令，然后门架倾斜电磁阀工作并启动门架倾斜油缸，通过门架倾斜油缸带动叉车门架向后调整，同理当叉车处于后倾状态时，通过门架倾斜油缸将叉车门架向前调整，调整过程中实时检测叉车门架倾斜角度，并判断是否处于目标角度，若是则停止调整，若否则继续调整；

当叉车门架倾斜角度调整完成后，开始进行叉车货叉高度调整，在调整的过程中，首先通过设置在叉车货叉起升油缸上的位置传感器检测货叉的实际高度，并与目标高度进行比对，如高于目标高度，则控制器向货叉下降电磁阀发出指令，通过货叉下降电磁阀控制货叉油缸进行收缩，进而可以带动叉车货叉向下移动，同理，若叉车货叉低于目标位置时，则通过控制器向起升电磁阀输出指令，通过起升电磁阀带动货叉起升油缸向上伸出，进而带动叉车货叉向上移动，调整过程中实时与设置在叉车起升油缸上的位置传感器检测叉车起升高度进行对比，若符合目标高度，则完成叉车货叉的调整，若不符合目标要求，则再次进行调整；

当叉车门架高度调整完成后，开始进行叉车货叉位置以及叉车间距调整，在调整的过程中，首先检测叉车的左侧货叉是否处于目标位置，若处于目标位置的左侧，则通过控制器输出该货叉向右移动的指令，若处于目标位置的右侧，则通过控制器输出该货叉向左移动的指令，移动过程中，实时检测该货叉是否处于目标位置，若未处于目标位置，则再次进调整，若处于目标位置，则该货叉调整完成并进行定位，然后检测另一货叉与该货叉的距离，并判断该距离是否符合目标距离，若另一货叉与该货叉的距离大于目标距离，则通过控制器输出另一货叉向已定位货叉移动的指令，进而使得调节中的货叉向已调节完成并定位的货叉移动，若另一货叉与已定位货叉直接的距离小于目标距离，则控制器输出另一货叉远离已定位货叉的指令，然后另一货叉远离已定位货叉，调节过程中实时检测两货叉间距离是否符合目标距离，若不符合，则再次进行调整，若符合则调整完整；

在本实施例中，通过与控制器连接的显示器可以实时显示叉车调整参数，同时还可以通过显示器的人机交互界面输入叉车自动收车的目标参数。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。