阅读说明：本技术 一种提高随动系统实时调试效率方法 (Method for improving real-time debugging efficiency of follow-up system ) 是由 顾震宇 宋洁 刘妙 刘攀玲 韩耀鹏 韩磊 占昌恒 曹大劳 于 2019-09-17 设计创作，主要内容包括：本发明涉及高炮随动控制系统,尤其涉及随动系统实时调试方法。该方法主要包括：系统初始化；读取flash空间中的值,并赋予规定的几个随动系统变量；判断系统信号与中断信号；通过CAN总线接收需要修改参数；写入flash特定位置覆盖原先数据,实现系统参数刷新。本发明提出一种随动参数实时调试方法,在系统结构不作改动的基础上,将原本上装调试工作整合到炮外测试系统当中,有效降低了调试难度,提高调试安全性,同时,一体化的调试、测试环境有助于提高系统调试效率。(The invention relates to an antiaircraft gun follow-up control system, in particular to a real-time debugging method of a follow-up system. The method mainly comprises the following steps: initializing a system; reading values in a flash space, and giving a plurality of specified follow-up system variables; judging a system signal and an interrupt signal; receiving parameters needing to be modified through a CAN bus; and writing the flash specific position to cover the original data, and refreshing the system parameters. The invention provides a real-time debugging method for follow-up parameters, which integrates the original upper-mounted debugging work into an extra-gun test system on the basis of not changing the system structure, effectively reduces the debugging difficulty, improves the debugging safety, and simultaneously, the integrated debugging and testing environment is beneficial to improving the debugging efficiency of the system.)

一种提高随动系统实时调试效率方法

技术领域

本发明涉及高炮随动控制系统，尤其涉及随动系统实时调试方法。

背景技术

对于某高炮随动系统，调试的核心与难点在于对随动系统性能参数的确定，其中包括比例系数、积分系数、微分系数、速度前馈系数和加速度前馈系数等，这些量化的系数直接影响控制系统定位精度、跟踪精度及系统响应积极性等指标。因此，确定最优的控制参数对武器系统的研制有着重要意义。

传统的控制系统调试方法多采用线下或连接编程器线上编译调试。其调试过程分为：

1.根据系统设计及功能要求，修改相应控制参数大小；

2.编译程序，将程序烧写到单片机中，或者连接debug调试器，在线对单片机进行仿真；

3.仿真达到预期效果后，将软件固化到单片机flash中，断电并拆下调试设备，完成系统调试。

调试过程需要人员分两部分操作，一部分为火炮上装部分调试，一部分为底盘外接检测设备调试。

这种方法在调试过程中存在以下缺点：

1.上装调试人员须频繁上下火炮，且炮塔内需要拆装随动控制箱，连接调试计算机、编程器等设备，对于狭小的炮塔空间而言，增加了操作难度；

2.在随动系统性能指标调试过程中，需要调试人员在炮塔内实时修改软件参数，并在线编译、烧写至随动控制板。通过外接工装启动随动系统，检查炮外测试设备指标参数，在此过程中有可能出现指标不合适引起的炮塔方位、俯仰机构震荡、抖动甚至是失控等现象，对调试人员安全保障要求较高；

3.调试过程中会产生较大噪音，对于炮塔和下装测试人员的正常交流极为不便，进而增加调试难度。

发明内容

针对这种传统的调试效率低、难度大等问题，本发明提出了一种提高随动系统实时调试效率的方法，该调试方法高效、成本低，周期短，易于实现。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

本发明方法的试验装置主要由高炮随动系统常规调试需要用到的设备组成，包括调试计算机、编程器、模拟操纵台、检测工装、示波器、外接插头箱、随动控制箱、正式电缆及调试专用电缆(电缆总数与装备需求相关)，如图2所示。

针对传统方式带来的调试效率低、难度大等问题，本发明提出了一种适用于高炮随动系统实时性能调试方法，主要包括：1)系统初始化；2)读取flash空间中的值，并赋予规定的几个变量；3)判断系统信号与中断信号；4)通过CAN总线接收需要修改参数；5)写入flash特定位置覆盖原先数据，实现系统参数刷新。其步骤如下：

第一步：随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成随动系统初始化；

第二步：读操作分配的固定地址flash空间；

第三步：将读取的flash空间中的值赋予规定的几个变量；

第四步：判断是否接收到随动系统同步时钟信号与接收到外部中断信号；

第五步：若没有中断指令发生，运行原先保存在flash空间中的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，接收并提取数据段信息；

第六步：将提取的数据信息按顺序每两个字节赋值给一个变量，共四个变量；

第七步：调用flash写入的子函数，将需要修改的参数覆盖掉原先flash空间中的数据，达到更新控制参数的目的；

第八步：进入读取子函数，将flash空间中数据读出，并存放在相应数组中，并按顺序将这些数据赋值给随动控制变量：比例、积分、速度前馈、加速度前馈，完成控制参数的更新；

第九步：接收CAN总线数据并更新当前控制参数完成，关闭CAN接收中断，系统从中断回到正常工作状态。

本发明所达到的有益效果：

本发明提出一种提高随动系统实时调试效率方法，在高炮随动系统硬件结构不作改动的基础上，通过调试计算机修改随动控制参数，将原本上装调试工作整合到调试计算机当中，有效降低了调试难度，提高调试安全性，同时，一体化的调试、测试环境有助于提高系统调试效率。

附图说明

图1是本发明的同步控制参数修改软件流程图；

图2是本发明的装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，下面结合附图及实施例对本发明进行进一步详细说明。应当注意，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1所示为本发明同步控制参数修改的具体流程，随动控制箱上电后，程序开始运行，以实时调节PID控制参数为例，结合图1对以下各步骤进行详细描述:

第一步：随动控制箱数字控制板上电，程序开始运行，完成系统初始化；

第二步：读操作分配的固定地址flash空间，其采用flash_read(0x1000，readdata1，4)子函数，其中读取的数据在flash空间的具***置0x1000、根据数据长度为4个字节可读取readdata1数组中存储了四组数据量。

第三步：将读取的readdata1中的四组数据readdata1[0]，readdata1[1]，readdata1[2]，readdata1[3]，分别赋值给随动控制变量：比例系数、积分系数、速度前馈系数、加速度前馈系数。

第四步：判断控制板上单片机是否接收到系统同步时钟信号，如果没有接收到系统同步时钟信号，循环判断；若接收到系统同步时钟信号，判断CAN总线是否接收到外部中断信号。

第五步：如果没有中断指令发生，程序采用原有的控制参数执行控制算法，完成随动控制功能；若接收到中断指令，CAN中断服务子程序首先打开系统中断，单片机将接收的帧数据进行解析，把解析出来的帧数据进行分解，提取数据段信息。

第六步：将提取的数据信息按顺序每两个字节赋值给一个中间变量，共四个变量，并将这四组数赋值到flash_write子函数的teststr1数组teststr1[0]，teststr1[1]，teststr1[2]，teststr1[3]中。

第七步：调用flash_write(0x1000，teststr1，4)子函数，(0x1000，teststr1，4)表示需要在flash空间写入数据的具***置、数据存放的指针及需要写入的数据个数，teststr1里的内容是CAN总线传递的控制参数写入teststr1数组当中，并将teststr1数组中的4个数据值写入flash空间0x1000当中，覆盖掉之前的中间变量。

第八步：再次调用flash_read(0x1000,readdata1,4)子函数，将flash空间0x1000中更新的数据读出，并存放在readdata1数组中，取出readdata1中的四组数据，并按顺序将这些数据赋值给随动控制变量：比例系数、积分系数、速度前馈系数、加速度前馈系数，完成控制数据的更新。

第九步：接收CAN总线数据并更新当前控制参数完成，关闭CAN接收中断，系统从中断回到正常随动工作状态。

以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。