手术工具
阅读说明：本技术 手术工具 (Surgical tool ) 是由 新藤广树 于 2020-03-10 设计创作，主要内容包括：一种手术工具,其设置有被驱动部、索状体、以及旋转体。驱动力从外部传递给被驱动部。索状体传递被驱动部的移动。旋转体具有圆周面,并且从被驱动部延的索状体缠绕在圆周面上。在圆周面上设置有多个槽以及至少一个切口部,多个槽在旋转体的中心轴线方向上并排设置,并且能够供索状体缠绕,至少一个切口部连接多个槽中的相邻的槽,并且索状体能够以经由至少一个切口部而跨越相邻的槽的方式配置。(A surgical tool is provided with a driven part, a cord-like body, and a rotating body. The driving force is transmitted from the outside to the driven portion. The cord transmits the movement of the driven portion. The rotating body has a circumferential surface, and the cord-like body extending from the driven portion is wound around the circumferential surface. The circumferential surface is provided with a plurality of grooves which are arranged side by side in the direction of the central axis of the rotating body and around which the cord-like body can be wound, and at least one cutout portion which connects adjacent ones of the plurality of grooves and through which the cord-like body can be arranged so as to straddle the adjacent grooves.)
相关申请的交叉引用
本国际申请要求2019年3月13在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-045601号的优先权，日本发明专利申请第2019-045601号的全部内容通过引用而并入本文。
技术领域
本公开涉及手术工具。
背景技术
在主从式手术机器人中，为了提高安全性并缩短医生的操作学习时间，需要如下的技术：将作用在作为手术工具的机器人钳子上的外力传达给在隔离处操作机器人的手术操作者。基于致动器的位置和驱动力等信息来推定传达给手术操作者的外力。
作为用于驱动机器人的手术工具的驱动方法，已知有经由线材将由致动器等驱动源产生的驱动力传递给手术工具以驱动手术工具的驱动方法。(例如参照专利文献1。)。线材配置在驱动源和手术工具之间，并且线材的拉力被调整为处在预定范围内。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第4938753号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所记载的技术中，线材的一部分卷绕在圆柱或圆筒状的调整部件上。通过调整调整部件上的扭矩来调整线材的拉力，该扭矩是沿卷绕线材的方向施加的力。
然而，通过调整调整部件上的扭矩来调整线材的拉力的方法难以细微地调整拉力。此外，难以保持并固定调整后的拉力。
线材的拉力被认为会影响在将驱动力传递给手术工具时产生的摩擦力的大小。因此，在设置有多根线材的情况下，多根线材的拉力互不相同，因此在拉力上容易产生偏差。即，在驱动手术工具时产生的摩擦力对每根线材的作用都是不同的，例如，手术工具每次动作时产生的摩擦力对每根线材针的作用都是不同的。相反地，在传达作用在手术工具上的外力的外力推定中，由于在传达时产生的摩擦力会发生变化，因此，外力推定的精度也容易变差。
本公开的一个方面优选提供一种易于提高外力推定的精度的手术工具。
解决问题的技术方案
本公开提供如下的技术方案。
本公开的手术工具设置有：被驱动部，驱动力从外部传递给所述被驱动部；索状体，所述索状体传递所述被驱动部的移动；以及旋转体，所述旋转体具有圆周面，并且从所述被驱动部延伸的所述索状体缠绕在所述圆周面上，在所述圆周面上设置有多个槽以及至少一个切口部，所述多个槽在所述旋转体的中心轴线方向上并排设置，并且能够供所述索状体缠绕，所述至少一个切口部连接所述多个槽中的相邻的槽，并且所述索状体能够以经由所述至少一个切口部而跨越所述相邻的槽的方式配置部。
根据本公开的手术工具，与设置有螺旋状的槽的旋转体的情况相比，即使旋转体的相位发生变化，也容易抑制从旋转体延伸的索状体在中心轴线方向上移动的情况，并且容易使索状体的拉力稳定。换言之，容易抑制配置索状体的路径长度的变动，并且容易使索状体的拉力稳定。
也容易使作用在被驱动部区域处的摩擦力稳定，与作用在被驱动部区域处的摩擦力不稳定的方法相比，更容易提高外力推定的精度。通过以如上方式提高外力推定的精度，能够使用手术工具实现更安全的手术，并且能够实现并发症少的手术。而且，容易提高患者的QOL(quality of life)并减轻医生在手术过程中的负担，而且有助于改善手术机器人的学习曲线。
与设置有螺旋状的槽的旋转体相比，容易抑制由于旋转体的相位而导致索状体进入槽时在中心轴线方向上的位置和从槽出来时在中心轴线方向上的位置发生变动的情况。因此，在将索状体卷绕在旋转体上时，不太需要注意旋转体的相位。换言之，容易进行将索状体卷绕在旋转体上的作业。
在上述发明公开中，优选在所述圆周面上设置划分相邻的所述槽的呈垄状的突起，优选所述切口部为设置在所述突起处的凹口。
在上述发明公开中，优选所述槽设置有三个以上，优选在所述中心轴线方向上分离配置的多个所述切口部设置在相同相位。
在上述发明公开中，优选所述槽设置有三个以上，在所述中心轴线方向上分离配置的多个所述切口部设置在不同相位。
发明的效果
根据本公开的手术工具，设置有多个槽和切口部，该多个槽能够供索状体缠绕，并且索状体能够以经由切口部而跨越相邻的槽的方式配置，因此，能够发挥易于提高手术工具中的外力推定的精度的效果。
附图说明
图1是说明本公开的一个实施方式涉及的手术工具的构成的图。
图2是说明图1的手术工具中的与适配器之间的接合状态的局部剖视图。
图3是说明图1的手术工具中的第一外壳部和第二外壳部的配置位置的立体图。
图4是说明图1的外壳内的构成的俯视图。
图5是说明图1的外壳内的构成的局部剖视图。
图6A是说明设置在滑轮中的槽和切口部的构成的图，图6B是说明从滑轮向轴延伸的线材的配置的示意图。
图7A是说明本实施方式中的线材的移动的示意图，图7B是说明线材在螺旋状的槽中移动的示意图。
附图标记的说明
1…手术工具；3…动力传递部(外部)；12…钳子(动作部)；21…第一外壳部(支承部)；22…第二外壳部(支承部)；23…滑轮用长孔(长孔)；31…驱动构件(被驱动部)；35…线材(索状体)；41…滑轮(旋转体)；46…滑轮旋转轴(旋转轴部)；49…前端(凸部)；51…固定块(固定部)；52…凹部；56…固定螺钉(固定构件)
具体实施方式
将参照图1至图7对本公开的一个实施方式涉及的手术工具1进行说明。本实施方式的手术工具1适用于主从式手术机器人。此外，本实施方式的手术工具1用于手术。如图1所示，手术工具1具备在前端配置有钳子12的轴11、以及用于安装在手术机器人上的外壳20。另外，钳子12相当于动作部的一个例子。
轴11是从外壳20延伸出的形成为棒状的部件。在本实施方式中，轴11是沿Z轴方向延伸的棒状部件。在轴11的前端设置有作为动作部的钳子12，该前端是轴11中的与外壳20相反的一侧的端部。在轴11的内部设置有从外壳20朝向钳子12延伸的空间。在该空间能够配置稍后将描述的线材35。
另外，在下文中，轴11中的与外壳20相反的一侧的端部为Z轴正侧的端部，从外壳20朝向钳子12的方向为Z轴的正方向。
如图2所示，外壳20能够安装在手术机器人的适配器2上，并且能够从该适配器2上拆卸下来。此外，用于驱动钳子12的驱动力从动力部4经由适配器2的动力传递部3传递给外壳20。另外，动力传递部3相当于外部的一个例子。
如图3至图5所示，外壳20具备第一外壳部21和第二外壳部22、多个驱动构件31、线材35、多个滑轮41、多个滑轮旋转轴46、多个固定块51、以及多个固定螺钉56。
另外，第一外壳部21和第二外壳部22分别相当于第一支承部和第二支承部的一个例子。此外，多个驱动构件31、线材35、多个滑轮41、多个滑轮旋转轴46、多个固定块51、以及多个固定螺钉56分别相当于被驱动部、索状体、旋转体、旋转轴部、固定部、以及固定构件的一个例子。
如图4和图5所示，第一外壳部21和第二外壳部22是构成外壳20的壳体中的至少一部分的板状部件。在本实施方式中，第一外壳部21配置在外壳20中的与适配器2相向的面上，第二外壳部22配置在外壳20中的与适配器2相反的一侧的面上。而且，第一外壳部21和第二外壳部22配置为与X-Z平面平行。
另外，在外壳20中与适配器2相向的面是Y轴负侧的面，而在外壳20中与适配器2相反的一侧的面是Y轴正侧的面。
如图4和图5所示，在第一外壳部21和第二外壳部22之间至少配置有线材35、多个引导滑轮26、多个滑轮41、多个滑轮旋转轴46、以及多个固定块51。
在第一外壳部21和第二外壳部22中的与轴11相反的一侧的端部附近的区域，即，在Z轴负侧的端部附近的区域设置有用于配置多个滑轮41的多个滑轮用长孔23。
滑轮用长孔23分别是朝向第一外壳部21和第二外壳部22中的靠轴11侧处延伸的通孔，即，分别是朝向Z轴正侧延伸的通孔。换言之，滑轮用长孔23分别是沿Z轴方向延伸的长孔。此外，在本实施方式中，三个滑轮用长孔23在X轴方向上隔开间隔地并排配置。另外，滑轮用长孔23的设置数量不限于三个，也可以多于或少于三个。
在第一外壳部21设置有用于配置多个驱动构件31的多个驱动用长孔24。多个驱动用长孔24分别允许驱动构件31在沿着第一外壳部21的方向上移动，并且限制驱动构件31在远离第一外壳部21的方向上，即在Y轴方向上移动。
多个驱动用长孔24设置在第一外壳部21中的比滑轮用长孔23更靠近轴11侧处。例如，设置在第一外壳部21中的Z轴方向上的中央区域。
多个驱动用长孔24分别是朝向轴11侧，即Z轴正侧呈直线状延伸的通孔。换言之，多个驱动用长孔24分别是沿Z轴方向延伸的长孔。此外，在本实施方式中，三个驱动用长孔24在X轴方向上隔开间隔地并排配置。另外，驱动用长孔24的设置数量可以是与滑轮用长孔23的数量对应的数量，也可以多于或少于三个。
在本实施方式中，三个驱动用长孔24在Z轴方向上的长度相等。另外，三个驱动用长孔24在Z轴方向上的长度既可以如上所述彼此相等，也可以互不相同。
多个引导滑轮26将从多个驱动构件31向轴11延伸的线材35导入轴11的内部空间。更具体地，将从在X轴方向上远离轴11而靠向正侧或负侧而配置的多个驱动构件31延伸出来的线材35导入轴11。
如图4和图5所示，多个引导滑轮26配置在第一外壳部21和第二外壳部22之间，并且配置在轴11侧，即Z轴正侧的端部区域。换言之，多个引导滑轮26配置在第一外壳部21和第二外壳部22之间的空间中的驱动用长孔24和轴11之间。
多个引导滑轮26安装在第一外壳部21和第二外壳部22中的至少一者上，并且能够绕沿Y轴方向延伸的轴线旋转。引导滑轮26的形状和构成没有特别限定。
如图4和图5所示，驱动力从适配器2的动力传递部3传递给多个驱动构件31中的每一个，多个驱动构件31将传递来的驱动力传递给线材35。多个驱动构件31分别在从动力传递部3传递的驱动力的作用下沿着驱动用长孔24往复移动。
在每个驱动构件31中的与每个驱动用长孔24相向的面上形成有凹凸形状，该凹凸形状使每个驱动构件31能够沿着第一外壳部21相对移动，并且限制每个驱动构件31朝脱离第一外壳部21的方向移动。多个驱动用长孔24中分别形成有与驱动构件31的凹凸形状相配合的凹凸形状。另外，该凹凸形状的形状没有特别限定。
而且，在每个驱动构件31中的与动力传递部3相向的区域形成有用于传递驱动力的凹凸形状。形成在每个驱动构件31上的该凹凸形状也是能够使得驱动构件31和动力传递部3在Y轴方向上接合和离开的形状。另外，该凹凸形状的形状没有特别限定。
线材35将传递到多个驱动构件31的驱动力传递给钳子12。换言之，线材35将多个驱动构件31的移动传递给钳子12。构成线材35的材料和形状没有特别限定。
从多个驱动构件31朝向Z轴的负方向延伸的线材35卷绕在多个滑轮41上。当线材35卷绕在多个滑轮41上之后，线材35朝向Z轴的正方向延伸，并被导向轴11的内部。另外，线材35的端部中的朝向驱动构件31延伸的端部相当于第一索状体端部的一个例子，线材35的端部中的朝向轴11延伸配置的端部相当于第二索状体端部的一个例子。
例如，在多个驱动构件31在X轴方向上远离轴11而靠向正侧配置的情况下，从多个驱动构件31朝向Z轴的正方向延伸的线材35卷绕在多个引导滑轮26上，并被导向轴11的内部。
被导向轴11内部的线材35将驱动力传递给钳子12。用于传递驱动力的构成可以是如下的构成，例如，被导向轴11内部的线材35的两个端部都安装在钳子12上的构成，或者线材35的两个端部彼此连接而形成环状，并卷绕在设置于钳子12的滑轮上。
多个滑轮41是具有供线材35卷绕的圆周面且形成为圆筒状的部件，多个滑轮41将从驱动构件31朝向Z轴的负方向延伸的线材35的朝向改为Z轴的正方向。
多个滑轮41中的每一个都利用滑轮旋转轴46、固定块51和固定螺钉56配置在滑轮用长孔23处。换言之，多个滑轮41中的每一个都配置在如下的位置处：使得驱动构件31隔在多个滑轮41和设置有钳子12的轴11之间。
多个滑轮41中的每一个都形成为圆筒状。形成为圆筒状的滑轮41在中心轴线方向上的长度形成为小于第一外壳部21和第二外壳部22之间的间隔。换言之，形成为圆筒状的滑轮41在Y轴方向上的高度形成为低于第一外壳部21和第二外壳部22之间的间隔。
形成为圆筒状的滑轮41的内部空间是用于配置滑轮旋转轴46的空间，在滑轮41和滑轮旋转轴46之间设置有轴承44，轴承44将滑轮41支承为能够绕旋转轴线L旋转。另外，滑轮41的中心轴线与旋转轴线L是一致的。
如图6A所示，在形成为圆筒状的滑轮41的圆周面上，沿着滑轮41的中心轴线方向，即，沿着Y轴方向等间隔地并排设置有三个形成为环状的槽42。在本实施方式中，三个槽42的每一个的宽度都等于两根线材35并行配置时的尺寸。另外，三个槽42的每一个的宽度也可以大于或小于两根线材35并行配置时的尺寸。
而且，在多个滑轮41的每一个中都设置有连接相邻的多个槽42的两个切口部43。两个切口部43分别通过将划分相邻的槽42的垄状的突起的一部分削掉而形成，并且具有如下的宽度：能够将线材35从一个槽42配置到另一个槽42中。在本实施方式中，两个切口部43并排设置在滑轮41的圆周面中的相同相位。另外，两个切口部43可以并排设置在相同相位，也可以设置在不同相位。
如图5所示，多个滑轮旋转轴46将多个滑轮41支承为能够旋转，并且是形成为圆筒状或圆柱状的部件。多个滑轮旋转轴46中的每一个都具备插通部47和扩径部48，插通部47插通于配置在每个滑轮41所具有的内部空间的轴承44中，扩径部48设置在插通部47的一个端部处。插通部47的前端49插入稍后将描述的固定块51的凹部52中。插通部47的前端49相当于凸部的一个例子。
扩径部48的形状呈具有比轴承44的供插通部47插通的内径大的直径。多个滑轮旋转轴46分别具有如下的长度：在使插通部47插通轴承44，并使扩径部48抵接于轴承44的状态下，插通部47的端部和扩径部48的端部都从多个滑轮41中的每一个突出。
在多个滑轮旋转轴46的每一个中，在扩径部48侧的端面上都设置有用于与多个固定螺钉56螺纹接合的螺纹孔50。多个螺纹孔50设置在形成为圆筒状或圆柱状的多个滑轮旋转轴46的中心轴线上。另外，多个螺纹孔50可以是贯穿多个滑轮旋转轴46的多个孔，也可以是多个具有底部的孔。
多个固定块51是形成为圆筒状或圆柱状的部件，并且多个固定块51与多个滑轮旋转轴46一起支承多个滑轮41。在每一个固定块51的靠滑轮旋转轴46侧的端部都设置有供插通部47的前端49插入的凹部52，并且在每一个固定块51的与滑轮旋转轴46侧相反的一侧的端部都设置有用于与固定螺钉56螺纹接合的螺纹孔53。
另外，在本实施方式中，在固定块51中设置凹部52，并且将插通部47的前端49插入在该凹部52中，不过也可以是如下的构成：在插通部47设置凹部，并且将设置在固定块51的凸部插入该凹部中。
多个固定块51分别配置在多个滑轮旋转轴46的前端49和第二外壳部22之间。多个固定块51能够相对于第二外壳部22在Z轴方向上进行相对移动且能够固定。此外，能够沿着Y轴方向改变多个固定块51各自与滑轮旋转轴46之间的相对位置，并且多个固定块51各自与滑轮旋转轴46之间在X轴方向和Z轴方向上的相对移动受到限制。
如图5所示，多个固定螺钉56分别插通于滑轮用长孔23中，并且具有用于与滑轮旋转轴46、固定块51螺纹接合的外螺纹。与滑轮旋转轴46的螺纹孔50螺纹接合的固定螺钉56连同滑轮旋转轴46一起夹着第一外壳部21。此外，与滑轮旋转轴46的螺纹孔50螺纹接合的固定螺钉56将滑轮旋转轴46压靠并固定在第一外壳部21上。与固定块51的螺纹孔53螺纹接合的固定螺钉56连同固定块51一起夹着第二外壳部22。与固定块51的螺纹孔53螺纹接合的固定螺钉56将固定块51压靠并固定在第二外壳部22上。
接下来，将对具有上述构成的手术工具1中的动作进行说明。
如图2所示，用于驱动手术工具1的钳子12的驱动力从动力部4经由适配器2的动力传递部3传递给多个驱动构件31。如图2和图4所示，多个驱动构件31相对于外壳20沿着多个驱动用长孔24在Z轴方向上进行相对往复移动。
多个驱动构件31各自的移动被传递给线材35。线材35沿着自身延伸的方向进行往复移动。从多个驱动构件31朝向钳子12侧，即朝向Z轴方向正侧延伸的线材35沿着由引导滑轮26引导的方向进行往复移动。从多个驱动构件31朝向配置有多个滑轮41的一侧，即朝向Z轴方向负侧延伸的线材35沿着由多个滑轮41和多个引导滑轮26引导的方向进行往复移动。
线材35在轴11的内部空间延伸并延伸至钳子12，线材35的往复移动传递给钳子12。钳子12基于线材35的往复移动进行开闭动作。在本实施方式中，钳子12基于线材35的往复移动进行开闭动作，不过，除此之外，也可以进行诸如改变钳子12的方向的弯曲动作等其他动作。
接下来，将参照图4和图5对调整线材35的拉力，即张力的方法进行说明。首先，通过改变多个滑轮41相对于外壳20的相对位置来调整线材35的拉力。具体地，通过使多个滑轮41沿着多个滑轮用长孔23在Z轴方向上移动来调整拉力。例如，通过使多个滑轮41朝向远离轴11的方向，即朝向Z轴的负方向移动来增加拉力，并且通过使多个滑轮41朝向靠近轴11的方向，即朝向Z轴的正方向移动来减弱拉力。
在使多个滑轮41沿着多个滑轮用长孔23移动的情况下，与多个滑轮旋转轴46螺纹接合的多个固定螺钉56被拧松，并且与固定块51螺纹接合的固定螺钉56被拧松。换言之，多个滑轮旋转轴46对第一外壳部21的压靠力减弱，并且固定块51对第二外壳部22的压靠力减弱。
由此，多个滑轮旋转轴46和多个固定块51在Y轴方向上能够相对地接近。因此，在多个滑轮旋转轴46和第一外壳部21之间能够形成间隔，并且在多个固定块51和第二外壳部22之间能够形成间隔。
之后，使多个滑轮41相对移动到使得线材35的拉力达到期望值的位置。若多个滑轮41的相对位置确定，则拧紧与多个滑轮旋转轴46螺纹接合的多个固定螺钉56，并且拧紧与多个固定块51螺纹接合的多个固定螺钉56。此时，多个滑轮旋转轴46和多个固定块51在Y轴方向上相对远离。
换言之，多个滑轮旋转轴46对第一外壳部21的压靠力增加，并且多个固定块51对第二外壳部22的压靠力增加。由此，多个滑轮旋转轴46和第一外壳部21之间的摩擦力，以及多个固定块51和第二外壳部22之间的摩擦力增大。即，多个滑轮41的配置位置被固定。
接下来，将参照图6A至图7B说明线材35对滑轮41的卷绕。例如，在导入轴11内部的线材35如图6B所示在Y轴方向上排列配置的情况下，线材35以图6A所示的方式卷绕在滑轮41上。
具体地，从多个驱动构件31或轴11延伸出来的线材35缠绕在多个滑轮41各自在Y轴方向正侧或负侧的多个槽42中。缠绕在该多个槽42中的线材35在多个切口部43处被导向设置在滑轮41中央的多个槽42中，并缠绕在中央的多个槽42中。然后，线材35经过多个切口部43并缠绕在滑轮41中的Y轴方向负侧或正侧的槽42中，之后朝向轴11或驱动构件31延伸。
另一方面，在导入轴11内部的线材35如图6B所示在Y轴方向上的相同位置处隔开间隔地并行配置的情况下，线材35只缠绕在设置在滑轮41中央的槽42中。
若线材35在图6A所示的滑轮41中随着驱动构件31的移动而进行往复移动，则如图7A所示，滑轮41也会随着线材35的往复移动而旋转。此外，滑轮41的相位也会随着线材35的往复移动而变化。此时，线材35在将Y轴方向上的位置保持在预定范围内的状态下相对移动。
换言之，由于线材35卷绕在沿着X-Z平面形成的槽42中，所以即使滑轮41产生旋转，也易于将线材35进入槽42时在Y轴方向上的位置或线材35从槽42出来时在Y轴方向上的位置保持在预定范围内。另外，在线材35进入槽42的位置或从槽42出来的位置与切口部43重叠之前，滑轮41不会旋转。
相对于此，例如，如图7B所示，当在滑轮141的圆周面上设置有供线材35卷绕的螺旋状的槽142时，线材35在Y轴方向上的位置随着线材35的往复移动而发生变动。即，若滑轮41随着线材35的往复移动而旋转，则线材35进入螺旋状的槽142的位置或从螺旋状的槽142出来的位置会在Y轴方向上产生移动。线材35在Y轴方向上的位置会随之发生变动。
根据如上构成的手术工具1，将多个滑轮41相对于多个驱动构件31和钳子12的配置位置调整成能够接近或远离，并能够以此来调整线材35的拉力，即进行张力调整。例如，与专利文献1所记载的拉力的调整方法相比，容易对拉力进行细微的调整，此外，容易保持调整后的拉力。而且，由于能够减小拉力的变动并使拉力稳定，所以作用在多个驱动构件31和钳子12之间的摩擦力也会稳定。因此，与作用在多个驱动构件31和钳子12之间的摩擦力不稳定的方法相比，容易提高外力推定的精度。
通过以如上方式提高外力推定的精度，能够使用手术工具1实现更安全的手术，并且能够实现并发症少的手术。此外，容易提高患者的QOL并减轻医生在手术过程中的负担，而且有助于改善手术机器人的学习曲线。另外，此处言及的QOL是生存质量(quality oflife)的缩写，下文也以相同的方式进行记载。
此外，由于能够改变多个滑轮旋转轴46和多个固定块51在旋转轴线L方向上的相对位置，所以不易阻碍滑轮41的旋转。例如，在多个滑轮旋转轴46固定在第一外壳部21上，且多个固定块51固定在第二外壳部22上的情况下，即使滑轮旋转轴46和固定块51的组合长度不同于第一外壳部21和第二外壳部22之间的间隔，也可以通过改变相对位置来调整该组合长度。因此，固定带来的影响不易传递到由滑轮旋转轴46支承的滑轮41，不易阻碍旋转。
在如本实施方式所示设置有三个滑轮41的情况下，容易使三个滑轮41各自的配置位置接近或远离。换言之，即使在固定某一个滑轮41的配置位置之后，也容易使其他滑轮41的配置位置接近或远离。
例如，在没有多个固定块51而只设置有滑轮旋转轴46的情况下，若固定某一个滑轮41的配置位置，则与某一个滑轮41对应的滑轮旋转轴46的端部分别抵接第一外壳部21和第二外壳部22。此时，第一外壳部21和第二外壳部22相互接近，并且第一外壳部21和第二外壳部22之间的间隔变为与滑轮旋转轴46的长度相等。即，与其他滑轮41对应的滑轮旋转轴46的端部也分别抵接第一外壳部21和第二外壳部22。这样的话，即使要使其他滑轮41的配置位置接近或远离，由于作用在与其他滑轮41对应的滑轮旋转轴46的端部抵接第一外壳部21和第二外壳部22的面上的摩擦力容易增加，所以也难以使其他滑轮41的配置位置接近或远离。
相对于此，若能够改变滑轮旋转轴46与固定块51的相对位置，则即使固定某一个滑轮41的配置位置，第一外壳部21和第二外壳部22也不会相互接近。即，作用在与其他滑轮41对应的滑轮旋转轴46和第一外壳部21之间的抵接面上的摩擦力，以及固定块51和第二外壳部22之间的抵接面上的摩擦力不易增加。因此，即使在固定了某一个滑轮41的配置位置之后，也容易使其他滑轮41的配置位置接近或远。
而且，由于通过改变相对位置来调整该组合长度，所以负荷不易施加到第一外壳部21和第二外壳部22。例如，对于第一外壳部21和第二外壳部22而言，该负荷可能会使第一外壳部21和第二外壳部22变形或破损。由于在上述情况下不易施加负荷，所以容易抑制第一外壳部21和第二外壳部22的变形或破损。
使用多个滑轮用长孔23和多个固定螺钉56将多个滑轮旋转轴46压靠在第一外壳部21上，并将多个固定块51压靠在第二外壳部22上，从而能够固定多个滑轮41相对于多个驱动构件31和钳子12中的至少一者的配置位置。通过增加压靠力，能够切实地固定该配置位置，并且通过减弱压靠力，而容易改变该配置位置。
通过使用在旋转轴线L方向上延伸的滑轮旋转轴46的前端49、以及与前端49嵌合的固定块51的凹部52，而能够改变滑轮旋转轴46和固定块51在旋转轴线L方向上的相对位置关系。此外，能够保持滑轮旋转轴46和固定块51在与旋转轴线L方向交叉的方向上的相对位置关系。
在多个滑轮41和钳子12之间配置多个驱动构件31，并且通过卷绕在多个滑轮41上的线材35将多个驱动构件31的往复移动传递给钳子12，从而容易调整线材35的拉力。
与设置有螺旋状的槽142的滑轮141相比，即使滑轮41的相位发生变化，也容易抑制线材35在Y轴方向上的位置发生变动，并且容易使线材35的拉力稳定。即，由于线材35在Y轴方向上的位置的变动受到抑制，所以容易抑制配置线材35的路径长度的变动，并且容易使线材35的拉力稳定。
因此，也容易使作用在多个驱动构件31和钳子12之间的摩擦力稳定，与作用在多个驱动构件31和钳子12之间的摩擦力不稳定的方法相比，容易提高外力推定的精度。通过以如上方式提高外力推定的精度，能够使用手术工具1实现更安全的手术，并且能够实现并发症少的手术。此外，容易提高患者的QOL并减轻医生在手术过程中的负担，而且有助于改善手术机器人的学习曲线。
与设置有螺旋状的槽142的滑轮141相比，容易抑制由于多个滑轮41的相位而导致线材35进入多个槽42时在Y轴方向上的位置和线材35从多个槽42出来时在Y轴方向上的位置发生变动的情况。因此，在将线材35卷绕在多个滑轮41上时，不太需要注意多个滑轮41的相位。换言之，容易进行将线材35卷绕在多个滑轮41上的作业。
另外，本公开的技术范围不限于上述实施方式。此外，本公开的技术范围不脱离本公开的要旨的范围内可以进行各种变更。例如，在上述实施方式中，在手术工具1设置有钳子12，不过也可以设置用于手术的其他器械，对此没有限定。