阅读说明：本技术 一种台式理发机器人的理发方法 (Hair cutting method of desk type hair cutting robot ) 是由 林青山 于 2018-07-18 设计创作，主要内容包括：一种台式理发机器人的理发方法主要用于取代人工理发方法,适用于理发机器人对人体头部进行自动理发,属于人工智能技术领域,要解决的技术问题是提供一种台式理发机器人的技术方案,一种台式理发机器人技术方案主要由29个主要零件组成,并详细说明连接方式及功能,其主要技术特征是4个理发机器手布置在人体头部固定和保护装置周围的工作台上,通过可编程控制器和计算机程序控制达到协调动作,进行自动理发；详细说明了一种台式理发机器人的类似人体结构、理发过程四种人体保护方法等,方案包括3张实施图纸。(haircut method of desk type haircut robot is mainly used to replace manual haircut method, it is suitable for haircut robot to automatically haircut the head of human body, it belongs to artificial intelligence technology field, the technical problem to be solved is to provide technical solution of desk type haircut robot, technical solution of desk type haircut robot is mainly composed of 29 main parts, and the detailed description of connection mode and function, its main technical characteristic is that 4 haircut robots are arranged on the workbench around the fixing and protecting device of human head, the coordination action is reached through the control of programmable controller and computer program, automatic haircut is carried out, the detailed description of desk type haircut robot similar human body structure, four human body protection methods in haircut process, etc., the scheme includes 3 implementation drawings.)

一种台式理发机器人的理发方法

一、技术领域

本发明涉及一种台式理发机器人的理发方法，属于人工智能领域，适用于理发机器人对人体头部进行自动理发。

二、背景技术

目前，公知的男女理发方式是理发人安静的坐在理发椅子上，由理发员根据理发人的要求进行人工理发，尚无使用台式机器人进行理发的方法。

三、

发明内容

要解决的问题：

本发明的目的是提供一种台式理发机器人的理发方法，使用这种方法是理发人通过人机交流在计算机上选定理发头型后座进理发机器人的人体头部固定和人体保护装置，经设备管护人员确认无误后，或理发人自行确认无误后，启动设备进行理发，取代人工理发的方法，并确保理发过程理发人的安全。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种台式理发机器人主要由电源线、座箱、微型空压机、充气管和充气排气电磁阀、电箱、启动停机按钮、座椅调整按钮、人体头部固定和人体保护装置、挡板、护耳、红外加热器、显示器、充气护圈、机械臂、座椅、工作台、直流动力线、交流动力线、控制线、计算机、PLC可编程控制器、直流电源线、直流电箱、直流电源、座椅电动推拉杆升降机构、剪刀机器手、理发机器手、梳头机器手、洗头机器手等组成。

主要功能连接关系及功能：

电源线用于连接电箱与外部电源，实现对台式理发机器人供电；座箱内安装有微型空压机、充气管和充气排气电磁阀、电箱、直流动力线、交流动力线、控制线、计算机、PLC可编程控制器、直流电源、座椅电动推拉杆升降机构、直流电箱、直流电源线等；人体头部固定和人体保护装置安装有启动停机按钮、护耳、充气护圈、座椅、座椅调整按钮等；人体头部固定和人体保护装置周围安装有挡板、工作台、脚踏板等；后挡板上装有红外加热器及支架和显示器；工作台围绕在人体头部固定和人体保护装置的周围，也是座箱的上盖板，上面装有2个或多个机械臂，机械臂装有机器手。计算机用数据总线与PLC可编程控制器相连接，计算机装有相关程序和记忆功能程序，用于人体头部测量数据存储、人体头部几何成像、人体头型设计、理发头型选择、理发过程注意事项提示、设备故障诊断、语音交流、事故报警、数据传输、理发结果图像观看和验证等，用于协调指挥台式机器人；座箱是台式理发机器人的机身，机械臂和机器手是台式理发机器人的上肢，也是动作执行机构；电源线、电箱、直流动力线、交流动力线、直流电源线、直流电源、直流电箱组成台式理发机器人的动力系统，用于台式理发机器人的系统供电；PLC可编程控制器、启动停机按钮、座椅调整按钮、控制线组成台式理发机器人的控制系统，PLC可编程控制器可以根据机械臂和机器手的数量需要配置1个或多个，可以是1对1配置，也可以是1对多配置，PLC可编程控制器通过控制线控制理发机械臂和机器手的X方向、Y方向和Z方向动作，并与计算机通讯，满足需要的理发头型和系统控制要求，理发机器手可以同时协调工作，也可以分别独立工作，实现自动理发功能；微型空压机、充气管、充气排气电磁阀组成气系统，微型空压机、充气排气电磁阀与电箱用电线相连接，用控制线与直流电箱和PLC可编程控制器相连接，通过PLC的控制程序指令，用于对充气护圈充气，对人体头部进行固定和保护，理发结束后根据PLC的控制程序指令对充气护圈放气；启动停机按钮通过控制线与PLC可编程控制器相连接，用于设备正常启动或停机，当理发人遇到紧急情况时，按动按钮进行紧急停机，对人体进行保护，避免机器手对人体的伤害，并发出报警信号给管护人员进行处理。座椅调整按钮与直流电箱用控制线相连接，用于控制座椅电动推拉杆升降机构，调整座椅的升降；剪刀机器手、理发机器手、梳头机器手、洗头机器手等可以是单一机器手，也可以是综合机器手，或夹板机器手，或电吹风卷发机器手(见相关专利文件)，用于对人体头部进行理发、染发或烫；发红外加热器用动力线与电箱相连接，用于染发加热；挡板和工作台可以由金属、或木质材料、或大理石、或玻璃钢制成；整个台式理发机器人是方形结构，便于在理发店设备布置，也将更适合无人值守理发店。

本发明的有益效果是：一种台式理发机器人的理发方法可以在梳子梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线和头型设计原始信息；一种台式机器人的理发方法可以让理发人在计算机上选择在理发头型，通过程序控制使一种台式机器人协调动作，按选定的理发头型进行自动理发，改变传统的人工理发方法，缩短理发时间，提高理发效率，节省人工的工作强度；可以进行烫发、直发，可以进行染发和红外加热等操作，实现理发自动化。理发过程对人体实施4种保护：一是人体头部固定和人体保护装置对人体头部固定防止人体头部移动带来的伤害；二是一种台式理发机器人进行理发的方法可以在理发机器手的梳子梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线，防止理发机器手运行对人体头部带来的伤害；三是如发生设备故障理发人按动启动停机按钮进行紧急停机，防止理发机器手继续运行对人体头部带来的伤害，确保理发过程安全，四是理发机器手或剪刀机器手在理发过程中始终是在梳子上面工作，及保证理发头型，又确保安全。

四、附图说明和

具体实施方式

下面结合附图和实施案例对本发明进行说明：

图1是一种台式理发机器人的A-A剖视图，图2是一种台式理发机器人的右视图，图3是一种台式理发机器人的俯视图。

图1所示一种台式理发机器人的理发方法由电源线1、座箱2、微型空压机3、充气管和充气排气电磁阀4、电箱5、启动停机按钮6、座椅调整按钮7、人体头部固定和人体保护装置8、挡板9、护耳10、红外加热器11、显示器12、充气护圈13、机械臂14、座椅15、工作台16、直流动力线17、交流动力线18、控制线19、计算机20、PLC可编程控制器21、直流电源线22、直流电箱23、直流电源24、座椅电动推拉杆升降机构25、剪刀机器手26、理发机器手27、梳头机器手28、洗头机器手29等组成。

电源线1用于连接电箱5与外部电源，实现对台式理发机器人供电；座箱2内安装有微型空压机3、充气管和充气排气电磁阀4、电箱5、直流动力线17、交流动力线18、控制线19、计算机20、PLC可编程控制器21、直流电源线22、直流电箱23、直流电源24、座椅电动推拉杆升降机构25等；人体头部固定和人体保护装置8安装有启动停机按钮6、座椅调整按钮7、护耳10、充气护圈13、座椅15等；人体头部固定和人体保护装置8周围安装有挡板9、工作台16、脚踏板等；后挡板9上装有红外加热器及支架11和显示器12；工作台16围绕人体头部固定和人体保护装置8的周围，也是座箱2的上盖板，上面装有2个或多个机械臂14，机械臂14装有机器手；一种台式理发机器人的显示器12是台式理发机器人脸面，摄像、人机交互器件是眼、耳朵、嘴，计算机20是的大脑，座箱2是台式理发机器人的机身，机械臂14和机器手26、27、28、29是台式理发机器人的上肢，构成台式理发机器人的类似人体结构，计算机20用数据总线与PLC可编程控制器21相连接，计算机20装有相关程序和记忆功能程序，用于人体头部测量数据存储、人体头部几何成像、人体头型设计、理发头型选择、理发过程注意事项提示、设备故障诊断、语音交流、事故报警、数据传输、理发结果图像观看和验证等，不同头型理发流程模拟人工理发流程，并进行优化，实现人工智能，用于协调指挥台式机器人；机械臂14和机器手26、27、28、29是动作执行机构；电源线1、电箱5、直流动力线17、交流动力线18、直流电源线22、直流电箱23、直流电源线24、组成台式理发机器人的动力系统，用台式理发机器人的系统供电；PLC可编程控制器21、启动停机按钮6、座椅调整按钮7、控制线19组成台式理发机器人的控制系统，PLC可编程控制器21可以根据机械臂14和机器手26、27、28、29的数量需要配置1个或多个，可以是1对1配置，也可以是1对多配置，PLC可编程控制器21通过控制线19控制机械臂14和机器手26、27、28、29的X方向、Y方向和Z方向动作，并与计算机20通讯，满足需要的理发头型和系统控制要求，理发机器手26、27、28、29可以同时协调工作，也可以分别独立工作，实现自动理发功能；微型空压机3、充气管、充气排气电磁阀4组成气系统，微型空压机3、充气排气电磁阀4与电箱5用交流动力线18相连接，电箱与直流电箱和PLC可编程控制器用控制线相连接，通过PLC可编程控制器21的控制程序指令，用于对充气护圈13充气，对人体头部进行固定和保护，理发结束后根据PLC可编程控制器21的控制程序指令对充气护圈13放气；启动停机按钮6通过直流动力线17与直流电箱23相连接，直流电箱23与PLC可编程控制器21用控制线19相连接，用于设备正常启动或停机，当理发人遇到紧急情况时，按动按钮进行紧急停机，使机器手退出工作状态，对人体进行保护，避免机器手对人体的伤害，并发出报警信号给管护人员进行处理。座椅调整按钮7与直流电箱23用控制线19相连接，用于控制座椅电动推拉杆升降机构25，调整座椅15的升降，满足理发过程人***置要求；剪刀机器手26、理发机器手27、梳头机器手28、洗头机器手29布置在人体头部固定和保护装置8周围，通过程序控制达到协调动作，进行自动洗发和理发，工作台上可以安装1个机器手，或多个机器手，也可以是综合机器手，或夹板机器手，或电吹风卷发机器手(见相关专利文件)，形成不同功能的专用台式理发机器人，如台式洗剪吹理发机器人、台式染发机器人、台式烫发机器人、台式特种发型理发机器人等，用于对人体头部进行理发、染发、烫发、雕刻特种发型等，梳子机器手28的在梳头过程中，对人体头部进行测量，并将测量数据存储在计算机上，通过计算机程序生成人体头部几何图像，作为机器人理发过程控制红线和头型设计原始信息；发红外加热器11用交流动力线18与电箱5相连接，用于染发加热；挡板9和工作台16可以由金属、或木质材料、或人工大理石制成，挡板9用于防止相邻理发机器人的相互影响，工作台16用于安装机械臂14；台式理发机器人的座箱2空间较大，便于布置一种理发机器人的给排水装置(见相关专利文件)和一种理发机器人的理掉头发收集装置(见相关专利文件)；整个台式理发机器人是方形结构，便于在理发店设备布置，也将更适合无人值守理发店。

上述说明一种台式理发机器人理发方法是可以实现取代人工理发方法，所述的技术方案基本可行，并满足人体头部固定和人体保护要求。一种台式理发机器人的电气系统应满足PLC可编程控制器和计算机的控制要求，比较复杂，程序编制也比较复杂，控制程序编制完成后，也将申请专利，因此本文件未提供电气图，但不影响一种台式理发机器人的技术结构。