阅读说明：本技术 外科手术引导系统和装置 (Surgical guidance system and device ) 是由 阿施施·杰恩 苏博德·莫雷 蒂莫西·P·哈拉 查鲁达塔·C·阿拉德耶 拉吉夫·库马尔·辛格 于 2018-06-20 设计创作，主要内容包括：引导装置可以包括基部构件,基部构件包括延伸穿过其中的孔。引导装置可以包括联接至基部构件的手柄。此外,驱动器可以定位在基部构件内并且联接至在基部构件和手柄之间延伸的轴。(The guide device may include a base member including an aperture extending therethrough. The guide device may include a handle coupled to the base member. Further, the driver may be positioned within the base member and coupled to a shaft extending between the base member and the handle.)

外科手术引导系统和装置

相关申请的交叉引用

该专利申请在35U.S.C§119下要求2017年6月21日提交的美国临时专利申请No.62/522,960的优先权权益，其全部内容通过引用以其整体并入本文。

技术领域

本公开的各方面总体涉及医疗装置和过程。具体而言，一些方面涉及外科手术引导系统、装置和方法。

背景技术

非侵入性外科手术过程允许医疗专业人员治疗身体的内部区域，同时最小化身体外部皮肤上的物理开口的尺寸。许多非侵入性手术被设计用于治疗身体的特定区域，比如器官。例如，经皮肾脏镜取石术(或“PCNL”)是一种这样的手术，其中将物体(比如针)***穿过皮肤并进入到肾脏中以移除肾脏结石。需要精确放置和行进针以避免损坏肾脏或周围组织。因此，医学成像技术、比如荧光镜检查，可以用于PCNL手术中以定位肾脏，跟踪针相对于肾脏的位置，并且助于将针以期望的角度对准以避免对肾脏中或肾脏周围的组织的无意伤害。

此外，一旦确定了适当的进入角度，医疗专业人员通常抓握针的近侧端部(例如，与穿刺尖端相对的一端)并施加推力或行进力以刺穿皮肤并使针行进穿过患者组织并进入到肾脏内的目标位置(例如，目标肾盏)。然而，在针的近侧端部上施加推力或行进力可能导致针从(例如，远离)针轴线向外弯曲，从而潜在地干扰针的恰当取向或***角度。此外，随着针的行进，针将受到来自组织的不同程度的阻力。例如，通常针穿过相对较硬的组织(例如，具有牢固的细胞间基质的组织)，然后穿过相对较软的组织(例如，具有较松散的细胞间基质的组织)。因此，使针行进穿过相对较硬的组织所需的一定量的推力或一定程度的推力大于使针行进穿过相对较软的组织所需的一定量的推力或一定程度的推力。由于组织的硬度的变化，医疗专业人员必须小心及时地调节推力的量，以避免无意中穿过软组织并损伤肾盂输尿管连接部和/或周围血管。

本公开的系统、装置和方法可以纠正或减轻上述一些挑战，和/或解决现有技术的其它方面。

发明内容

本公开的各方面尤其涉及用于外科手术引导件的系统、装置和方法。本文公开的各个方面的每一个都可以包括结合任何其它公开的方面描述的一个或更多个特征。

在一个示例中，引导装置可以包括基部构件，基部构件包括延伸穿过其中的孔。引导装置可以包括联接至基部构件的手柄。此外，驱动器可以定位在基部构件内并且联接至在基部构件和手柄之间延伸的轴。

引导装置的示例可以包括以下特征中的一个或更多个。基部构件可以包括围绕基部构件的孔的外周延伸的不透射线构件。不透射线构件可以是不透射线环。手柄可以联接至可相对于手柄旋转的致动器。致动器可以向手柄的近侧延伸，可以联接至轴，并且可以绕轴的纵向轴线旋转。轴可以联接至设置在手柄内的马达。速度选择器可以可操作地联接至马达。模式选择器可以构造成相对于手柄在前向标记、中立标记和反向标记之间移动。当模式选择器与前向标记对准时，马达的致动可以导致轴沿第一方向旋转。当模式选择器与反向标记对准时，马达的致动可以导致轴沿第二方向旋转。电池可操作地联接至马达。轴的远侧端部可以包括轴齿轮。驱动器可以包括具有第一齿轮的第一轴，所述第一齿轮包括构造成与所述轴齿轮的齿啮合的齿。驱动器可以包括一对辊，并且每个辊可以在其中包括通道。轴可以包括第一部分和第二部分，并且在第一构造中，第一部分可以与第二部分联接，并且在第二构造中，第一部分可以与第二部分分开。

在进一步示例中，方法可以包括将引导装置的基部构件定位在患者的皮肤上的一定位置处。所述方法可以进一步包括使在引导装置的手柄和引导装置的基部构件之间延伸的轴旋转。此外，所述方法可以包括使一对辊旋转，以使***装置朝向患者的皮肤移动并且穿过基部构件的孔。

所述方法的示例可以包括以下特征中的一个或更多个。所述方法可以包括经由定位在基部构件上的不透射线构件来确认基部构件的位置。使轴旋转可以包括致动可操作地联接至轴的马达。所述方法可以进一步包括调节轴的旋转方向。

在进一步示例中，引导装置可以包括基部构件，基部构件包括延伸穿过其中的孔。引导装置可以进一步包括围绕基部构件的孔延伸的不透射线环。此外，驱动器可以定位在基部构件内并且联接至在基部构件和手柄之间延伸的轴。驱动器可以包括一对辊。

引导装置的示例可以包括以下特征中的一个或更多个。轴可以包括第一部分和第二部分，并且在第一构造中，第一部分可以与第二部分联接，并且在第二构造中，第一部分可以与第二部分分开。轴可以联接至设置在手柄内的马达。速度选择器可以可操作地联接至马达。

前述概述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，并且不是对要求保护的特征的限制。如本文所使用的，术语“包括(comprises)”、“包含(comprising)”或其的其它变化旨在覆盖非排他性包含，使得包括一系列元素的过程、方法、物件或设备不仅包含那些元素，而且可以包括未明确列出的或对此类过程、方法、物件或设备固有的其它元素。此外，术语“示例性”在本文中以“示例”、而不是“理想”的意义使用。如本文所使用的，术语“约”、“大致”和“大约”表示在所述值的+/-5％内的值范围。

附图说明

包含在本说明书中并构成其一部分的附图示出了示例性方面，其与书面描述一起用于解释本公开的原理。

图1示出了根据本公开的一方面的包括基部和***装置的示例性引导系统；

图2示出了根据本公开的再一方面的图1的引导系统的驱动器；以及

图3示出了根据本公开的再一方面的包括基部和***装置的附加示例性引导系统。

具体实施方式

本公开的示例涉及用于治疗受试者的身体的内部区域的外科手术引导系统、装置和方法。这种外科手术引导系统可以包括基部和与基部相关联以用于经由患者的皮肤中的穿孔***到患者的器官(例如，肾脏)中的至少一个***装置。此外，这种外科手术引导系统可以助于使***装置受控地行进到患者的组织中。

现在将详细参照本公开的上述的以及在附图中示出的示例。只要有可能，将在整个附图中使用相同的附图标记来表示相同或相似的部件。

术语“近侧”和“远侧”在本文中用于表示示例性基部或***装置的部件的相对位置和方向位置。当在本文中使用时，“近侧”是指更靠近患者的身体的外部或使用基部或***装置更靠近操作者和/或医疗专业人员的位置。相反，“远侧”是指使用基部或***装置更远离操作者和/或医疗专业人员、或更靠近患者的身体的内部的位置。

虽然参考结合医学成像技术的外科手术引导系统来描述本公开的各个方面以跟踪***装置(例如，针)相对于患者的肾脏的位置，但是本公开并不局限于此。相反，提供对特定类型的医疗手术(例如，PCNL)、***装置(例如，针)、治疗区域(例如，肾脏)或医学成像技术(例如，荧光镜检查)的任何参考是为了方便而不是旨在限制本公开。相应地，本文描述的示例性外科手术引导系统、装置和方法可以用于或与任何其它适当的手术、***装置、治疗区域或成像技术、医疗或其它方面一起使用。例如，类似于荧光镜的其它能量发射装置可以适于与根据本公开的装置和方法一起使用。此外，尽管本文描述的一些布置仅涉及用作成像参考材料的不透射线材料，但是其它类型的成像参考材料可以与其它成像系统(比如超声、MRI或CAT扫描装置)结合使用。

如图1中所示，外科手术引导系统包括沿着纵向轴线L延伸的基部10。基部10包括基部构件12和联接至基部构件12(或与基部构件12一体地形成)的手柄14。如图1中所示，基部构件12可以是大致矩形形状的，并且具有大于手柄14的尺寸(例如，宽度或直径)的尺寸(例如，在垂直于纵向轴线的方向上延伸的宽度)。然而，在其它布置中，基部构件12可以具有任何适当的形状(例如，正方形、圆形、椭圆形、三角形、多边形、不规则形状和/或其组合)。此外，在其它布置中，基部构件12可以具有小于或等于手柄14的尺寸(例如，宽度或直径)的尺寸(例如，宽度)。此外，基部10可以是蛤壳式布置，其中基部10的两个半部(例如，顶部或第一半部10A和底部或第二半部10B)彼此联接以形成基部10。

还如图1中所示，基部构件12包括通孔16。通孔16在基部构件12的第一表面20上(第一半部10A上)上的第一开口18和在基部构件12的、与第一表面20相反的第二表面22上(第二半部10B上)的第二开口(在图1的取向中未示出)之间延伸。第一开口18可以是逐渐变小的、圆锥形的或另外的漏斗状的，以助于***装置40从其中通过。硅树脂、橡胶、半刚性或弹性体材料可以对通孔16的壁加衬或被包括在通孔16的壁中，以便摩擦接合***装置40。替代地，通孔16可以具有与延伸穿过其中的***装置40的一部分的直径在尺寸上足够类似的直径，以便摩擦地抓持***装置40。在任一布置中，***装置40可以牢固地定位在通孔16内，并且可以如下面将进一步描述地行进。

基部构件12包括在第一表面20中的凹槽上或凹槽中的不透射线构件24。例如，不透射线构件24可以包括围绕第一开口18(例如，包围第一开口)周向地延伸的不透射线材料的环或丝线。然而，在一些布置中，不透射线构件24可以延伸约小于第一开口18的整个外周。此外，在一些布置中，不透射线构件24可以在第一开口18的外周的全部或一些周围是不连续的。在一些布置中，不透射线构件24可以是第一不透射线构件，并且基部10可以包括在第二表面22上的第二不透射线构件(未示出)。这种第二不透射线构件可以包括围绕第二开口(未示出)(例如，包围第二开口)周向地延伸的不透射线材料的环或丝线。然而，在一些布置中，第二不透射线构件可以延伸约小于第二开口的整个外周。此外，在一些布置中，第二不透射线构件可以围绕第二开口的外周是不连续的。第二不透射线构件可以包括上文结合第一不透射线构件24描述的一个或更多个特征。

如图1中所示，手柄14可以具有不同尺寸，其包括第一部分14A和第二部分14B，第二部分14B可以相对于第一部分14A被扩大，以助于被医疗专业人员抓握。在一些布置中，第二部分14B可以包括一个或更多个肋、通道或其它此类几何特征14C，以确保第二部分14B被医疗专业人员牢固地抓持。基部构件12可以定位在手柄14的第一端处，而致动器26可以定位在手柄14的与第一端相对的第二端处。致动器26可绕纵向轴线L(例如，在顺时针和逆时针方向中的一个或两个方向上)旋转，以使轴28(图2)旋转，从而致动驱动器30(图2)，如将在下面更详细地描述的。相应地，致动器26可以具有任何形状或布置，以便于医疗专业人员抓握。例如，如图1中所示，致动器可以具有弯曲形状，使得医疗专业人员可以使他/她的手围绕致动器26包绕，从而将他们的手的第一部分(例如，食指)围绕致动器26的第一部分26A定位，并且使他们的手的第二部分(例如，中指、无名指和/或小指)围绕致动器26的第二部分26B定位。在使用中，医疗专业人员可以用第一只手(例如，医疗专业人员的非惯用手)抓握手柄的第二部分14B，同时使第二只手(例如，医疗专业人员的惯用手)围绕致动器26包绕。一旦这样定位，医疗专业人员可以使致动器26围绕纵向轴线L旋转，以使轴28(图2)旋转，以致动驱动器30(图2)，如将在下面更详细地描述的。

示例性***装置40在图1中示出为具有沿着轴线N延伸的细长本体或轴42。***装置40可以是任何类型的细长物体，比如针、套管、具有一个或更多个工作通道的导管、刚性或柔性管或类似元件。在一些布置中，***装置40可以是18号或21号***针，其具有从其延伸穿过的管腔。***装置的远侧端部可以具有尖锐或成角度的尖端，其构造或布置成助于穿透身体组织(例如，进入到和/或穿过患者的皮肤)。***装置40的至少一部分包括不透射线材料，以经由荧光镜检查增强***装置40的可视性。例如，在一些布置中，轴42的整体可以是不透射线的，而在其它布置中，轴42的一个或更多个部分，比如带44，可以是不透射线的。***装置的近侧端部具有毂或接口46，所述毂或接口46具有多边形形状、圆形、三角形或球形形状中的一种或更多种。在一些方面，接口46可以与注射器(未示出)或类似物联接，以用于抽吸和/或注射流体(例如，尿液)，如将在下面更详细地描述的。

图2是基部构件12的视图，其中第一部分10A被移除以便提供驱动器30的视图。如图所示，驱动器30包括齿轮系统，以将轴28的旋转运动转换成线性运动，以使***装置40行进或缩回。例如，轴28的远侧端部截止于第一齿轮或驱动齿轮32。驱动齿轮32包括多个齿，以与轴齿轮34的齿啮合、接合、互锁或以其它方式配合。轴齿轮34联接至第一轴36，使得轴齿轮34的旋转导致第一轴36的同样旋转。此外，第一辊38联接至或安装在第一轴36上。第一辊38包括***装置凹槽或通道50，其定尺寸为接收***装置40的轴42。如图所示，第二辊52联接至或安装在驱动器30的第二轴54上。类似于第一辊38，第二辊52包括***装置凹槽或通道56，其定尺寸为接收***装置40的轴42。通道50和56中的每个可以包括硅树脂、橡胶、可压缩、半刚性或弹性体材料，以便摩擦接合***装置40并确保牢固地抓持在***装置40的轴42上。

如图所示，轴28具有与纵向轴线L共线的中心纵向轴线，而第一轴36和第二轴54中的每个的中心纵向轴线与纵向轴线L不共线。相反，第一轴36的中心纵向轴线A和第二轴54的中心纵向轴线B彼此平行，并且与纵向轴线L平行。换言之，第一轴36和第二轴54设置在纵向轴线L的相对侧上。此外，轴28、第一轴36和第二轴54中的每个接收在至少一个支撑件60内，以便保持相应的轴的轴向对准。例如，轴28的远侧端部部分被接收在支撑件60内。虽然未示出，但轴28的近侧端部部分同样可以被接收在支撑件60内。此外，第一轴36和第二轴54中的每个可以被接收在设置在相应的辊38和52的相对侧上的一对支撑件60内，如图2中所示。这样，轴28、第一轴36和第二轴54中的每个可以分别沿着纵向轴线L、中心纵向轴线A和中心纵向轴线B保持为适当的轴向对准。如图所示，轴28、第一轴36和第二轴54中的每个可以包括支撑凹槽62。每个支撑凹槽62可以包括轴28、第一轴36和第二轴54中的相应一个的变窄部分或变薄部分，支撑件60中的相应一个可以被接收在其中。在一些布置中，润滑材料可以定位在支撑件60和支撑凹槽62的一个、两者上或之间，以降低它们之间的摩擦。

根据再一布置的外科手术引导系统在图3中示出。图3的系统类似于图1的系统，但是机械致动器26由联接至轴128的马达126代替。如图所示，所述系统包括沿着纵向轴线L延伸的基部110。基部110包括基部构件112以及联接至基部构件112的手柄114。基部构件112可以类似地成形并构造为如上所述的基部构件112。此外，基部构件112包括通孔116，通孔116在第一表面120上(在基部构件112的第一半部112A上)的第一开口118和在与第一表面120相反的第二表面122上(在基部构件112的第二半部112B上)的第二开口(在图3的取向中未示出)之间延伸。第一开口118可以是逐渐变小的、圆锥形的或另外的漏斗状的，以助于***装置40从其中通过。硅树脂、橡胶、半刚性或弹性体材料可以对通孔116加衬或被包括在通孔116中，以便摩擦接合***装置40。替代地，通孔116可以具有与延伸穿过其中的***装置40的一部分的直径在尺寸上足够类似的直径，以便摩擦地抓持***装置40。在任一布置中，***装置40牢固地定位在通孔116内，并且可以如下面将进一步描述地行进。

基部构件112包括在第一表面120上的不透射线构件124。例如，不透射线构件124可以包括围绕第一开口118(例如，包围第一开口)周向地延伸的不透射线材料的环或丝线。此外，在一些布置中，不透射线构件124可以在第一开口118的外周周围是不连续的。在一些布置中，不透射线构件124可以是第一不透射线构件，并且基部110可以包括在第二表面122上的第二不透射线构件(未示出)。这种第二不透射线构件可以包括围绕第二开口(未示出)(例如，包围第二开口)周向地延伸的不透射线材料的环或丝线。然而，在一些布置中，第二不透射线构件可以延伸约小于第二开口的整个外周和/或围绕第二开口的外周是不连续的。

如图3中所示，手柄114可以具有第一部分114A和第二部分114B，第二部分114B相对于第一部分114A被扩大，以便于被医疗专业人员抓握。第一部分114A可以沿着轴线C与第二部分114B选择性地脱开。例如，在完成手术之后，医疗专业人员可以使第一部分114A与第二部分114B断开、脱开或以其它方式脱离，使得第二部分114B可以被消毒并被重新用于另一个手术。在这种布置中，第一部分114A和第二部分114B可以经由第一部分114A和第二部分114B上的对应的螺纹(未示出)可螺旋地联接。因此，第二部分114B相对于第一部分114A在第一方向上(例如，顺时针)绕纵向轴线L的旋转可以使第一部分114A和第二部分114B牢固地联接。此外，第二部分114B相对于第一部分114A在第二方向上(例如，逆时针)绕纵向轴线L的旋转可以使第一部分114A与第二部分114B脱开。

此外，轴128包括第一部分128A和第二部分128B。第一部分128A和第二部分128B可以彼此磁性地联接，使得在手柄114的第一部分114A联接至第二部分114B时，轴128的第一部分128A和第二部分128B可以彼此接触。由于第一部分128A和第二部分128B之间的磁吸力，经由马达126的第二部分128B的旋转将导致第一部分128A的同样旋转，从而导致容纳在基部构件112内的驱动器30的齿轮和轴的旋转(结合图2描述)以使***装置40的轴42行进或缩回。替代地，轴128的第一部分128A和第二部分128B的连接可以以任何其它适当的方式(比如，螺纹(例如，螺钉)联接、燕尾连接、键合、过盈配合或类似方式)产生，而不背离本公开的范围。

轴128的近侧端部(例如，第二部分128B)可以与马达126联接以随其旋转。马达126另外地连接至电源130。电源130可以是内部电池(例如，可再充电或一次性电池)和/或电源适配器，以便提供到壁式插座(未示出)的电连接。在任一布置中，电源130可以提供足够的动力来驱动马达126，以便使轴128旋转并驱动驱动器30(图2)。替代地，马达126可以用任何其它适当的驱动机构(比如例如气动致动器、液压致动器或类似物)代替。

如图3中所示，手柄114进一步包括：具有指示器134的方向选择器132和具有指示器138的速度选择器136。方向选择器132和速度选择器136中的每个与马达126通信。方向选择器132可以在三个标记(即***装置行进(例如，向前)标记F、中立或止动标记F及***装置缩回(例如，反向)标记R)之间移动。在使用中，医疗专业人员可以施加力以相对于手柄114推动或缩回方向选择器132，以使指示器134与前向标记F、中立标记N或反向标记R中的一个对准。当指示器134朝向标记F行进时，方向选择器132将信号传递到马达126以沿第一方向(例如，顺时针)驱动轴128，从而致动驱动器30向远侧行进或使***装置40***通过皮肤并朝向患者的肾脏的目标肾盏(例如，沿朝向图3中虚线所示的布置的方向X)。相反，当指示器134朝向标记R收回时，方向选择器132将信号传递到马达126以沿第二方向(例如，逆时针)驱动轴128，以致动驱动器30远离皮肤和患者的肾脏的目标肾盏(例如，沿如图3中的实线所示的方向Y上)向近侧缩回或收回***装置40。当指示器134移动以与标记N(如图3中所示)对准时，方向选择器132向马达126传递信号以停止、中断或防止轴128在第一方向X或第二方向Y中的任一个上的旋转。

速度选择器136可以在指示马达126的旋转速度的多个标记140之间移动。例如，多个标记中的每个逐渐向远侧的标记140指示了马达126的更高旋转速度。例如，最近侧标记140可以指示马达126的最慢速度，而最远侧标记140可以指示马达126的最快速度。在最近侧和最远侧标记140之间的标记140可以指示在马达126的最慢速度和最快速度之间的逐渐增加的速度。例如，最近侧和最远侧标记140之间的标记140中的每个可以等间距地间隔开，以指示马达126的速度的相等增加。然而，在其它方面，标记140可以非等间距地间隔开，以指示相邻标记140之间的速度的不相等增加。相应地，为了增加或减小马达126的速度，医疗专业人员可以使速度选择器136行进或缩回，以使指示器138与标记140中的期望的一个标记对准，从而将信号从速度选择器136发送到马达126以调节或保持期望的旋转速度。在一些方面，速度选择器136可以行进预定距离，比如例如0.5mm、1mm、2mm、5mm等。

如图3中示意性示出的，选择器132和136中的每个包括滑动件布置。然而，本公开并不局限于此。相反，选择器132和136中的任一个或两者可以替代地或附加地包括旋钮、轮或可按压构件/按钮(未示出)。例如，在一些布置中，速度选择器136可以是可按压构件，使得施加到速度选择器136的按压力的增加可以用信号表示马达126的速度增加。

在使用中，医疗专业人员可以使用基部10或基部110中的任何一个来使***装置40与期望的治疗位置(例如，肾脏的目标肾盏)对准。可选地，在手术(例如，PCNL手术)之前或期间，可以指导患者摄取不透射线的造影剂。替代地，患者的一个或更多个部分或结构(例如肾脏中的目标肾盏)可以注射有不透射线的造影剂。这样，可以经由荧光镜检查使目标肾盏或其它结构可视化。

接下来，医疗专业人员可以使基部10和/或基部110相对于患者的皮肤(例如，在患者的躯干和/或侧面上)移动。例如，医疗专业人员可以沿着患者的皮肤分别平移、滑动或以其它方式移动基部构件12或112的第二表面22或122，以便将基部10或110(以及由此的***装置40)以优选角度定位到目标肾盏中。为了确认已经实现了恰当的角度，医疗专业人员借助于荧光镜检查装置可以观察基部10、基部110、***装置40和目标肾盏的一个或更多个不透射线部分。例如，医疗专业人员可以观察不透射线构件24或124相对于***装置40和目标肾盏的位置。一旦不透射线构件24和/或124与***装置40的轴线N和目标肾盏对齐，则识别出恰当的***角度。

在确认***装置40的适当的***角度时，医疗专业人员可以使荧光镜检查装置的C形臂旋转到一定角度，所述角度垂直于在识别***装置40的***角度时荧光镜检查装置以其定位的角度。在这种取向中，荧光镜检查装置允许清楚地观察***装置40的***深度。在确认***角度和荧光镜检查装置的C形臂的旋转角度之后，***装置40可以行进(例如，沿着轴线N向远侧移动)穿过通孔16和/或116以穿透患者的皮肤，并且将***装置40的尖端行进到患者体内的目标位置(例如，目标肾盏)。为此，医疗专业人员可以抓握致动器26并且使致动器26相对于手柄14沿第一方向(例如，顺时针)(图1)旋转，或者使方向选择器132的指示器134与前向标记F对准并使速度选择器136的指示器138与多个标记140中的一个对准，以便选择期望的速度(图3)。无论哪种方式，轴28或128因此旋转，以致动***装置40和驱动器30从而使***装置40行进。也就是说，轴28或128的旋转导致如上文结合图2所阐述的轴齿轮34、第一轴36、第一辊38、第二轴54和第二辊52的同样旋转。在第一辊38和第二辊52旋转时，***装置40行进穿过通孔16并进入患者皮肤中或朝向患者皮肤。如果确定为需要或期望收回***装置40，则医疗专业人员可以抓握致动器26并且使致动器26相对于手柄14沿第二方向(例如，逆时针)(图1)旋转，或使方向选择器132的指示器134与反向标记R对准，并且使速度选择器136的指示器136与多个标记140中的一个对准，以便选择期望的速度(图3)。无论哪种方式，轴28或128因此旋转，以致动驱动器30来收回***装置40。

***装置40的恰当的***深度可以以任何适当的方式确认，例如，经由***装置40的一个或更多个不透射线部分(例如，带44)的可视性、通过针到达的尿液的视觉确认、通过连接至针的注射器的尿液的抽吸、或上述的某些组合。导丝可以***通过轴42，并且轴42可以在导丝上移除。可以留下导丝以将PCNL手术所需的仪器(比如扩张导管、进入护套、碎石装置、取回装置及类似物)引导到目标肾盏中。

如以上指出的，可以调节速度选择器136以改变(例如，增大或减小)轴128的旋转速度，并因此改变***装置40的***速度或收回速度。在一些布置中，例如，***装置的总***深度可为约12cm。前10cm可以以更快或增加的速度横穿，而后2cm可以以较低或降低的速度横穿。也就是说，医疗专业人员可以首先使速度选择器136的指示器138与第一标记140对准并使***装置40行进10cm的距离。接下来，医疗专业人员可以使速度选择器136的指示器138与定位在第一标记140的近侧的第二标记140对准，并使***装置40行进2cm的距离。这样，医疗专业人员可以使***装置40可控制地行进。应该明白的是，以上示例仅是解释性的而非限制本文描述的方法。

虽然本文参照用于特定应用的说明性方面描述了本公开的原理，但是应当理解的是，本公开不限于此。具有本领域的普通技能以及能够获得本文提供的教导的人员将认识到的是，附加的变型、应用、方面以及等同方式的替换均落入本文所描述的方面的范围内。相应地，本公开不会被认为受限于前述描述。