阅读说明：本技术 一种便于移动的救援机器人 (Rescue robot convenient to remove ) 是由 赵延治 啜佳帅 张恒 吴鹏 肖子轩 于 2019-09-29 设计创作，主要内容包括：一种便于移动的救援机器人,该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件,以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。所述支撑组件包括由矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨组成,所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆,所述支撑杆底部与水平车架固定连接,所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。所述运动组件能够实现装置的全方位位移以及装置的升降,所述机械臂和支撑组件能够实现对救援对象的拾取以及防护,本发明通过设置一系列结构使本装置在使用过程中具有便于移动与效率高等优点,适用于路面较为平整但人员较难进入的救援场所。(The utility model provides a rescue robot convenient to remove, this rescue robot includes supporting component and sets up the motion subassembly at each tip of supporting component respectively to and set up the arm in the inside left and right sides of supporting component respectively. The supporting assembly comprises a rectangular top seat, supporting rods, horizontal frames and guide rails, the supporting rods are fixedly connected to two sides of the rectangular top seat at certain intervals, the bottoms of the supporting rods are fixedly connected with the horizontal frames, and the guide rails are fixedly connected between the end portions of the horizontal frames on two sides. The device has the advantages of convenience in moving, high efficiency and the like in the use process by arranging a series of structures, and is suitable for rescue places with flat road surfaces and difficult personnel entry.)

一种便于移动的救援机器人

技术领域

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种便于移动的救援机器人。

背景技术

随着时代的不断发展，救援机器人在各种灾害救援的过程中起到重要的作用。在地震、火灾等灾害发生后，消防人员和医护人员总是出现在抢险救灾第一线，但由于设备仪器的局限性，导致救援效率低下，而现有的救援机器人体型较大，不便于移动，影响救援工作者的救援效率，且救援机器人专用性普遍较强，通用性较差。

申请号为CN101869745A的发明专利公开了一种救援机器人，包括躯干、六条腿、牵引绳、控制单元、电源、输送单元，该六足机器人越障能力比较强，但是控制较为复杂，体积过小，只能提供搜索功能，无法将伤员运送至后方。申请号为CN107050708A的发明专利公开了一种消防救援机器人，包括消防机器人本体和远程控制箱两部分，该消防机器人的移动载体组件是应用履带式的机构，效率低，故障率高，破除组件结构受力复杂，不好控制，液压组件采用的结构不符合人体工程学。申请号为CN107486832A的发明专利公开了一种轮式救援机器人，包括机架、行走机构、抓取机构、控制模块、遥控器和电源，该轮式救援机器人的机械手在救援过程中的使用效果可能会受到影响，火灾中要争分夺秒，机械手效率欠佳，震灾中障碍一般较为沉重，机械手也难以施展；由此可见，现有的用于救援的机器人均存在不足之处，都还具有很大的提升和完善的空间。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种能够实现机器人的全方位位移，并且通用性较强，适用于地面较为平坦的各种常见的灾害救援任务的一种便于移动的救援机器人。

本发明采用的技术方案如下：

本发明所提出的一种便于移动的救援机器人，该救援机器人包括支撑组件和分别设置在支撑组件各端部的运动组件，以及分别设置在支撑组件内部左右两侧的机械臂。

所述支撑组件包括矩形顶座、支撑杆、水平车架和导轨，所述矩形顶座两侧固定连接有间隔一定距离的支撑杆，所述支撑杆底部与水平车架固定连接，所述导轨固定连接在两侧水平车架端部之间。

所述运动组件包括升降机构和固定连接在升降机构一侧的第一滑轨，以及固定连接在升降机构底部的电机支撑架，所述电机支撑架的一侧设置有驱动电机，另一侧设置有由电机驱动的移动机构，且所述驱动电机的另一侧还设置有第二滑轨，所述运动组件通过第一滑轨和第二滑轨与支撑杆连接。

所述升降机构为电动推杆，所述移动机构为麦克纳姆轮。

所述机械臂包括伸缩机构、伸缩机构连接件、同步带电机、连杆、连杆连接件、滑块、同步带轮、下支撑轴、支架板、上支撑轴；所述伸缩机构连接件分别固定连接在矩形顶座内侧的两端，并与伸缩机构顶部铰接，两伸缩机构底部之间设置有上支撑轴，所述上支撑轴与伸缩机构底部连接处分别铰接有连杆和支架板，且上支撑轴的一端固定安装有同步带电机，所述连杆另一侧与连杆连接件铰接，连杆连接件分别固定连接在水平车架内侧的两端，所述下支撑轴轴连接在两支架板底部之间，且所述滑块分别设置在下支撑轴的两端并连接至导轨，所述上支撑轴和下支撑轴上通过键连接的方式分别安装有间隔一定距离的同步带轮。

所述伸缩机构为电动推杆。

本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

1.本发明的救援机器人采用麦克纳姆轮作为传动行动机构，有较大的灵活性和自由机动性，实现了机器人的全方位位移。

2.本发明的救援机器人所用到的电动推杆体积小、精度高、完全同步、自锁性能好，由电机直接驱动，最大的保证救援机器人的稳定，提高救援质量。

3.本发明的救援机器人体型适中，适用于各种地面较为平坦的灾害救援任务中。

附图说明

图1是本发明所提出的一种便于移动的救援机器人一个实施例的整体结构示意图；

图2是图1中支撑组件的结构示意图；

图3是图1中运动组件的结构示意图；

图4是图1中机械臂的结构示意图。

其中，附图标记：1、支撑组件；1-1、顶座；1-2、支撑杆；1-3、水平车架；1-4、导轨；2、运动组件；2-1、第一滑轨；2-2、升降机构；2-3、麦克纳姆轮；2-4、电机支撑架；2-5、驱动电机；2-6、第二滑轨；3、机械臂；3-1、电动推杆连接件；3-2、伸缩机构；3-3、同步带电机；3-4、连杆；3-5、连杆连接件；3-6、滑块；3-7、同步带轮；3-8、下支撑轴；3-9、支架板；3-10、上支撑轴。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

需要说明的是，在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶部”、“底部”、“一侧”、“另一侧”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

参见图1，给出了本发明所提出的一种便于移动的救援机器人的一个实施例的整体结构。该立体仓库包括支撑组件1、运动组件2和机械臂3。

参见图2，本实施例中，支撑组件1整体为长方体结构，所述支撑组件1包括矩形顶座1-1、支撑杆1-2、水平车架1-3和导轨1-4，所述矩形顶座1-1的左右两侧分别通过螺栓固定连接有间隔一定距离的支撑杆1-2，所述同侧支撑杆1-2的底部分别通过螺栓与水平车架1-3固定连接，所述导轨1-4通过螺栓固定连接在两侧水平车架的端部之间，所述支撑杆1-2的数量可根据实际需要进行调整，本实施例中，矩形顶座左右两侧各安装有四根支撑杆1-2；该支撑组件1对整个装置起固定、支撑作用。

参见图3，所述运动组件2包括升降机构2-2和焊接固定在升降机构2-2一侧的第一滑轨2-1，以及焊接固定在升降机构2-2底部的电机支撑架2-4，所述电机支撑架2-4的内侧安装有驱动电机2-5，所述电机支撑架2-4的外侧设置有由电机驱动的移动机构2-3，且所述驱动电机2-5的另一侧还焊接固定有第二滑轨2-6，本实施例中，所述升降机构2-2为电动推杆，所述机构为麦克纳姆轮；所述第一滑轨2-1两侧分别与支撑杆1-2螺栓连接，所述第二滑轨2-6与支撑杆1-2焊接固定，本实施例中，运动组件2的数量为四组，分别通过第一滑轨2-1和第二滑轨2-6固定在支撑组件1的四个端部，可实现整个支撑组件1的升降，为救援目标腾出空间。

参见图4，所述机械臂3包括伸缩机构连接件3-1、伸缩机构3-2、同步带电机3-3、连杆3-4、连杆连接件3-5、滑块3-6、同步带轮3-7、下支撑轴3-8、支架板3-9、上支撑轴3-10；所述伸缩机构连接件3-1的一端分别焊接固定在矩形顶座1-1内侧的两端，伸缩机构连接件3-1的另一端则分别与伸缩机构3-2顶部铰接，两侧伸缩机构3-2底部之间与上支撑轴3-10间隙配合，且上支撑轴3-10上还间隙配合有连杆3-4，连杆3-4位于伸缩机构3-2底部两侧且连杆3-4另一侧与连杆连接件3-5铰接，连杆连接件3-5与水平车架1-3通过焊接固定，且上支撑轴3-10一侧固定安装有同步带电机3-3，上支撑轴3-10两侧间隙配合有支架板3-9，且两侧支架板3-9底部与下支撑轴3-8间隙配合，下支撑轴3-8与滑块3-6间隙配合，且滑块3-6与导轨1-4连接，所述上支撑轴3-10与下支撑轴3-8上通过键连接的方式分别均匀安装有同步带轮3-7，本实施例中，所述伸缩机构3-2为电动推杆，且所述上支撑轴3-10和下支撑轴3-8上均安装有四个同步带轮3-7，该机械臂3通过伸缩机构连接件3-1和连杆连接件3-5分别焊接固定在支撑组件1内部的两侧，用于在支撑组件1内部进行直线滑动来拾取目标。

本发明具体实施方式的工作原理为：使用本装置前，使用人员先对装置进行检测，确认没有问题后方可使用。使用时，首先驱动电动推杆2-2使整机上升，为目标对象腾出足够的空间，然后利用麦克纳姆轮2-3的全方位位移，迅速移到目标对象正上方，接着驱动电动推杆2-2使整机下降；继续驱动电动推杆3-2动作，带动两侧机械臂的运动部分相向而行的同时，驱动同步带电机3-3带动同步带轮3-7转动，通过相对的两侧下支撑轴3-8将目标对象完全挤拖起来，此时电动推杆3-2与同步带电机3-3停止动作；同步带轮3-7与人的摩擦力方向与人体运动方向相同，从而减少阻力，避免对目标对象进行二次伤害的情况下实现对目标对象的拾取，最后驱动电动推杆2-2使整机上升，驶出工作区域，送至目的地。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。