阅读说明：本技术 一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法 (Sole deviation rectifying system and method based on vision ) 是由 丁金波 林曦 黄诗华 于 2019-09-09 设计创作，主要内容包括：本发明涉及制鞋的技术领域,目的是提供一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法,包括机架、工作台、喷胶件及设置在所述机架上的移动手臂,工作台设置在所述机架上,移动手臂位于工作台的正上方,移动手臂包括X轴子臂及Y轴子臂,X轴子臂用于带动喷胶件沿X轴方向移动,Y轴子臂用于带动喷胶件沿Y轴方向移动,机架设置有图像采集装置及控制器,图像采集装置与控制器电性连接,图像采集装置用于采集工作台上的图像,控制器用于接收图像采集装置采集的图像,根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形,生成喷胶件的喷胶路径,并控制X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件移动。本发明具有提高鞋底的喷胶质量的优点。(The invention relates to the technical field of shoemaking, and aims to provide a sole deviation rectifying system and method based on vision, which comprises a rack, a workbench, a glue spraying piece and a moving arm arranged on the rack, wherein the workbench is arranged on the rack, the moving arm is positioned right above the workbench and comprises an X-axis sub-arm and a Y-axis sub-arm, the X-axis sub-arm is used for driving the glue spraying piece to move along the X-axis direction, the Y-axis sub-arm is used for driving the glue spraying piece to move along the Y-axis direction, the rack is provided with an image acquisition device and a controller, the image acquisition device is electrically connected with the controller, the image acquisition device is used for acquiring images on the workbench, the controller is used for receiving the images acquired by the image acquisition device, and acquiring an edge graph of the sole to be processed according to the acquired image, generating a glue spraying path of the glue spraying piece, and controlling the X-axis sub-arm and the Y-axis sub-arm to drive the glue spraying piece to move. The invention has the advantage of improving the glue spraying quality of the sole.)

一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法

技术领域

本发明涉及制鞋的技术领域，具体涉及一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法。

背景技术

鞋子是人们生活的必要品，随着社会的进步，人们生活的提高，人们对于鞋子的要求越来越高，因为鞋子是人们行走的必须品，无论是拖鞋、皮鞋、还是运动鞋，都需要涂胶粘贴，制作鞋子。传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，因此鞋底喷胶自动化是大势所趋。

授权公告号为CN205696063U的中国专利公开了一种鞋底喷胶机的旋转式夹持装置，包括工作台板、侧板和连杆，连杆的一端底面镶嵌有法兰轴承，法兰轴承内的轴固定连接气压缸的上端，气压缸内插接有活塞杆，且活塞杆的端头连接夹片一，工作台板的底端设有电机，工作台板的中间穿插有立柱，且立柱的底端轴连接电机，立柱的上端固定有夹片二。需要在鞋底的边缘涂胶时，把鞋底放置在夹片二上，为气压缸内充入气体，利用气压缸内的气体压力推动活塞杆移动，活塞杆带动夹片一向下移动，直到挤压住夹片二上的鞋底，启动电机，电机带动立柱转动，夹片一和夹片二在法兰轴承的作用下则会一起转动，涂胶完成后，把气压缸内的气体放出，活塞杆向上收缩，带动夹片一向上移动，工作人员取下鞋底进入下一个程序粘贴工作。

现有技术存在以下缺陷：操作人员使用上述夹持装置夹持鞋子时，对鞋底的摆放有严格的要求，若出现偏差，容易出现溢胶或欠胶的现象，使得鞋底的喷胶质量降低。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法，具有提高鞋底的喷胶质量的优点。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是，一种基于视觉的鞋底纠偏系统，包括机架、工作台、喷胶件及设置在所述机架上的移动手臂，所述工作台设置在所述机架上，所述移动手臂位于工作台的正上方，所述移动手臂包括X轴子臂及Y轴子臂，所述X轴子臂用于带动所述喷胶件沿X轴方向移动，所述Y轴子臂用于带动所述喷胶件沿Y轴方向移动；

所述机架设置有图像采集装置及控制器，所述图像采集装置与所述控制器电性连接，所述图像采集装置用于采集工作台上的图像，所述控制器用于接收图像采集装置采集的图像，根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形，生成喷胶件的喷胶路径，并控制X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件移动。

通过采用上述技术方案，在进行喷胶前，操作人员将待加工鞋子放置在工作台的工作区域内，使得鞋子的鞋底正对移动手臂。图像采集装置获取工作台的工作区域内的鞋底图像，该鞋底图像中，包含有工作台的完整的工作区域的图像。控制器接收图像采集装置获取的鞋底图像，并提取鞋底图像的边缘轮廓图像，生成边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标，生成喷胶件的喷胶路径，通过X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件沿喷胶路径对鞋底进行喷胶，从而达到提高鞋底的喷胶质量的效果。

优选的，所述X轴子臂包括X轴支撑架、第一往复丝杠及第一内螺纹套筒，所述X轴支撑架固定设置在机架上，所述X轴支撑架的侧壁上开设有第一滑槽，所述第一往复丝杠转动设置在所述第一滑槽内，所述第一内螺纹套筒螺纹套接在所述第一往复丝杠上，所述第一内螺纹套筒的侧壁与第一滑槽抵接，所述X轴支撑架上还设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一往复丝杠的一端同轴连接，所述控制器与第一伺服电机电性连接，所述X轴支撑架上固定设置有第一限位杆，所述第一限位杆的长度方向与第一往复丝杠的长度方向一致，所述第一限位杆上滑动套接有第一限位套筒，所述第一限位套筒与第一内螺纹套筒固定连接。

通过采用上述技术方案，控制器生成脉冲序列控制第一伺服电机。第一伺服电机的输出轴转动时，其输出轴带动第一往复丝杠转动，第一滑槽限制第一内螺纹套筒随第一往复丝杠转动，故，在第一往复丝杠转动下，第一内螺纹套筒在第一往复丝杠上沿第一往复丝杠的长度方向移动，从而达到带动喷胶件沿X轴方向移动的效果。

优选的，所述Y轴子臂包括Y轴支撑架、第二往复丝杠及第二内螺纹套筒，所述Y轴支撑架滑动设置在机架上，所述Y轴支撑架的一侧与所述第一内螺纹套筒固定连接，所述Y轴支撑架的侧壁上开设有第二滑槽，所述第二往复丝杠转动设置在所述第二滑槽内，所述第二往复丝杠的长度方向与第一往复丝杠的长度方向垂直，所述第二内螺纹套筒螺纹套接在所述第二往复丝杠上，所述第二内螺纹套筒的侧壁与第二滑槽抵接，所述Y轴支撑架上还设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出轴与所述第二往复丝杠的一端同轴连接，所述控制器与第二伺服电机电性连接，所述Y轴支撑架上固定设置有第二限位杆，所述第二限位杆的长度方向与第二往复丝杠的长度方向一致，所述第二限位杆上滑动套接有第二限位套筒，所述第二限位套筒与第二内螺纹套筒固定连接。

通过采用上述技术方案，控制器生成脉冲序列控制第二伺服电机。第二伺服电机的输出轴转动时，带动第二往复丝杠转动，第二滑槽限制第二内螺纹套筒随第二往复丝杠转动，故，在第二往复丝杠转动下，第二内螺纹套筒在第二往复丝杠上沿第二往复丝杠的长度方向移动，从而达到带动喷胶件沿Y轴方向移动的效果。

优选的，所述机架的两侧均设置有滑轨，所述滑轨的长度方向与第一往复丝杠的长度方向平行，两条所述滑轨分别靠近第二往复丝杠的两端，所述Y轴支撑架的两端均设置有滑块，两个所述滑块分别在两条所述滑轨内滑动。

通过采用上述技术方案，第一内螺纹套筒在第一往复丝杠上移动的过程中，Y轴支撑架的两端在两条滑轨内滑动，从而达到提高喷胶件在移动过程中的稳定性的效果。

优选的，所述喷胶件包括储胶箱、支撑臂及喷枪，所述储胶箱固定设置在所述机架上，所述支撑臂与第二内螺纹套筒固定连接，所述喷枪固定设置在支撑臂上，所述储胶箱上穿设有通管，所述喷枪通过通管与储胶箱导通连接。

通过采用上述技术方案，在移动手臂带动喷枪移动的过程中，喷枪将储胶箱内的胶水喷射至鞋底上，完成鞋底的喷胶工作。

优选的，所述支撑臂包括第一子臂及第二子臂，所述第一子臂与第二内螺纹套筒的一侧固定连接，所述第一子臂另一端固定设置有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出轴固定连接有第二子臂，所述第三伺服电机与控制器电性连接，所述第二子臂的长度方向与所述第三伺服电机的输出轴的长度方向垂直。

通过采用上述技术方案，使得喷枪的向鞋底喷胶的角度可调，从而达到提高喷胶质量的效果。

优选的，一种基于视觉的鞋底纠偏方法，包括以下步骤：

S1：将待加工鞋子放置在工作台的工作区域内，图像采集装置获取工作区域内的鞋底图像，并将鞋底图像发送至控制器，执行S2；

S2：控制器对鞋底图像进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取鞋底图像的边缘轮廓图像，控制器对边缘轮廓图像进行断点填补处理和多重边缘单一化处理，获取完整的边缘轮廓图像，执行S3；

S3：控制器以工作台的工作区域内的中心为原点O、以工作台的工作区域内的长度方向为X轴方向，以工作台的工作区域内的宽度方向为Y轴方向建立坐标系，通过获取完整的边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标生成待计算喷胶路径，控制器将待计算喷胶路径与控制器内预存的预加工路径进行偏差计算，生成实时加工路径，执行S4；

S4：控制器通过数据处理算法对实时加工路径的各点坐标进行离散处理，将经离散处理后的所述实时加工路径的各点坐标转换成第一伺服电机的脉冲坐标序列和第二伺服电机的脉冲坐标序列，控制器将第一伺服电机的脉冲坐标序列和第二伺服电机的脉冲坐标序列分别发送至第一伺服电机和第二伺服电机，控制喷枪的运动路径。

优选的，所述S2包括以下步骤：

S21：控制器对鞋底图像进行高斯滤波处理，减弱噪声，增强对比度，执行S22；

S22：控制器对鞋底图像进行数字图像求梯度处理和非极大值抑制法处理，执行S23；

S23：控制器对鞋底图像进行数字图像进行canny算法的双阈值法处理，提取鞋底图像的边缘轮廓图像。

优选的，所述S3具体包括以下步骤：

S31：控制器以工作台的工作区域内的中心为原点O、以工作台的工作区域内的长度方向为X轴方向，以工作台的工作区域内的宽度方向为Y轴方向建立坐标系；

S32：以工作台的工作区域内的中心为起点，以工作台的工作区域的一个边角为终点，从起点开始以内螺纹形式搜索完整的边缘轮廓图像的边缘轮廓点，执行S33；

S33：搜索到一个边缘轮廓图像的边缘轮廓点时，记录该点坐标并判断是否达到终点，若是，执行S34，若不是，执行S33；

S34：结束搜索，生成完整的边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标。

优选的，S2还包括一下步骤：

S24：对鞋底图像的边缘轮廓图像的边缘进行断点填补处理和多重边缘单一化处理，以获得单一、连续的边缘。

综上所述，本发明的有益效果为：

1、本发明根据待加工鞋子的摆放位置，自动生成喷胶路径，具有提高鞋底的喷胶质量的优点；

2、本发明的支撑臂包括第一子臂及第二子臂，第一子臂与第二限位套筒的一侧固定连接，第一子臂另一端固定设置有第三伺服电机，第三伺服电机的输出轴固定连接有第二子臂，第三伺服电机与控制器电性连接，使得喷枪的向鞋底喷胶的角度可调，具有提高喷胶质量的优点；

3、本发明中，操作人员只需要将鞋子放置在工作台的工作区域内即可，无需将鞋子按照标定位置进行摆放，可随意摆放，通过视觉系统拍照获取鞋底特征，生成新的喷胶路径，具有方便操作人员摆放鞋子的优点。

附图说明

图1为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏系统的结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大示意图；

图3为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏系统用于展示X轴子臂的结构示意图；

图4为图3中部分的局部放大示意图；

图5为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏系统用于展示Y轴子臂的结构示意图；

图6为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏方法的步骤示意图；

图7为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏方法的S3的步骤示意图；

图8为本发明的一种基于视觉的鞋底纠偏方法用于展示S3的以内螺纹形式搜索完整的边缘轮廓图像的边缘轮廓点的示意图。

图中，1、机架；11、工作台；12、图像采集装置；13、滑轨；2、移动手臂；21、X轴子臂；211、X轴支撑架；212、第一往复丝杠；213、第一内螺纹套筒；214、第一伺服电机；22、Y轴子臂；221、Y轴支撑架；2211、滑块；222、第二往复丝杠；223、第二内螺纹套筒；224、第二伺服电机；3、喷胶件；31、储胶箱；32、支撑臂；321、第一子臂；322、第二子臂；323、第三伺服电机；33、喷枪。

具体实施方式

下面结合本发明的附图1～8，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1、2，一种基于视觉的鞋底纠偏系统，包括机架1、工作台11、喷胶件3及设置在机架1上的移动手臂2。机架1设置有图像采集装置12及控制器，图像采集装置12与控制器电性连接，图像采集装置12用于采集工作台11上的图像，本实施中，图像采集装置12为SPCA3010ACMOS图像传感器，其图像输出为QVGA(320×240)大小的RGB格式，控制器为基于SPCA563B的控制器。控制器用于接收图像采集装置12采集的图像，根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形，生成喷胶件3的喷胶路径，并控制移动手臂2带动喷胶件3移动。

参照2，喷胶件3包括储胶箱31、支撑臂32及喷枪33，储胶箱31固定设置在机架1上，支撑臂32与第二内螺纹套筒223固定连接，喷枪33固定设置在支撑臂32上，储胶箱31上穿设有通管，喷枪33通过通管与储胶箱31导通连接。本实施例中，通管为软管。支撑臂32包括第一子臂321及第二子臂322，第一子臂321与第二内螺纹套筒223的一侧固定连接，第一子臂321另一端固定设置有第三伺服电机323。第三伺服电机323的输出轴固定连接有第二子臂322，第三伺服电机323与控制器电性连接，第二子臂322的长度方向与第三伺服电机323的输出轴的长度方向垂直。

在进行喷胶前，操作人员将待加工鞋子放置在工作台11的工作区域内，使得鞋子的鞋底正对移动手臂2。图像采集装置12获取工作台11的工作区域内的鞋底图像，该鞋底图像中，包含有工作台11的完整的工作区域的图像。控制器接收图像采集装置12获取的鞋底图像，并提取鞋底图像的边缘轮廓图像，生成边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标，生成喷枪33的喷胶路径，通过移动手臂2带动喷胶件3沿喷胶路径对鞋底进行喷胶。

参照图3、4，移动手臂2位于工作台11的正上方，移动手臂2包括X轴子臂21及Y轴子臂22，X轴子臂21用于带动喷胶件3沿X轴方向移动，Y轴子臂22用于带动喷胶件3沿Y轴方向移动。X轴子臂21包括X轴支撑架211、第一往复丝杠212及第一内螺纹套筒213，X轴支撑架211固定设置在机架1上，X轴支撑架211的侧壁上开设有第一滑槽，第一往复丝杠212转动设置在第一滑槽内，第一内螺纹套筒213螺纹套接在第一往复丝杠212上，第一内螺纹套筒213的侧壁与第一滑槽抵接。X轴支撑架211上还设置有第一伺服电机214，第一伺服电机214的输出轴与第一往复丝杠212的一端同轴连接，控制器通过IO口与第一伺服电机214电性连接，控制第一伺服电机214。X轴支撑架211上固定设置有第一限位杆，第一限位杆的长度方向与第一往复丝杠212的长度方向一致，第一限位杆上滑动套接有第一限位套筒，第一限位套筒与第一内螺纹套筒213固定连接。

参照图5，Y轴子臂22包括Y轴支撑架221、第二往复丝杠222及第二内螺纹套筒223，Y轴支撑架221滑动设置在机架1上，Y轴支撑架221的一侧与第一内螺纹套筒213固定连接。Y轴支撑架221的侧壁上开设有第二滑槽，第二往复丝杠222转动设置在第二滑槽内，第二往复丝杠222的长度方向与第一往复丝杠212的长度方向垂直，第二内螺纹套筒223螺纹套接在第二往复丝杠222上，第二内螺纹套筒223的侧壁与第二滑槽抵接。Y轴支撑架221上还设置有第二伺服电机224，第二伺服电机224的输出轴与第二往复丝杠222的一端同轴连接。控制器与第二伺服电机224通过IO口电性连接，控制第二伺服电机224。Y轴支撑架221上固定设置有第二限位杆，第二限位杆的长度方向与第二往复丝杠222的长度方向一致，第二限位杆上滑动套接有第二限位套筒，第二限位套筒与第二内螺纹套筒223固定连接。机架1的两侧均设置有滑轨13，滑轨13的长度方向与第一往复丝杠212的长度方向平行，两条滑轨13分别靠近第二往复丝杠222的两端，Y轴支撑架221的两端均设置有滑块2211，两个滑块2211分别在两条滑轨13内滑动。

控制器生成脉冲序列控制第一伺服电机214。第一伺服电机214的输出轴转动时，其输出轴带动第一往复丝杠212转动，第一滑槽限制第一内螺纹套筒213随第一往复丝杠212转动，故，在第一往复丝杠212转动下，第一内螺纹套筒213在第一往复丝杠212上沿第一往复丝杠212的长度方向移动，带动Y轴支撑架221沿X轴方向移动，从而带动喷胶件3沿X轴方向移动。控制器生成脉冲序列控制第二伺服电机224。第二伺服电机224的输出轴转动时，其输出轴带动第二往复丝杠222转动，第二滑槽限制第二内螺纹套筒223随第二往复丝杠222转动，故，在第二往复丝杠222转动下，第二内螺纹套筒223在第二往复丝杠222上沿第二往复丝杠222的长度方向移动，带动喷枪33沿Y轴方向移动。

参照图6，一种基于视觉的鞋底纠偏方法，包括以下步骤：

S1：将待加工鞋子放置在工作台11的工作区域内，图像采集装置12获取工作区域内的鞋底图像，并将鞋底图像发送至控制器，执行S2；

S2：控制器对鞋底图像进行图像增强、形态学处理、滤波以及图像分割以提取鞋底图像的边缘轮廓图像，控制器对边缘轮廓图像进行断点填补处理和多重边缘单一化处理，获取完整的边缘轮廓图像，执行S3；

S3：控制器以工作台11的工作区域内的中心为原点O、以工作台11的工作区域内的长度方向为X轴方向，以工作台(11)的工作区域内的宽度方向为Y轴方向建立坐标系，通过获取完整的边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标生成待计算喷胶路径，控制器将待计算喷胶路径与控制器内预存的预加工路径进行偏差计算，生成实时加工路径，执行S4；

本实施例中，控制器内预存的预加工路径采用示教手柄通过示教法生成；

S4：控制器通过数据处理算法对实时加工路径的各点坐标进行离散处理，将经离散处理后的所述实时加工路径的各点坐标转换成第一伺服电机214的脉冲坐标序列和第二伺服电机224的脉冲坐标序列，控制器将第一伺服电机214的脉冲坐标序列和第二伺服电机224的脉冲坐标序列分别发送至第一伺服电机214和第二伺服电机224，控制喷枪33的运动路径。

S2包括以下步骤：

S21：控制器对鞋底图像进行高斯滤波处理，减弱噪声，增强对比度，执行S22；

S22：控制器对鞋底图像进行数字图像求梯度处理和非极大值抑制法处理，执行S23；

S23：控制器对鞋底图像进行数字图像进行canny算法的双阈值法处理，提取鞋底图像的边缘轮廓图像，执行S24；

S24：对鞋底图像的边缘轮廓图像的边缘进行断点填补处理和多重边缘单一化处理，以获得单一、连续的边缘。

本实施例中，canny算法的双阈值法有两个参数值，两个参数值一大一小，分别为canny算法的双阈值，较大的参数值称为高阈值，较小的参数值称为低阈值。在获得的边缘候选点的灰度图中，灰度值高于高阈值的像素点被标记为强边缘，灰度值低于低阈值的像素点灰度被置零，灰度值介于高阈值和低阈值之间的像素点被标记为弱边缘。根据canny算法的最优边缘原则，最终的边缘点包括所有被标记为强边缘的像素点和被标记为弱边缘且与强边缘有连通关系的像素点，这些像素点被认为组成了鞋底图像的边缘，提取这些点后即获得了鞋底图像的边缘的图像。S24的多重边缘单一化处理利用形态学算法将鞋底图像的边缘轮廓图像的二值图像与标准腐蚀模板进行递归腐蚀处理,用以去除边缘多余信息，以防止多喷胶合路径的产生。断点填补处理具体为：先寻找断点位置，再依据最小间距原则将最有可能发生连接关系的断点进行配对，最后对配对成功的断点进行连接，以用于修复丢失的边缘，其中，最有可能发生连接关系的断点是指相互相距距离最短的断点。断点填补处理过程主要分为三个步骤：一是寻找断点位置，二是依据最小间距原则将最有可能发生连接关系的断点进行配对，三是对配对成功的断点进行连接。通过多次多重边缘单一化处理和多次断点填补处理，可以获得连续、单一的边缘图像。

参照图7、8，S3具体包括以下步骤：

S31：控制器以工作台11的工作区域内的中心为原点O、以工作台11的工作区域内的长度方向为X轴方向，以工作台11的工作区域内的宽度方向为Y轴方向建立坐标系；

S32：以工作台11的工作区域内的中心为起点，以工作台11的工作区域的一个边角为终点B，从起点开始以内螺纹形式搜索完整的边缘轮廓图像的边缘轮廓点，执行S33；

S33：搜索到一个边缘轮廓图像的边缘轮廓点时，记录该点坐标，执行S34；

S34：判断是否达到终点B，若是，执行S36，若不是，执行S35；

S35：搜索下一个边缘轮廓点，执行S33；

S36：结束搜索，生成完整的边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标。

本实施例中，第一往复丝杠212的中点位于工作台11的工作区域内的中心的正上方，第二往复丝杠222的中点位于工作台11的工作区域内的中心的正上方。喷枪33处于初始位置时，喷枪33位于原点O的正上方，即此时，第一内螺纹套筒213的中部位于第一往复丝杠212的中部，第二内螺纹套筒223的中部位于第二往复丝杠222的中部。完整喷胶工作后，喷枪33回来初始位置。

本发明的实施原理为：在进行喷胶前，操作人员将待加工鞋子放置在工作台11的工作区域内，使得鞋子的鞋底正对移动手臂2。图像采集装置12获取工作台11的工作区域内的鞋底图像，该鞋底图像中，包含有工作台11的完整的工作区域的图像。控制器接收图像采集装置12获取的鞋底图像，并提取鞋底图像的边缘轮廓图像，生成边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标，生成喷枪33的喷胶路径，通过移动手臂2带动喷胶件3沿喷胶路径对鞋底进行喷胶。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。