阅读说明：本技术 玻璃加工中心及玻璃加工中心的加工方法 (Glass processing center and processing method thereof ) 是由 雷焱焱 陈伟锋 于 2019-11-08 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种玻璃加工中心及玻璃加工中心的加工方法,包括竖直面预定位装置和水平面精定位装置。机械手获取待加工玻璃后,竖直面预定位装置在竖直面内对待加工玻璃进行X方向和Z方向的预定位,预定位可以矫正待加工玻璃在机械手上的姿态,并获取一定的加工余量,水平面精定位装置就比较容易的对待加工玻璃进行X方向和Y方向的精定位,精定位的定位精度大于所述预定位的定位精度。待加工玻璃通过二次定位后开始进行加工,提高了定位精度,有效避免待加工玻璃在加工过程中的漏磨,提高了最终成品的合格率。(The invention relates to a glass processing center and a processing method thereof. After the manipulator acquires the glass to be processed, the vertical surface pre-positioning device performs pre-positioning in the X direction and the Z direction on the glass to be processed in the vertical surface, the pre-positioning can correct the posture of the glass to be processed on the manipulator and acquire a certain processing allowance, the horizontal surface fine positioning device performs fine positioning in the X direction and the Y direction on the glass to be processed relatively easily, and the positioning precision of the fine positioning is greater than that of the pre-positioning. The glass to be processed starts to be processed after being secondarily positioned, so that the positioning precision is improved, the glass to be processed is effectively prevented from being missed to be ground in the processing process, and the qualification rate of the final finished product is improved.)

玻璃加工中心及玻璃加工中心的加工方法

技术领域

本发明涉及玻璃加工技术领域，特别是涉及一种玻璃加工中心及玻璃加工中心的加工方法。

背景技术

以数控机床为核心的加工自动化及信息化，是设备制造领域及制造企业竞相研发的方向，也是未来制造产业发展的主流方向。其中，在精雕机的自动化加工中，对待加工玻璃的定位一直是精雕机的重要组成工序，为了实现精雕机的高效率工作，待加工玻璃的定位一直是本领域技术人员研究的重点，特别几何特征较为稳定的手机的玻璃屏幕和陶瓷后盖等板式加工对象。

现有的玻璃加工中心，待加工玻璃一般只通过一次定位就开始进行加工，导致其定位精度低，易造成玻璃在加工过程中漏磨，降低了最终成品的合格率。

发明内容

本发明提供一种可以提高定位精度和成品合格率的玻璃加工中心及玻璃加工中心的加工方法。

一种玻璃加工中心，包括：用于被加工玻璃的竖直面预定位装置和水平面精定位装置；

所述竖直面预定位装置，位于料槽和工作台之间，用于竖直面内的待加工玻璃在X方向和Z方向的预定位；

所述水平面精定位装置，位于工作台上，用于水平面内的待加工玻璃在X方向和Y方向的精定位。

在其中一个实施例中，所述竖直面预定位装置包括分别沿X方向和Z方向延伸的第一定位靠角、推动第一定位靠角沿X方向移动的水平设置的气缸。

在其中一个实施例中，所述水平面精定位装置包括分别沿X方向和Y方向延伸的第二定位靠角、推动第二定位靠角沿XY夹角方向移动的水平设置的气缸。

在其中一个实施例中，所述竖直面预定位装置包括第一定位靠角、第一气缸、第一滑板和第一滑轨副；

所述第一定位靠角为若干个，用于同时推抵与所述第一定位靠角对应的待加工玻璃；

所述第一定位靠角呈X方向并列；

所述第一气缸沿X方向设置在床身上，用于带动所述第一定位靠角；

所述第一滑板连接在所述第一气缸的导杆和所述第一定位靠角之间；

所述第一滑轨副沿平行于所述第一气缸的方向设置在所述第一滑板与床身之间，用于引导所述第一滑板相对于所述床身的滑动。

在其中一个实施例中，所述竖直面预定位装置还包括第一连接杆，所述第一连接杆沿X方向延伸，连接在所述第一滑板的输出部上；所述第一滑板的驱动部连接在所述第一气缸的导杆上；所述第一定位靠角安装在所述第一连接杆上，所述第一连接杆上开有贯穿的长圆孔。

在其中一个实施例中，所述竖直面预定位装置还包括垂直于所述床身的安装板、推块和横截面呈L形的过渡板，所述过渡板的竖直部固定在所述第一滑板的输出部上；所述第一连接杆固定在所述过渡板的水平部上，所述第一气缸安装在所述安装板上，所述第一气缸的导杆通过所述推块连接所述第一滑板的驱动部。

在其中一个实施例中，还包括：机械手，

所述机械手包括转动杆、若干对吸板和转动机构；

所述转动杆水平设置，沿X方向延伸；

所述转动杆的驱动段与转动机构连接；

所述转动机构用于带动转动杆作X轴转动；

所述转动杆的取料段安装有若干对吸板，每对吸板包括一原料吸板和一成品吸板；

吸板的始端固定在转动杆的取料段上，吸板的尾端远离转动杆；

每对原料吸板和成品吸板在转动杆的轴线上重合；

每对原料吸板的正面设置有吸盘，成品吸板的背面设置有吸盘；

每对原料吸板和成品吸板分别与所述转动杆的轴线平行。

在其中一个实施例中，所述水平面精定位装置包括第二定位靠角、第二气缸、第二滑板、第二滑轨副；

所述第二定位靠角为若干个，用于同时推抵与所述第二定位靠角对应的待加工玻璃；

所述第二定位靠角呈X方向并列；

所述第二气缸水平设置在工作台上，与X轴成锐角，用于带动所述第二定位靠角；

所述第二滑板连接在所述第二气缸的导杆和所述第二定位靠角之间；

所述第二滑轨副沿平行于所述第二气缸的方向设置在所述第二滑板与所述工作台之间，用于引导所述第二滑板相对于所述工作台的滑动。

在其中一个实施例中，所述水平面精定位装置还包括第二连接杆，所述第二连接杆沿X方向延伸，连接在所述第二滑板的输出部上；所述第二滑板的驱动部连接在所述第二气缸的导杆上；所述第二定位靠角安装在所述第二连接杆上，所述第二连接杆上开设有贯穿的长圆孔。

上述玻璃加工中心包括竖直面预定位装置和水平面精定位装置。机械手获取待加工玻璃后，竖直面预定位装置在竖直面内对待加工玻璃进行X方向和Z方向的预定位。预定位可以矫正待加工板材在机械手上的姿态，并获取一定的加工余量，水平面精定位装置就比较容易的对待加工玻璃在水平面内进行X方向和Y方向的精定位，精定位的定位精度大于预定位的定位精度。待加工玻璃通过二次定位后开始进行加工，提高了定位精度，进而提高了加工精度，有效避免待加工板材在加工过程中的漏磨，提高了最终成品的合格率。

另一方面，本发明还提供一种玻璃加工中心的加工方法，包括以下步骤：

S100，

在竖直面内取得待加工玻璃；

S101

移动待加工玻璃至竖直面预定位装置之上；

S102，

X方向移动待加工玻璃，进行预定位；

Z方向移动待加工玻璃，进行预定位；

S103，

移动待加工玻璃至加工台上方；

翻转待加工玻璃呈水平状态；

S104，

X方向移动待加工玻璃，进行精定位；

Y方向移动待加工玻璃，进行精定位。

上述玻璃加工中心的加工方法，通过在竖直面内对所述待加工玻璃进行X方向和Z方向的预定位之后，在水平面内对待加工玻璃进行X方向和Y方向的精定位，待加工玻璃通过二次定位后开始进行加工，提高了定位精度，进而提高了加工精度，有效避免待加工玻璃在加工过程中的漏磨，提高了最终成品的合格率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的实施例。

图1为一实施例中玻璃加工中心的结构示意图；

图2为图1中的竖直面预定位装置消隐防护罩后的结构示意图；

图3为图2中另一视角下竖直面预定位装置的结构示意图；

图4为图1中的水平面精定位装置消隐防护罩后的结构示意图；

图5为图4的***视图；

图6为一实施例中玻璃加工中心的加工方法的流程图；

图7为另一实施例中玻璃加工中心的加工方法的流程图。

图中包括：料槽10、机械手20、竖直面预定位装置30、水平面精定位装置40、带吸附板的工作台50、龙门架60、床身70、加工机头80、转动杆250、成品吸板261、原料吸板262、第一定位靠角301、第一气缸302、安装板303、第一滑板304、第一连接杆305、第一滑轨副306、推块307、过渡板308、承载板309、第二定位靠角410、第二气缸420、第二滑板430、第二滑轨副440、第二连接杆450、支撑板460、转接板470、固定板480、底板490。

具体实施方式

需要说明，本实施方式中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动状态等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为了进一步说明本发明的原理和结构，现结合附图对本发明的一部分实施例进行详细说明。

请参阅图1，图1为一实施例中玻璃加工中心的结构示意图。

在本实施例中，该玻璃加工中心包括料槽10、机械手20、竖直面预定位装置30、水平面精定位装置40、带吸附板的工作台50、龙门架60、床身70、加工机头80和第一驱动机构。该玻璃加工中心定义的X轴、Y轴、Z轴为笛卡尔坐标系。

料槽10设于床身70上，用于承载竖立排列放置的待加工玻璃和已加工玻璃。在一个实施例中，待加工玻璃和已加工玻璃共用该料槽10。

机械手20设于床身70上，用于获取料槽10的待加工玻璃，将待加工玻璃移动至竖直面预定位装置30进行预定位；将待加工玻璃移动至水平面精定位装置40附近便于进行待加工玻璃的精定位；将定位完成后的待加工玻璃放置于工作台50上；还用于获取加工台50上已加工好的成品玻璃并放入料槽10。

竖直面预定位装置30沿X方向设于床身70上，位于料槽10和工作台50之间，用于在竖直面内对待加工玻璃在X方向和Z方向进行预定位。

水平面精定位装置40设于工作台50上，用于水平面内的待加工玻璃在X方向和Y方向的精定位。在一个实施例中，水平面精定位装置40用于在水平面内推抵预定位完成的待加工玻璃，对待加工玻璃进行X方向和Y方向的精定位，精定位的定位精度大于预定位的定位精度。

第一驱动机构用于驱动加工机头80分别在X轴方向和Z轴方向上运动，驱动工作台50在Y轴方向上运动。

工作台50沿玻璃排列方向设于床身70上，用于承载最终定位完成的待加工玻璃。

加工机头80安装在龙门架60上，用于根据第一驱动机构的驱动，对放置于工作台50上的待加工玻璃进行加工。

上述玻璃加工中心包括竖直面预定位装置30和水平面精定位装置40。机械手20获取待加工玻璃后，竖直面预定位装置30在竖直面内对待加工玻璃进行X方向和Z方向的预定位。预定位可以矫正待加工玻璃在机械手上的姿态，并获取一定的加工余量，水平面精定位装置40就比较容易的对待加工玻璃在水平面内进行X方向和Y方向的精定位，精定位的定位精度大于预定位的定位精度。待加工玻璃通过二次定位后开始进行加工，提高了定位精度，进而提高了加工精度，有效避免待加工玻璃在加工过程中的漏磨，提高了最终成品的合格率。采用机械手20直接取放料，相对于人工取放料，降低了人工成本，进而降低了生产成本，提高了生产效率，且避免产生工伤。

将待加工玻璃和已加工玻璃共用同一个料槽10，在机床有限的空间内，可以多放置待加工毛坯，减少了机床内部空间的占用，提高了加工效率。

在一个实施例中，第一驱动机构包括固定在龙门架60上的X轴导轨，X轴导轨上设有X轴滑板，X轴滑板在X轴驱动电机的驱动下，在X轴向导轨滑动；X轴滑板上设有Z轴导轨，Z轴导轨上设有Z轴滑板，加工机头80安装在Z轴滑板上，受到Z轴驱动电机的驱动在Z轴导轨上滑动；设于床身70上的Y轴导轨，工作台50设于Y轴导轨上，受到Y轴驱动电机的驱动在Y轴导轨上滑动。

请继续参阅图1，在一个实施例中，机械手20包括转动杆250、若干对吸板、转动机构和第二驱动机构。

转动杆250水平设置，沿X方向延伸；转动杆250的驱动段与转动机构连接。转动机构用于带动转动杆250作X轴转动；转动杆250的取料段安装有若干对吸板，每对吸板包括一原料吸板262和一成品吸板261。吸板的始端固定在转动杆250的取料段上，吸板的尾端远离转动杆250。

每对原料吸板262和成品吸板261在转动杆250的轴线上重合，原料吸板262和成品吸板261之间的夹角范围为[0°，180°]。每对原料吸板262的正面设置有吸盘，成品吸板261的背面设置有吸盘；每对原料吸板262和成品吸板261分别与转动杆250的轴线平行。

第二驱动机构用于驱动转动机构在玻璃排列方向和上下方向运动，以进行取放玻璃。

在一个实施例中，第二驱动机构包括第一导轨、第一滑台、第一驱动电机、第二导轨、第二滑台、第二驱动电机。第一导轨沿玻璃排列方向设置设于料槽10左侧或右侧。第一滑台设于第一导轨上，用于根据第一驱动电机的驱动在第一导轨上滑动。第二导轨沿上下方向固定设于第一滑台上，第二滑台设于第二导轨上，用于根据第二驱动电机的驱动在第二导轨上滑动。

在一个实施例中，原料吸板262和成品吸板261之间的夹角为90°。

在一个实施例中，转动杆250的取料段安装有4对吸板(即4对原料吸板262和成品吸板261。在其中一个实施例中，每对吸板的对应位置都设置一个料槽10，每个料槽10朝向龙门架60的一侧设有一个工作台50和与工作台50对应的加工机头80，即每对吸板对应一个料槽10、一个工作台50和加工机头80。

在一个实施例中，原料吸板262和成品吸板261都是长方形。在其他实施例中，也可以根据实际需要设置成其他的形状和厚度。

在一个实施例中，竖直面预定位装置30包括分别沿X方向和Z方向延伸的第一定位靠角301、推动第一定位靠角301沿X方向移动的水平设置的气缸。

在一个实施例中，水平面精定位装置40包括分别沿X方向和Y方向延伸的第二定位靠角410、推动第二定位靠角410沿XY夹角方向移动的水平设置的气缸。

请结合图2和图3，在一个实施例中，竖直面预定位装置30包括第一定位靠角301、第一气缸302、第一滑板304和第一滑轨副306。

第一定位靠角301为若干个，用于同时推抵与第一定位靠角301对应的待加工玻璃；第一定位靠角301呈X方向并列；第一气缸302沿X方向设置在床身70上，用于带动第一定位靠角301；第一滑板304连接在第一气缸302的导杆和第一定位靠角301之间；第一滑轨副306沿平行于第一气缸302的方向设置在第一滑板304与床身70之间，用于引导第一滑板304相对于所述床身70的滑动。

若干第一定位靠角301通过第一滑板304连接在第一气缸302的导杆上，并在滑板和第一定位靠角301之间设置第一滑轨副306来引导，实现了一个气缸带动若干第一定位靠角301，从而定位竖直面上的待加工玻璃，降低了成本。

在一个实施例中，竖直面预定位装置30还包括第一连接杆305，第一连接杆305沿X方向延伸，连接在第一滑板304的输出部上；第一滑板304的驱动部连接在第一气缸302的导杆上；第一定位靠角301安装在第一连接杆305上。

该第一连接杆305为横截面呈矩形的长杆，沿X方向延伸，连接在第一滑板304的输出部上，其长度大于第一滑板304的长度。第一定位靠角301为一体成型的L形，其长侧部沿+Z方向延伸，短侧部沿-X方向延伸，厚度大于待加工玻璃的厚度。通过螺钉自第一连接杆305的后侧面贯穿至前侧面后锁入第一定位靠角301的短侧部，将各第一定位靠角301呈X方向并列地安装在第一连接杆305的前侧面上。

因此，相比于第一定位靠角301直接安装在第一滑板304上而言，第一定位靠角301通过第一连接杆305与连接在第一滑板304上，能够在保持第一滑板304的长度不增加的情况下，增加各第一定位靠角301之间的间距，减小第一气缸302的负载。在一个实施例中，第一定位靠角301为四个。

在一个实施例中，第一连接杆305上开有贯穿的长圆孔。长圆孔的长度方向平行于X轴。在第一滑板304的后部开有螺纹孔。通过螺钉穿过长圆孔后与第一滑板304后部的螺纹孔螺纹配合，实现第一连接杆305与第一滑板304的可拆卸连接。因此，能够通过该长圆孔调节第一连接杆305相对于第一滑板304的左右位置，从而改变第一定位靠角301相对于第一滑板304的左右位置，进而改变待加工玻璃在吸附板上的最终定位位置，满足生产需求。在其中一个实施例中，长圆孔为四个，等间隔分布。

在一个实施例中，竖直面预定位装置30还包括横截面呈L形的过渡板308，过渡板308的竖直部固定在第一滑板304的输出部上；第一连接杆305固定在过渡板308的水平部上。过渡板308的竖直部的长度大于水平部，并小于第一连接杆305的长度。通过螺钉穿过第一滑板304后部的上下两面后锁入过渡板308的竖直部，将过渡板308的竖直部与第一滑板304的输出部固定连接。过渡板308的水平部上开有与长圆孔对应的螺纹槽，通过螺钉穿过长圆孔后与过渡板308的水平部的螺纹槽螺纹配合，将第一连接杆305与过渡板308的水平部固定连接。因此，过渡板308提高了第一连接杆305连接在第一滑板304上的稳定性，从而提高了第一定位靠角301的安装精度。

在一个实施例中，竖直面预定位装置30还包括垂直于床身70的安装板303和推块307，第一气缸302安装在安装板303上，第一气缸302的导杆通过推块307连接第一滑板304的驱动部。

在一个实施例中，该竖直面预定位装置30还包括承载板309，安装板303垂直安装在承载板309上。在其中一个实施例中，承载板309的数量为2个，呈长方形，分别设于安装板303的两端部。

在一个实施例中，该竖直面预定位装置30外部设置有防护罩(图中未示)，该防护罩用于避免加工过程中产生的废屑等杂质影响第一气缸302和/或第一滑轨副306。在一个实施例中，该玻璃加工中心还包括料槽支架，料槽支架设于床身70上，竖直面预定位装置30通过承载板309安装在该料槽支架上。

请结合图4和图5，在一个实施例中，水平面精定位装置40包括第二定位靠角410、第二气缸420、第二滑板430、第二滑轨副440。

第二定位靠角410为若干个，用于同时推抵与第二定位靠角410对应的待加工玻璃。第二定位靠角410呈X方向并列；第二气缸420水平设置在工作台50上，与X轴成锐角，用于带动第二定位靠角410。第二滑板430连接在第二气缸420的导杆和第二定位靠角410之间；第二滑轨副440沿平行于所述第二气缸420的方向设置在第二滑板430与工作台50之间，用于引导第二滑板430相对于工作台50的滑动。

若干第二定位靠角410通过第二滑板430连接在第二气缸420的导杆上，并在第二滑板430和工作台之间设置第二滑轨副440来引导第二滑板430相对于工作台的滑动，实现了一个气缸带动若干第二定位靠角410，从而定位水平面上的待加工玻璃，降低了成本。

在一个实施例中，第二气缸420水平设置在工作台50上，与X轴成45°。机械手20吸取待加工玻璃移动至工作台50上吸附板的上方，接着第二气缸420的导杆伸出，带动第二定位靠角410推抵吸附板上方被机械手抓取的待加工玻璃，同时进行X方向和Y方向的定位后，机械手放下待加工玻璃，吸附板真空吸附固定，完成待加工玻璃板材的定位和固定。一个第二气缸420带动若干个第二定位靠角410，同时对每块待加工玻璃进行定位，相较于以往一个第二气缸420带动一个第二定位靠角410单独对一块待加工玻璃进行定位而言，成本较低。在其中一个实施例中，第二定位靠角410为4个。

在一个实施例中，第二滑板430为矩形，水平连接在第二气缸420的导杆上，其长度延伸方向平行于X轴，宽度延伸方向平行于Y轴，外形尺寸大于固定板480的外形尺寸。

在一个实施例中，水平面精定位装置40还具有第二连接杆450，第二定位靠角410安装在第二连接杆450上。该第二连接杆450为横截面呈矩形的长杆，沿X方向延伸，连接在第二滑板430的输出部上，其长度大于第二滑板430的长度。第二定位靠角410为一体成型的L形，其长侧部沿-Y方向延伸，短侧部沿+X方向延伸，厚度大于待加工玻璃的厚度。通过螺钉自第二连接杆450的后侧面贯穿至前侧面后锁入第二定位靠角410的短侧部，将各第二定位靠角410呈X方向并列地安装在第二连接杆450的前侧面上。

因此，相比于第二定位靠角410直接安装在第二滑板430上而言，第二定位靠角410通过第二连接杆450与连接在第二滑板430上，能够在保持第二滑板430的长度不增加的情况下，增加各第二定位靠角410之间的间距，保证第二定位靠角410相对于工作台50移动时的稳定性，且减小第二气缸420的负载。在一个实施例中，第二定位靠角410为四个。

在一个实施例中，第二连接杆450开有若干个贯穿其上下两端面的长圆孔。长圆孔的长度方向平行于X轴。在第二滑板430的前部开有螺纹孔。通过螺钉穿过长圆孔后与滑板前部的螺纹孔螺纹配合，实现第二连接杆450与第二滑板430的可拆卸连接。因此，能够通过该长圆孔调节第二连接杆450相对于第二滑板430的左右位置，从而改变第二定位靠角410相对于第二滑板430的左右位置，进而改变待加工玻璃在吸附板上的最终定位位置，满足生产需求。在其中一个实施例中，长圆孔为四个，等间隔分布。

在一个实施例中，水平面精定位装置40还具有支撑板460，第二连接杆450通过该支撑板460连接在第二滑板430上。支撑板460的横截面呈L形，沿X方向延伸。支撑板460水平部的长度大于竖直部的长度，并小于第二连接杆450的长度。支撑板460水平部的宽度大于第二连接杆450的宽度；竖直部的长度大致与第二滑板430的长度相等。通过螺钉穿过第二滑板430前部的上下两面后锁入支撑板460的竖直部，将支撑板460的竖直部与第二滑板430的输出部固定连接。支撑板460的水平部上开有与长圆孔对应的螺纹槽，通过螺钉穿过长圆孔后与支撑板的水平部的螺纹槽螺纹配合，将第二连接杆450与支撑板460的水平部固定连接。因此，支撑板460提高了第二连接杆450连接在第二滑板430上的稳定性，从而提高了第二定位靠角410的安装精度。

在一个实施例中，在一个实施例中，水平面精定位装置40还具有转接板470，第二滑板430通过该转接板470连接在第二气缸420的导杆上。转接板470为一将矩形板自中间折弯形成的L型构件。第二滑板430的中部(驱动部)开有贯穿的矩形通孔331，通过螺钉贯穿转接板470的水平部的上下两面后旋入第二滑板430，将转接板470水平部的下表面与第二滑板430的上表面固定连接。转接板470的竖直部向下延伸穿过通孔331后与第二气缸420的导杆固定连接。因此，相较于第二滑板430外边沿的一个侧面直接与第二气缸420的导杆连接而言，转接板470能够将第二滑板430的中部与第二气缸420的导杆固定连接，以此将第二滑板430设于第二气缸420的上方，并提高了第二滑板430与第二气缸420的导杆之间的连接关系的稳定性，减小了第二气缸420的导杆所受的弯矩。

在一个实施例中，水平面精定位装置40还具有固定板480，第二气缸420通过该固定板480设置在工作台50上。固定板480为矩形，水平固定在工作台50上，其长度延伸方向平行于X轴，宽度延伸方向平行于Y轴。固定板480的外形尺寸较小于第二滑板430的外形尺寸。第二气缸420为笔形导杆第二气缸420，沿与X轴成-45°的方向安装在固定板480上。第二气缸420缸体的长度小于固定板480的对角线的长度，第二气缸420的导杆靠近吸附板。第二滑轨副440的两条线轨固定在固定板480上，且分别位于第二气缸420的两侧，两条线轨的长度延伸方向平行于气缸导杆的伸缩方向。第二滑轨副440的两个滑块通过两个长方体形垫块332与第二滑板430的下表面固定连接。两个垫块332用于增加第二滑轨副440的两个滑块与第二滑板430之间连接的稳定性。因此，相较于第二气缸420直接安装在工作台50上而言，能够更好地固定第二气缸420，使第二气缸420避免松动。同时能够避免在工作台50上开设若干用于固定第二气缸420和第二滑轨副440的两条线轨所需的固定孔，影响工作台平面的平整性，降低了制造工作台50的工艺难度。

在一个实施例中，，水平面精定位装置40还包括底板490，固定板480通过底板490固定在工作台50上。底板490呈矩形，其长度延伸方向平行于Y轴，宽度延伸方向平行于X轴，外形尺寸大于固定板480的外形尺寸。底板490的前部固定在工作台50上，后部悬空突出工作台50的后侧边向后伸出。固定板480水平安装在底板490的后部。因此，该底板490能够减少第二气缸420在工作台50上的占用空间。

在一个实施例中，在固定板480和第二滑板430的外部设置有防护罩(图中未示)，该防护罩用于避免加工过程中产生的废屑等杂质影响第二气缸420和/或第二滑轨副440。

在一个实施例中，在每个第二定位靠角410上都安装有两个推块，为了防止第二定位靠角410直接与待加工玻璃接触会刮伤待加工玻璃。在其中一个实施例中，推块均由硬质防刮伤的材料制成，在保证不会刮伤待加工玻璃的同时，还能避免推块因产生形变导致定位精度降低。

具体的，一个第二定位靠角410上的两个推块，除了长短不一致，其余均相同。长推块311安装在第二定位靠角410长侧部的右侧面，短推块312安装在第二定位靠角410短侧部的前侧面。

请参阅图6，图6为一实施例中玻璃加工中心的加工方法的流程图。

在本实施例中，该玻璃加工中心包括料槽、机械手、竖直面预定位装置、水平面精定位装置、带吸附板的工作台、龙门架、床身、加工机头和第一驱动机构。该玻璃加工中心定义的X轴、Y轴、Z轴为笛卡尔坐标系。机械手包括转动杆、若干对吸板、转动机构和第二驱动机构。每对吸板包括一原料吸板和一成品吸板。每对原料吸板的正面设置有吸盘，成品吸板的背面设置有吸盘。即吸盘就位于原料吸板和成品吸板的外侧。待加工玻璃竖立排列放置在料槽里面。

该玻璃加工中心的加工方法包括以下步骤：

S100,

在竖直面内取得第一待加工玻璃。

待加工玻璃竖向排列放置于料槽里面，在竖直面内取得待加工玻璃。在一个实施例中，机械手通过原料吸板的吸盘在竖直面内获取第一待加工玻璃。

S101,

移动第一待加工玻璃至竖直面预定位装置之上。

步骤S100之后，机械手移动第一待加工玻璃至竖直面预定位装置之上，便于对第一待加工玻璃进行定位。

S102，

X方向移动第一待加工玻璃，进行预定位；

Z方向移动第一待加工玻璃，进行预定位。

分别在X方向和Z方向移动第一待加工玻璃，使得分别在X方向和Z方向对第一待加工玻璃进行预定位。

在一个实施例中，竖直面预定位装置在竖直面内对第一待加工玻璃进行X方向预定位，竖直面预定位装置在竖直面内对第一待加工玻璃进行Z方向预定位。

在一个实施例中，机械手带动第一待加工玻璃沿Z方向靠向竖直面预定位装置，以进行Z方向预定位，然后竖直面预定位装置沿X方向推抵第一待加工玻璃，以进行X方向预定位。

预定位可以矫正第一待加工玻璃在机械手上的姿态，并获取一定的加工余量，水平面精定位装置就比较容易的对待加工玻璃进行最终定位。也就是说机械手通过原料吸盘吸取的第一待加工玻璃可能位置不正(例如有轻微的偏斜)，如果不进行矫正，会严重影响后面的定位精度。通过竖直面预定位装置进行X方向和Z方向预定位之后，则会提高定位精度。

在一个实施例中，步骤S102具体为：机械手通过原料吸盘带动第一待加工玻璃靠向竖直面的定位靠角，进行Z方向的预定位之后，气缸推动该定位靠角在X方向靠向该第一待加工玻璃，进行X方向预定位。在其他实施例中，也可以先进行X方向预定位后，再进行Z方向的预定位，可根据实际的需求进行设置。

S103，

移动第一待加工玻璃移动至加工台上方；

翻转第一待加工玻璃呈水平状态。

步骤S102之后，机械手上的第一待加工玻璃已经完成了竖直面内的预定位，机械手带动第一待加工玻璃进行旋转并移动至加工台的吸附板上方，使第一待加工玻璃位于水平状态，便于进行精定位。第一待加工玻璃的边缘突出吸附板对应边。在一个实施例中，原料吸板和成品吸板之间的夹角为90°，步骤S102之后，机械手带动第一待加工玻璃进行顺时针旋转90°，使第一待加工玻璃位于水平状态。

S104，

X方向移动第一待加工玻璃，进行精定位；

Y方向移动第一待加工玻璃，进行精定位。

X方向移动第一待加工玻璃，使得对第一待加工玻璃进行X方向的精定位；Y方向移动第一待加工玻璃，使得对第一待加工玻璃进行Y方向的精定位.

在一个实施例中，水平面精定位装置在水平面内推抵第一待加工玻璃，进行X方向和Y方向的精定位。第一待加工玻璃和水平面精定位装置的高度对应，以便于进行定位，精定位的定位精度大于预定位的定位精度。第一待加工玻璃完成精定位之后，机械手将第一待加工玻璃放于吸附板上。

在一个实施例中，气缸推动定位靠角沿与X轴成-45°方向靠向第一待加工玻璃，进行水平面上X和Y方向的精定位。

在一个实施例中，一个气缸同时推动4个定位靠角沿与X轴成-45°方向同时靠向4个第一待加工玻璃，进行水平面上X和Y方向的精定位，该4个定位靠角呈X方向并列。

上述玻璃加工中心的加工方法，通过在竖直面内对所述待加工玻璃进行X方向和Z方向的预定位之后，在水平面内对第一待加工玻璃进行X方向和Y方向的精定位，第一待加工玻璃通过二次定位后开始进行加工，提高了定位精度，进而提高了加工精度，有效避免待加工玻璃在加工过程中的漏磨，提高了最终成品的合格率。

请结合图7，图7为另一实施例中玻璃加工中心的加工方法的流程图，在一个实施例中，步骤S104之后还包括以下步骤：

S105，

加工机头对第一待加工玻璃进行加工，机械手移动至料槽，在竖直面内取得第二待加工玻璃。

加工机头对第一待加工玻璃进行加工的过程中，机械手移动至料槽步骤S100中的料槽，获取料槽中竖向放置的第二待加工玻璃。

S106，

移动第二待加工玻璃至竖直面预定位装置之上。

机械手移动第二待加工玻璃至竖直面预定位装置之上，便于对第二待加工玻璃进行定位。。

S107，

X方向移动第二待加工玻璃，进行预定位；

Z方向移动第二待加工玻璃，进行预定位。

分别在X方向和Z方向移动第二待加工玻璃，使得分别在X方向和Z方向对第二待加工玻璃进行预定位。

在一个实施例中，步骤S107具体为：机械手通过原料吸板带动第二待加工玻璃靠向竖直面的定位靠角，进行Z方向的预定位之后，气缸推动该定位靠角在X方向靠向该第二待加工玻璃，进行X方向预定位。在其他实施例中，也可以先进行X方向预定位后，再进行Z方向的预定位，可根据实际的需求进行设置。

S108，

机械手驱动转动杆运动至工作台上方，驱动空载的成品吸板获取工作台上的已完成加工的已加工玻璃。

机械手驱动带动原料吸板和成品吸板移动并旋转，旋转至成品吸板呈水平状态且成品吸板上的吸盘朝向加工台，机械手驱动成品吸板上的吸盘吸取工作台上的已完成加工的已加工玻璃(第二待加工玻璃也在工作台上方)。

在一个实施例中，原料吸板和成品吸板之间的夹角为90°，步骤S107之后，机械手带动转动杆沿顺时针旋转180°，使成品吸板呈水平状态且成品吸板上的吸盘朝向加工台，机械手驱动成品吸板上的吸盘吸取工作台上的已完成加工的已加工板材。

S109，

翻转第二待加工玻璃呈水平状态。

步骤S108之后，机械手带动转动杆翻转，使得第二待加工玻璃呈水平状态。

S110，

X方向移动第二待加工玻璃，进行精定位；

Y方向移动第二待加工玻璃，进行精定位。

X方向移动第二待加工玻璃，使得对第二待加工玻璃进行X方向的精定位；Y方向移动第二待加工玻璃，使得对第二待加工玻璃进行Y方向的精定位.

在一个实施例中，水平面精定位装置在水平面内推抵第二待加工玻璃，进行X方向和Y方向的精定位，第二待加工玻璃和水平面精定位装置的高度对应，以便于进行定位，精定位的定位精度大于预定位的定位精度。第二待加工玻璃完成精定位之后，机械手将第二待加工玻璃放于吸附板上。

在一个实施例中，气缸推动定位靠角沿与X轴成-45°方向靠向第二待加工玻璃，进行水平面上X和Y方向的精定位。

在一个实施例中，一个气缸同时推动4个定位靠角沿与X轴成-45°方向同时靠向4个第二待加工玻璃，进行水平面上X和Y方向的最终定位，该4个定位靠角呈X方向并列。

S111，

加工机头对第二待加工玻璃进行加工，机械手带动已加工玻璃放入料槽。

加工机头对步骤S110中的第二待加工玻璃进行加工的过程中，机械手带动前述步骤中的已加工玻璃放入料槽的已加工玻璃放置区。在一个实施例中，待加工玻璃和已加工玻璃共用该料槽。

以此循环步骤S105至步骤S111，直到加工过程结束。

上述内容，仅为本发明的一部分实施例，并非用于限制本发明的实施方案，本领域普通技术人员根据本发明的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本发明的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。