阅读说明：本技术 一种垂直多关节通用机器人 (Vertical multi-joint universal robot ) 是由 于水仙 廖启华 蔡玉锋 于 2021-08-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种垂直多关节通用机器人,包括升降调节机构和限位机构,所述升降调节机构上设有底板,所述底板的两端设有限位机构,所述底板上设有通用机器人,所述底板通过螺栓固定在升降调节机构上。该垂直多关节通用机器人中,调节丝杆推动活动架一根活动杆的一端移动,并将活动架沿固定销轴的外部相互转动,以及活动杆的另一端通过限位块沿限位孔的中轴线方向移动,实现工作台与固定板之间的调节,用于改变通用机器人的高度；调节螺杆推动弓杆的一端,使得弓杆沿锁销的外部转动,并将弓杆的插块嵌入底板的内部,从而能够有效的限制通用机器人的位置,并便于拆装。(The invention discloses a vertical multi-joint universal robot which comprises a lifting adjusting mechanism and a limiting mechanism, wherein a bottom plate is arranged on the lifting adjusting mechanism, the limiting mechanisms are arranged at two ends of the bottom plate, the universal robot is arranged on the bottom plate, and the bottom plate is fixed on the lifting adjusting mechanism through bolts. In the vertical multi-joint universal robot, the adjusting screw rod pushes one end of a movable rod of the movable frame to move, the movable frames rotate mutually along the outer part of the fixed pin shaft, and the other end of the movable rod moves along the central axis direction of the limiting hole through the limiting block, so that the adjustment between the workbench and the fixed plate is realized, and the height of the universal robot is changed; adjusting screw promotes the one end of bow pole for the bow pole rotates along the outside of lockpin, and with the inside of the inserted block embedding bottom plate of bow pole, thereby can effectual restriction universal robot's position, and the dismouting of being convenient for.)

一种垂直多关节通用机器人

技术领域

本发明涉及通用机器人技术领域，具体为一种垂直多关节通用机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械（如机器狗，机器猫等）。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

针对专利申请号为CN104842366A的一种万向多关节通用机器人中，本发明公开了一种万向多关节通用机器人，其包括依次连接的法兰、万向关节一、万向关节二、直臂部、万向关节三、弯臂部、万向关节四、万向关节五和万向关节六；万向关节一垂直设于法兰上；万向关节二垂直设于万向关节一侧面；直臂部垂直设于万向关节二的外表面上；万向关节三设于直臂部顶端且与直臂部垂直；弯臂部圆弧端的端面与万向关节三的一个端面相连，直臂端与万向关节四垂直连接；万向关节四通过其端面与万向关节五垂直连接；万向关节五通过其端面与万向关节六垂直连接；万向关节六一端设有工具端；各万向关节和直臂部内均设有力矩电机且均可绕各自的轴线方向旋转存在以下问题：

现有的通用机器人在使用过程中，不便实现通用机器人的拆装，以及不能很好的为通用机器人提供辅助升降调节，不能很好的满足人们的使用需求，针对上述情况，在现有的通用机器人基础上进行技术创新。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垂直多关节通用机器人，以解决上述背景技术中提出现有的通用机器人在使用过程中，不便实现通用机器人的拆装，以及不能很好的为通用机器人提供辅助升降调节的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种垂直多关节通用机器人，包括升降调节机构和限位机构，所述升降调节机构上设有底板，所述底板的两端设有限位机构，所述底板上设有通用机器人，所述底板通过螺栓固定在升降调节机构上。

优选的，所述升降调节机构包括工作台、活动架、固定销轴、固定板、限位孔和限位块，所述升降调节机构内设有工作台，以及与工作台平行设置的固定板，所述每个固定板内均开设有一个限位孔。

优选的，每个固定板上均设有一个呈X字形结构的活动架，每个活动架由两根活动杆组成，其中，一根活动杆销接在工作台上，另一根活动杆穿设有调节丝杆，所述调节丝杆活动连接在工作台上，一根活动杆远离工作台的一端对应穿设有限位块并延伸入限位孔内，另活动杆远离工作台的一端销接在固定板上，两根活动杆的连接处穿设有固定销轴。

优选的，所述固定板通过活动架、固定销轴、限位孔和调节丝杆的配合实现工作台的升降调节。

优选的，所述限位机构包括挡块、弓杆、插块、锁销、螺纹柱和调节螺杆，所述挡块上设有弓杆，以及与弓杆一体式固定并插入底板内。

优选的，所述挡块与弓杆之间穿设有锁销，所述弓杆通过锁销活动连接在挡块上。

优选的，所述挡块上设有螺纹柱，所述弓杆内穿设有调节螺杆并与螺纹柱螺纹连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

调节丝杆推动活动架一根活动杆的一端移动，并将活动架沿固定销轴的外部相互转动，以及活动杆的另一端通过限位块沿限位孔的中轴线方向移动，实现工作台与固定板之间的调节，用于改变通用机器人的高度；调节螺杆推动弓杆的一端，使得弓杆沿锁销的外部转动，并将弓杆的插块嵌入底板的内部，从而能够有效的限制通用机器人的位置，并便于拆装。

附图说明

图1为本发明主视结构示意图；

图2为本发明图1中A处局部放大结构示意图。

图中：升降调节机构1、工作台2、活动架3、固定销轴4、固定板5、限位孔6和限位块7、限位机构8、挡块801、弓杆802、插块803、锁销804、螺纹柱805、调节螺杆806、底板9、通用机器人10。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施案例一

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种垂直多关节通用机器人，包括升降调节机构1和限位机构8，升降调节机构1上设有底板9，底板9上设有通用机器人10，底板9通过螺栓固定在升降调节机构1上。

优选的，升降调节机构1包括工作台2、活动架3、固定销轴4、固定板5、限位孔6和限位块7，升降调节机构1内设有工作台2，以及与工作台2平行设置的固定板5，每个固定板5内均开设有一个限位孔6，每个固定板5上均设有一个呈X字形结构的活动架3，每个活动架3由两根活动杆组成，其中，一根活动杆销接在工作台2上，另一根活动杆穿设有调节丝杆，调节丝杆活动连接在工作台2上，一根活动杆远离工作台2的一端对应穿设有限位块7并延伸入限位孔6内，另活动杆远离工作台2的一端销接在固定板5上，两根活动杆的连接处穿设有固定销轴4，固定板5通过活动架3、固定销轴4、限位孔6和调节丝杆的配合实现工作台2的升降调节，转动调节丝杆，此时，调节丝杆推动活动架3一根活动杆的一端移动，并将活动架3沿固定销轴4的外部相互转动，以及活动杆的另一端通过限位块7沿限位孔6的中轴线方向移动，实现工作台2与固定板5之间的调节，用于改变通用机器人10的高度。

实施案例二

请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种垂直多关节通用机器人，包括限位机构8，底板9的两端设有限位机构8，限位机构8包括挡块801、弓杆802、插块803、锁销804、螺纹柱805和调节螺杆806，挡块801与弓杆802之间穿设有锁销804，弓杆802通过锁销804活动连接在挡块801上，挡块801上设有弓杆802，以及与弓杆802一体式固定并插入底板9内，挡块801上设有螺纹柱805，弓杆802内穿设有调节螺杆806并与螺纹柱805螺纹连接，转动调节螺杆806，此时，调节螺杆806推动弓杆802的一端，使得弓杆802沿锁销804的外部转动，并将弓杆802的插块803嵌入底板9的内部，从而能够有效的限制通用机器人10的位置，并便于拆装。

该垂直多关节通用机器人的工作原理：首先，转动调节螺杆806，此时，调节螺杆806推动弓杆802的一端，使得弓杆802沿锁销804的外部转动，并将弓杆802的插块803嵌入底板9的内部，从而能够有效的限制通用机器人10的位置，并便于拆装；

然后，转动调节丝杆，此时，调节丝杆推动活动架3一根活动杆的一端移动，并将活动架3沿固定销轴4的外部相互转动，以及活动杆的另一端通过限位块7沿限位孔6的中轴线方向移动，实现工作台2与固定板5之间的调节，用于改变通用机器人10的高度。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。