本发明公开了一种一体化外转子机械臂关节,包括关节壳体,所述关节壳体内安装有外转子电机,所述外转子电机包括固定在所述关节壳体上的电机定子,所述电机定子外配合安装有作为关节输入的电机转子,所述电机转子作为减速器组件的输入端,所述电机转子的外周设置有N个相位角不同的偏心安装位,相邻两所述偏心安装位之间的相位角呈360°/N,N≥2；所述减速器组件安装在所述电机转子外周与所述关节壳体之间,所述减速器组件对应安装在所述电机转子的偏心安装位处,所述减速器组件的输出端安装有作为关节输出的行星输出架,所述电机转子与所述行星输出架之间安装有编码器组件；本发明具有结构紧凑、布置合理、体积小、输出扭矩大、装配方便、制造成本低等优点,使用范围较广。

一种软体驱动关节,包括多个周向软体驱动器以及沿轴向方向间隔相对布置的承载平台和运动平台,多个周向软体驱动器沿圆周方向倾斜布置于承载平台和运动平台之间,周向软体驱动器能够在流体压力作用下伸展和收缩,以向运动平台施加轴向作用力和周向作用力,从而驱使运动平台与周向软体驱动器连接的部分处于预设位置。将软体驱动器以倾斜方式进行布置,可同时对运动平台施加轴向作用力和周向作用力,通过对软体驱动器的配置数量、排布方式以及形变量等进行选择设置,使关节整体能够执行或输出多个自由度运动及复合运动,如实现伸缩、回转、摆动、平移等系列动作及运动的复合,增强了关节整体的可交互性,可满足不同的功能需求。

本发明公开了一种带调节功能的外骨骼关节、外骨骼及其装配方法,外骨骼关节包括关节主体和锁定结构,关节主体内设置有用于插装外骨骼杆件的杆件容腔,杆件容腔的大小与外骨骼杆件相配,锁定结构设置在关节主体上,通过第一定位单元和第二定位单元对锁定结构沿第一方向和与第一方向垂直的第二方向进行定位；其中,锁定结构包括操作键、弹性元件和锁舌结构,在锁定结构解锁时锁舌结构在操作键的挤压作用下合拢同时压缩所述弹性元件,能够自由调节插入杆件容腔的外骨骼杆件的长度；在锁定结构锁定时锁舌结构在弹性元件作用下分开并将杆件容腔中外骨骼杆件位置锁定。本发明外骨骼关节调整方式简便可靠,提升了穿戴者穿戴外骨骼的用户体验。

本发明公开了一种垂直多关节通用机器人,包括升降调节机构和限位机构,所述升降调节机构上设有底板,所述底板的两端设有限位机构,所述底板上设有通用机器人,所述底板通过螺栓固定在升降调节机构上。该垂直多关节通用机器人中,调节丝杆推动活动架一根活动杆的一端移动,并将活动架沿固定销轴的外部相互转动,以及活动杆的另一端通过限位块沿限位孔的中轴线方向移动,实现工作台与固定板之间的调节,用于改变通用机器人的高度；调节螺杆推动弓杆的一端,使得弓杆沿锁销的外部转动,并将弓杆的插块嵌入底板的内部,从而能够有效的限制通用机器人的位置,并便于拆装。

驱动机构、机器人设备测量和控制方法及部件制造方法。正确地检测在机器人臂的关节处的传感器检测误差。机器人臂的接合连杆的关节结构包括用于确定作用在连杆之间的力的传感器。产生关节的驱动力的驱动设备包括第一和第二驱动部分。约束在关节的驱动方向上可移动并且在其它方向上不可移动的关节的约束部分包括在关节的驱动方向上相对于彼此可移动的第一和第二支撑部分。驱动设备的驱动部分固定至连杆,并且约束部分的支撑部分固定至连杆。另外,约束部分的支撑部分固定至驱动设备的驱动部分。传感器被固定以将支撑部分与连杆连接。

本发明涉及一种六自由度机器人的关节结构,包括三四轴本体、驱动装置、小臂、传动轴、五六轴本体；驱动装置设置在三四轴本体的第一连接端内；小臂的第一连接端与三四轴本体的第一连接端连接；传动轴的输入端与驱动装置的输出端连接；传动轴穿过小臂的内部；五六轴本体的第一连接端转动设置在小臂的第二连接端上；传动轴的输出端与五六轴本体的第一连接端连接。本发明的六自由度机器人的关节结构,通过将三四轴本体的驱动装置后置在三四轴本体上,有效降低六自由度机器人原来的二三轴的内部电机的负载率；通过将小臂固定在三四轴本体上,无需带动小臂旋转,四轴选型计算时仅需要考虑五六轴本体以及末端负载旋转的转动惯量。

本发明涉及人形机器人领域,提供一种腿部结构及人形机器人。腿部结构包括大腿结构件、脚板结构件、两个踝关节驱动器、小腿结构件和两个连动组件。两个踝关节驱动器对称地固定在大腿结构件的内侧,每个踝关节驱动器均具有朝外的输出端和朝内的尾端；小腿结构件的一端转动连接于两踝关节驱动器的尾端,小腿结构件的另一端万向转动连接于脚板结构件；两个连动组件分别活动连接于两踝关节驱动器的输出端与脚板结构件之间。腿部结构将参与构成踝关节的两个踝关节驱动器对称地固定在靠近膝关节而远离踝侧的大腿结构件内,基于此,可有效提高腿部结构的质心,有效降低腿部结构的转动惯量,可相应降低腿部结构的各关节部件的驱动器的力矩需求。

本发明涉及一种基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节,包括多个驱动绳索,第一连杆,第二连杆,第一布线圆盘,所述第一布线圆盘的外周周向开设有多个第一穿绳孔,第二布线圆盘,所述第二布线圆盘的外周周向开设有与所述第一穿绳孔对应的第二穿绳孔,旋转中心机构。还公开了一种机械臂系统,包括多个连接柱,根据的所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节,其中,多个所述基于连杆联动的绳驱柔性机械臂关节之间固定连接所述多个连接柱的两侧端部。

本申请涉及一种重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和可读存储介质,获取重建器械术野中心后,动平台在机械坐标系下的当前位姿,根据动平台的当前位姿获取重建器械术野中心后,静平台在机械坐标系下的目标位姿,根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿对静平台进行位姿变换；根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿获取动平台和静平台之间在中心轴线上的扭转角度,根据扭转角度对动平台进行旋转变换,以使并联平台回归零位,解决了相关技术中存在的并联机器人难以实现姿态回零的问题,提升了重建器械术野中心的控制准确度,保证并联平台的运动性能。

一种仿生机械手的高集成度拇指,拇指具有拇指手指和手舟骨,拇指手指包括拇指掌骨,近指节和远指节,拇指掌骨与近指节通过弹性铰链铰接,近指节与远指节通过弹性铰链铰接；拇指手指上设有导线轴,拇指手指有对应的拇指驱动电机,力输出线从拇指驱动电机引出后依次经过导线轴,力输出线的远端固定于远指节；手舟骨与手掌铰接,手舟骨具有手舟骨驱动电机。通过手舟骨驱动电机和拇指驱动电机的配合,将所有力集中在拇指向手心方向,大大提升了拇指输出的指尖力和整只手上的抓握力。