具体实施方式

下面结合附图说明和具体实施方式对本发明作进一步描述：

如图1至9所示的一种多功能机器人的墙壁行进装置，包括有外壳1，在所述外壳1内部设有能批量放置固墙锚钉的供弹仓2，在所述供弹仓2一侧设置有上弹仓3，在所述上弹仓3一侧设置有能装载固墙锚钉的击发转轮4，在所述供弹仓2一侧设有将击发转轮4内的固墙锚钉射出的击发结构5，在所述击发结构5一侧设置有锚钉击发管6，在所述锚钉击发管6一侧设置有导气装置7，在所述外壳1一侧设置有行进脚部件8，本装置安装在机器人的机器人本体的脚部上，当机器人本体的多个脚部上都安装了本装置，再通过多个脚部的相互配合实现在墙壁上爬行，使用时，预先在供弹仓内放入多个固墙锚钉，机器人的机器人本体在爬墙时供弹仓将固墙锚钉供给至上弹仓，上弹仓进一步将固墙锚钉供给至击发转轮，此时位于击发转轮内的固墙锚钉待被击发，击发结构带动击发转轮不断转动，当击发转轮转动至既定位置，固墙锚钉的火芯将被切割，固墙锚钉将从锚钉击发管处被射出，导气装置将火药燃烧时产生的气体释放，此时固墙锚钉将射入墙壁上，通过行进脚部件卡在固墙锚钉上固定，通过多个的本装置不断将固墙锚钉射入墙壁，再通过多个机器人本体的脚部上的行进脚部件与固墙锚钉的配合，使整体机器人能在墙壁上爬行，另外，整体机器人能在不使用固墙锚钉的情况下，仅通过行进脚部件的活动实现在陆地上行走，实现本装置陆空两用的特点。

本发明中所述外壳1包括有壳身11以及分别设置在壳身11上下两侧的上盖12和下盖13，上盖能拆出进而将固墙锚钉批量放入弹夹内，壳身亦能从下盖上拆出，从而方便对内部进行维修和维护。

本发明中所述供弹仓2包括有设置壳身11内部的弹夹21，在所述弹夹21顶部设置有进弹口22，在所述弹夹21内部设置有能带动固墙锚钉向下移动的波轮电机23，在所述弹夹21内固设有斜挡板24，所述斜挡板24从上至下由宽变窄，在所述弹夹21下部设置有能使固墙锚钉90°转动的凸块25以及滑弹槽26，在所述弹夹21下部侧壁上设置有出弹口27，在所述弹夹21上以及壳身11上穿设有多个观察孔28，弹夹内从进弹口批量装入固墙锚钉，可实现多路或单路装入固墙锚钉，通过内部的波轮电机使固墙锚钉向下供给，当固墙锚钉移动至斜挡板，斜挡板将多路的固墙锚钉汇流在斜挡板下侧，当固墙锚钉进入滑弹槽，此时固墙锚钉通过凸块对固墙锚钉头部的顶压，使固墙锚钉以锚钉头为中心点转动90°，转动90°后的固墙锚钉从出弹口供给至上弹仓，滑弹槽后侧为弧形内壁，便于固墙锚钉的转动。

本发明中所述壳身11内部设置有支撑架9，所述支撑架9为圆柱状，在所述支撑架9内部设置有内腔91，所述上弹仓3设置在支撑架9和弹夹21之间并相互连通，在所述上弹仓3内设有分弹架31，所述击发转轮4设置在支撑架9内部并紧贴支撑架9内壁，本装置工作时，支撑架固定在上弹仓一侧，当固墙锚钉从出弹口供给至上弹仓，上弹仓内部分弹架将供给来的固墙锚钉分流并使固墙锚钉装入内腔内部的击发转轮上，击发转轮能在内腔内转动，从而使已装入击发转轮内的固墙锚钉跟随移动，直至被射出，通过固墙锚钉的不断射出以及不断从上弹仓处供给的新的固墙锚钉实现固墙锚钉能不断被击发，直至固墙锚钉射空。

本发明中所述击发转轮4包括有转轴41以及固设在转轴41上的多个鳍片42，在两个相邻的鳍片42之间形成装弹槽43，击发转轮上的多个鳍片之间的间隔一致，并且在多个鳍片之间的间隔处形成装弹槽，固墙锚钉能从上弹仓经过分弹架装入装弹槽内，装入固墙锚钉后，当转轴被击发结构带动转动，将带动固墙锚钉跟随位移，直至被射出，由于击发转轮外壁紧贴支撑架的内腔内壁，因此固墙锚钉在转动过程中不会脱出装弹槽。

本发明中所述击发结构5包括有固设在转轴41顶部的内齿环51，在所述内齿环51上方设置有无刷电机52，所述无刷电机52的转子下侧装设有啮合内齿环51的减速齿轮53，所述无刷电机52一侧通过设有连接杆54与下盖13固定连接，在所述支撑架9上设置有能切割固墙锚钉的火芯的切割槽55，在所述支撑架9底部设置有能让固墙锚钉穿过的射孔56，使用时，通过无刷电机的启动，带动减速齿轮转动，减速齿轮带动内齿环不断转动从而使转轴转动，当转轴转动，固墙锚钉在击发转轮处跟随位移时，并当固墙锚钉的从尾部突出的火芯转动至切割槽处，切割槽将火芯切割挤压，固墙锚钉将被引燃，固墙锚钉将从射孔处向下射出。

本发明中所述支撑架9上设有能甩出固墙锚钉残渣的空置槽92，固墙锚钉击发后，产生的固墙锚钉残渣从空置槽被甩出，一般固墙锚钉击发时不会产生残渣，为防止意外产生残渣时，避免残渣将击发转轮卡死，残渣能提前从空置槽被甩出。

本发明中所述锚钉击发管6包括有固设在支撑架9底部并与射孔56同心设置的第一管体61，在所述下盖13底部固设有连通第一管体61的第二管体62，固墙锚钉从击发转轮处被击发后，固墙锚钉将经过射孔射入第一管体，再射入第二管体，进而从第二管体射出，射入墙壁中。

本发明中所述导气装置7包括有分别设置在第一管体61上下两侧的第一固定件71以及第二固定件72，在所述第二固定件72内设有连通第一管体61内部的L形管路73，在所述第一固定件71内插设有活塞杆74，在所述活塞杆74底部固设有活塞头75，所述活塞头75设置在L形管路73内限位活动，在所述活塞头75顶壁和第一固定件71底壁之间设置有套设在活塞杆74上的复位弹簧76，固墙锚钉在击发时，产生的燃烧气体将进入L形管路，使活塞头被向上顶压，直至活塞头脱离L形管路，此时燃烧气体将释放在外界空气中，完成排气的目的，活塞头通过活塞杆被复位弹簧的带动复位，重新插入L形管路内等待下次排气。

本发明中所述行进脚部件8包括有固定套设在第二管体62上的L形架81，在所述L形架81底部铰接有爬行脚82，在所述爬行脚82侧壁和L形架81侧壁之间设置有能驱动爬行脚82转动的气缸83，在所述爬行脚82底部设置有防滑纹84，在所述爬行脚82上设置有能卡在固墙锚钉上的脱钉槽85，所述脱钉槽85呈喇叭状，当固墙锚钉射入墙壁时，由于脱钉槽的槽位置不会挡着固墙锚钉的射出位置，因此固墙锚钉射出并嵌入墙壁上后，固墙锚钉将位于脱钉槽的内部，并通过脱钉槽卡在固墙锚钉上实现固定，通过气缸的带动，使爬行脚能活动，通过机器人本体的多只脚部上安装本装置配合射出固墙锚钉，以及脚部卡在固墙锚钉上，实现在墙壁上爬行。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。