一种防溜坡控制方法及装置
阅读说明：本技术 一种防溜坡控制方法及装置 (Anti-slope-sliding control method and device ) 是由 陈伟 张超 刘建中 李红艳 于 2019-10-09 设计创作，主要内容包括：本发明涉及车辆控制技术领域,具体是一种防溜坡控制方法及装置,所述方法包括：获取当前的制动踏板开度；当制动踏板开度大于第一预设开度,启动自动驻车功能；当制动踏板开度不大于所述第一预设开度,获取制动踏板的踩踏时间；当踩踏时间小于预设踩踏时间,启动电机堵转功能；当踩踏时间不小于所述预设踩踏时间,判断制动踏板开度是否小于第二预设开度,根据判断的结果,启动对应的防溜坡功能；本发明能够减少电机堵转功能的实用频率,提高电机使用寿命,并且覆盖全部的车辆溜坡工况,有效防止车辆溜坡现象。(The invention relates to the technical field of vehicle control, in particular to a control method and a device for preventing a vehicle from sliding down a slope, wherein the method comprises the following steps: acquiring the current opening degree of a brake pedal; when the opening degree of the brake pedal is larger than a first preset opening degree, starting an automatic parking function; when the opening degree of the brake pedal is not larger than the first preset opening degree, obtaining the stepping time of the brake pedal; when the treading time is less than the preset treading time, starting a motor stalling function; when the trampling time is not less than the preset trampling time, judging whether the opening degree of a brake pedal is less than a second preset opening degree or not, and starting a corresponding anti-slope-slipping function according to the judgment result; the invention can reduce the practical frequency of the motor stalling function, prolong the service life of the motor, cover all vehicle slope slipping working conditions and effectively prevent the vehicle slope slipping phenomenon.)
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种防溜坡控制方法及装置。
背景技术
新能源商用车一般都使用电机直驱+自动挡的驱动方式，当车辆在坡道上停住后，再继续行驶时，需要先挂D档，再解除制动，再踩加速踏板实现车辆的起步操作，在驾驶员解除制动到踩加速踏板实现足够大的驱动力以实现车辆起步的过程中，车辆会出现溜坡问题。
为了防止车辆溜坡，一般的新能源商用车设计有电机“堵转”功能，即VCU通过识别电机的转速信号，当车辆的D档或者P档时，如电机的转速信号为负数时，VCU控制电机进行“堵转”，从而起到防止车辆出现溜坡。
通过电机“堵转”实现防溜坡，存在以下问题：
1、电机在堵转时会剧烈发热，出现电机过热，车辆无法行驶的问题；
2、电机的堵转操作需要一定的时间周期，当驾驶室脚离开制动踏板到堵转功能实施，车辆已经发生了一定的溜坡；
3、车辆载货量大、坡道坡度大时，电机堵转力矩可能会达不到车辆溜坡的惯性力矩，出现防溜坡失效的风险；
4、车辆在坡道上通过堵转停车后，驾驶员可能会忘记拉手刹直接下车，导致事故发生。
因此，上述问题是本领域技术人所亟需解决的。
发明内容
针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种防溜坡控制方法及装置，能够减少电机堵转功能的实用频率，提高电机使用寿命，并且覆盖全部的车辆溜坡工况，有效防止车辆溜坡现象。
为了解决上述问题，本发明提供一种防溜坡控制方法，包括如下步骤：
获取当前的制动踏板开度；
当所述制动踏板开度大于第一预设开度，启动自动驻车功能；
当所述制动踏板开度不大于所述第一预设开度，获取制动踏板的踩踏时间；
当所述踩踏时间小于预设踩踏时间，启动电机堵转功能；
当所述踩踏时间不小于所述预设踩踏时间，判断所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能。
进一步地，所述制动踏板开度是在整车状态信息满足预设整车状态的情况下进行获取，所述整车状态信息包括档位信息、制动踏板开关信息和整车车速信息。
进一步地，所述预设整车状态为所述档位信息为D档或P档、所述制动踏板开关信息为制动踏板开启和所述整车车速信息为0Km/h。
进一步地，所述第一预设开度为制动踏板开度的90％。
进一步地，根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能，包括：
当所述制动踏板开度不小于所述第二预设开度，启动自动驻车功能；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度，获取制动踏板开度的变化趋势；
当所述变化趋势为由大变小时，启动电机堵转功能；
当所述变化趋势为由小变大时，等待所述制动踏板开度至所述第二预设开度，重新进行判断。
进一步地，重新进行判断包括：
获取获取制动踏板的踩踏时间；
判断所述踩踏时间是否小于预设踩踏时间；
当所述踩踏时间小于所述预设踩踏时间，启动电机堵转功能；
当所述踩踏时间不小于所述预设踩踏时间，启动自动驻车功能。
进一步地，所述预设踩踏时间范围为3s-5s。
进一步地，所述第二预设开度为制动踏板开度的20％。
进一步地，启动电机堵转功能包括：
获取当前的车辆电机转速；
确定所述车辆电机转速为零值；
当所述车辆电机转速为零值，电机执行堵转。
本发明还保护了一种防溜坡控制装置，包括：
踏板开度获取单元，用于获取当前的制动踏板开度；
第一执行单元，用于启动自动驻车功能；
踩踏时间获取单元，用于获取制动踏板的踩踏时间；
第二执行单元，用于启动电机堵转功能；
第三执行单元，用于根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能。
由于上述技术方案，本发明具有以下有益效果：
1)本发明的一种防溜坡控制方法及装置，将自动驻车功能和电机堵转功能相互结合，减少电机堵转功能的实用频率，避免因电机堵转功能使用过多，导致电机过热是车辆无法正常行驶，提高电机使用寿命；
2)本发明的一种防溜坡控制方法及装置，将自动驻车功能和电机堵转功能相互结合，在车辆载重过大或坡道过陡时，避免电机堵转力矩无法满足车辆的惯性，导致车辆溜坡现象；
3)本发明的一种防溜坡控制方法及装置，将自动驻车功能和电机堵转功能相互结合，覆盖全部的车辆溜坡工况，有效防止车辆溜坡现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的防溜坡控制方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的防溜坡控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的第三执行单元的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的第七执行模块的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
实施例一
本实施例一提供一种防溜坡控制方法，如图1所示，包括如下步骤：
S101.获取当前的制动踏板开度；
S102.当所述制动踏板开度大于第一预设开度，启动自动驻车功能；
S103.当所述制动踏板开度不大于所述第一预设开度，获取制动踏板的踩踏时间；
S104.当所述踩踏时间小于预设踩踏时间，启动电机堵转功能；
S105.当所述踩踏时间不小于所述预设踩踏时间，判断所述制动踏板开度是否小于第二预设开度，根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能。
具体地，所述制动踏板开度是在整车状态信息满足预设整车状态的情况下进行获取，所述整车状态信息包括档位信息、制动踏板开关信息和整车车速信息。
具体地，所述预设整车状态为所述档位信息为D档或P档、所述制动踏板开关信息为制动踏板开启和所述整车车速信息为0Km/h。
具体地，所述第一预设开度为制动踏板开度的90％。
具体地，自动驻车功能涉及部件包括：制动踏板、第一储气筒、制动阀、EPB驻车制动阀、继动阀、第二储气筒、行车制动气室和后制动器。
进一步地，自动驻车功能启动：
当驾驶员下踩所述制动踏板时，所述第一储气筒的制动高压气体通过所述制动阀的出气口至所述EPB驻车制动阀；
所述EPB驻车制动阀进出气口开启，将高压气体传输至所述继动阀的控制口，开启所述继动阀的进出气口，所述继动阀的进气口与所述第二储气筒连通；
当所述继动阀进气口开启时，所述第二储气筒的高压气体进入行车制动气室，促进所述后制动器进行制动。
当接收到自动驻车工作指令时，EPB控制器控制EPB驻车制动阀的进出气口关闭，实现EPB驻车制动阀与后制动器之间自动保压，进而实现自动驻车，能够使驾驶员可以将脚从制动踏板上移开，不用长时间脚踩制动踏板，更加便捷。
进一步地，自动驻车功能释放：
通过坡度传感器获取坡道信息，将坡道信息传送至所述EPB控制器，根据设置的坡道上不同质心高度结合其对应的不同踏板深度，所述EPB控制器控制EPB驻车制动阀开启进出气口，实现自动驻车功能释放，确保车辆不会在起步是出现后溜。
具体地，根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能，包括：
当所述制动踏板开度不小于所述第二预设开度，启动自动驻车功能；
当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度，获取制动踏板开度的变化趋势；
当所述变化趋势为由大变小时，启动电机堵转功能；
当所述变化趋势为由小变大时，等待所述制动踏板开度至所述第二预设开度，重新进行判断。
进一步地，重新进行判断包括：
获取获取制动踏板的踩踏时间；
判断所述踩踏时间是否小于预设踩踏时间；
当所述踩踏时间小于所述预设踩踏时间，启动电机堵转功能；
当所述踩踏时间不小于所述预设踩踏时间，启动自动驻车功能。
进一步地，所述预设踩踏时间范围为3s-5s。
进一步地，所述第二预设开度为制动踏板开度的20％。
具体地，启动电机堵转功能包括：
获取当前的车辆电机转速；
确定所述车辆电机转速为零值；
当所述车辆电机转速为零值，电机执行堵转。
具体地，启动自动驻车功能或电机堵转功能之后，根据整车质心高度、坡度和油门踏板开度，确定自动释放自动驻车功能或电机堵转功能。
如图2所示，所述防溜坡控制装置，包括：
踏板开度获取单元10，用于获取当前的制动踏板开度；
第一执行单元20，用于启动自动驻车功能；
踩踏时间获取单元30，用于获取制动踏板的踩踏时间；
第二执行单元40，用于启动电机堵转功能；
第三执行单元50，用于根据判断的结果，启动对应的防溜坡功能。
具体地，所述制动踏板开度是在整车状态信息满足预设整车状态的情况下进行获取，所述整车状态信息包括档位信息、制动踏板开关信息和整车车速信息。
进一步地，所述预设整车状态为所述档位信息为D档或P档、所述制动踏板开关信息为制动踏板开启和所述整车车速信息为0Km/h。
具体地，所述第一预设开度为制动踏板开度的90％。
如图3所示，所述第三执行单元50还包括：
第四执行模块501，用于当所述制动踏板开度不小于所述第二预设开度，启动自动驻车功能；
第五执行模块502，用于当所述制动踏板开度小于所述第二预设开度，获取制动踏板开度的变化趋势；
第六执行模块503，用于当所述变化趋势为由大变小时，启动电机堵转功能；
第七执行模块504，用于当所述变化趋势为由小变大时，等待所述制动踏板开度至所述第二预设开度，重新进行判断。
具体地，所述第二预设开度为制动踏板开度的20％。
如图4所示，所述第七执行模块504还包括：
踩踏时间获取模块5041，用于获取获取制动踏板的踩踏时间；
判断模块5042，用于判断所述踩踏时间是否小于预设踩踏时间；
第八执行模块5043，用于当所述踩踏时间小于所述预设踩踏时间，启动电机堵转功能；
第九执行模块5044，用于当所述踩踏时间不小于所述预设踩踏时间，启动自动驻车功能。
具体地，所述预设踩踏时间范围为3s-5s。
本实施例一提供了一种防溜坡控制方法及装置，将自动驻车功能和电机堵转功能相互结合，减少电机堵转功能的实用频率，避免因电机堵转功能使用过多，导致电机过热是车辆无法正常行驶，提高电机使用寿命；同时当车辆载重过大或坡道过陡时，避免电机堵转力矩无法满足车辆的惯性，导致车辆溜坡现象；并且覆盖全部的车辆溜坡工况，有效防止车辆溜坡现象。
上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。