阅读说明：本技术 一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法 (Rapid assembly method suitable for assembling space truss structure ) 是由 高鹏 陈萌 郭为忠 赵常捷 于 2019-09-04 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法,先连接组成节点接头组件和杆件接头组件,空间装配机器人抓持桁架杆件,调整姿态使得杆件接头与节点接头的接口轴线共面且平行,并沿桁架杆件径向朝向节点接头靠近并使得接口对准,当节点接头组件与杆件接头组件共轴后,两者自动锁定连接；重复上述步骤,至完成空间桁架结构装配。本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式,适用于未来空间在轨装配需要。(The invention discloses a rapid assembly method applicable to space truss structure assembly, which comprises the steps of firstly connecting and forming a node joint assembly and a rod joint assembly, wherein a space assembly robot grabs a truss rod, adjusts the posture to enable the rod joint to be coplanar and parallel with the joint axis of the node joint, and enables the joint to be close to and aligned with the node joint along the radial direction of the truss rod, and when the node joint assembly and the rod joint assembly are coaxial, the node joint assembly and the rod joint assembly are automatically locked and connected; and repeating the steps until the space truss structure is assembled. The invention is a multifunctional truss connection mode with convenient operation, high rigidity and high precision, and is suitable for the on-orbit assembly requirement of the future space.)

一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法

技术领域

本发明涉及一种航天大型结构的建造方法，具体涉及一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，只需要利用空间机器人单一径向***便可实现复杂空间结构的灵巧装配。该装配方式动作简单，可适用于机器人和宇航员低消耗、高效率操作，适用于各类型空间桁架结构组装建造，如未来空间站、大尺度天线、空间太阳电池阵、星表基地等航天领域在轨建造。

背景技术

随着未来空间探索的需要，大型空间结构应用的需要愈来愈迫切，空间建造的尺度和要求不断提高。目前空间大型结构主要是展开结构，然而航天器运载能力有限，展开尺度受到限制而且二次扩展能力低，因此在轨装配成为国内外空间大型结构建造的主要方式。

通过分析国内外文献和资料，目前空间在轨装配发展主要还是通过宇航员进行实验性验证，主要因为目前空间作业机器人的作业精度和智能化水平受限，而且在空间漂浮状态下，动力学状态也较为复杂。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，其通过特殊的连接机构，大大简化了对空间作业机器人性能要求，而且具有自锁定刚度高、可反复拆装、扩展性好等优点，非常适用于空间大尺度天线、空间大型电站、星球表面基地等各应用领域。

本发明的技术方案如下：

一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，包括以下步骤：

(1)先将空间桁架上的节点与节点接头连接组成节点接头组件；空间桁架杆件与杆件接头连接组成杆件接头组件；

(2)空间装配机器人抓持所述的杆件接头组件，调整姿态使得所述的杆件接头与所述的节点接头的接口轴线共面且平行，并沿所述的空间桁架杆件径向朝向所述的节点接头靠近并使得接口对准，当所述的节点接头组件与所述的杆件接头组件共轴后，两者自动锁定连接；

(3)空间装配机器人移开，抓持下一个所述的杆件接头组件，重复步骤(1)～(2)继续装配，直至完成空间桁架结构装配；

其中，所述的节点接头包括节点连接件，所述的杆件接头包括杆件内衬件、与所述的节点连接件配合连接的杆件连接件、弹性锁定组件和锁定挡环套管，其中，

所述的杆件内衬件、所述的杆件连接件和所述的锁定挡环套管连接于一体；所述的杆件内衬件套设在所述的杆件连接件内，所述的杆件连接件套设在所述的弹性锁定组件内，所述的弹性锁定组件套设在所述的锁定挡环套管内，且由设在所述的杆件内衬件的杆件锁舌锁于所述的锁定挡环套管内，所述的杆件锁舌可沿接头***径向方向自由滑动，所述的弹性锁定组件可沿所述的杆件连接件轴向运动；

装配连接时，所述的节点连接件挤压所述的杆件锁舌，至所述的弹性锁定组件解锁，所述的弹性锁定组件向所述的节点连接件运动，所述的节点连接件和所述的杆件连接件均被所述的弹性锁定组件周向环绕锁定连接。

在本发明的一实施例，所述的弹性锁定组件包括锁定环和套设在所述的锁定环外的锁定弹簧，在近所述的节点接头侧的沿所述的锁定环的外周设有凸台结构，所述的锁定弹簧的一端顶住凸台结构，另一端顶住所述的锁定挡环套管，呈压缩状态。

在本发明的一实施例，所述的弹性锁定组件还包括锁定挡环，所述的锁定挡环套设在所述的锁定挡环套管内，所述的锁定弹簧的另一端顶住所述的锁定挡环，且所述的锁定挡环、所述的锁定挡环套管、所述的杆件连接件和所述的杆件内衬件连接于一体。

在本发明的一实施例，所述的弹性锁定组件还包括锁定环套管，其套设在所述的锁定弹簧外，且与所述的锁定挡环并列地套设在所述的锁定挡环套管内，所述的锁定环、所述的锁定弹簧和所述的锁定环套管连于一体。

在本发明的一实施例，沿所述的节点连接件的周向设有用于限制所述的弹性锁定组件继续运动的周向凸台。

在本发明的一实施例，所述的节点接头为中空结构，其嵌有节点内衬件，在朝向所述的杆件接头的所述的节点内衬件端面上设有弹片电路板，所述的弹片电路板上设有电连接弹片。

在本发明的一实施例，所述的杆件接头为中空结构，在朝向所述的节点接头的所述的杆件内衬件的端面上设有触点电路板，所述的触点电路板上设有电连接触点。

在本发明的一实施例，所述的节点内衬件和所述的杆件内衬件均为绝缘材料。

在本发明的一实施例，在空间装配机器人的末端设有抓持所述的空间桁架杆件的夹持工具，沿所述的夹持工具的夹紧方向上设有与所述的空间桁架杆件中心孔位配合的销钉。

在本发明的一实施例，在所述的节点接头与所述的空间桁架节点连接的一端上设有定位销轴和连接法兰；在所述的杆件接头与所述的空间桁架杆件连接的一端上设有定位销轴孔。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

本发明的一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，该方法适用于空间机器人进行各类型空间桁架结构的快速装配，机器人通过夹持工具抓取空间桁架杆件，只需沿桁架杆件径向方向***，桁架杆件接头组件与桁架节点接头组件便可实现轴向快速连接，当完全***后触发锁定环，实现高刚度径向锁定，锁定环在锁定弹簧的作用下保持稳定自锁定状态。该方法建造效率高，结构连接刚度好，机器人单臂操作，不需额外的机械臂或工具辅助；

本发明简化了大型空间桁架装配步骤，从而适用在空间机器人现有发展水平下实现可靠高效在轨装配，便于短期快速空间应用。机器人抓持空间桁架杆件沿空间桁架节点指定径向方向对接，桁架节点接头组件和桁架杆件接头组件可自行锁定连接，而不要额外的机构和工具辅助。同时，由于是侧向装配，当空间桁架节点固定后也不受限制，可以实现单端或双端装配。

该方法适用于桁架各类型结构单元的快速构建，机器人或航天员只需要抓握桁架杆件中间位置，并沿桁架杆件指定径向方向推入，桁架杆件两头的杆件接头组件便可以实现自动对接与锁定，从而大大简化了机器人或航天员的作业流程。本发明建造的空间桁架具有较高的组装刚度和连接精度，并对已装配空间桁架拆卸也较为方便，适用于空间材料的重复利用。本发明适用于未来太空探索任务的需要，利用少自由度空间机器人便可以实现复杂空间拓扑结构的在轨建造，适用于未来空间站、大尺度天线、空间太阳电池阵、星表基地等航天领域在轨建造的需要。

综上所述，本发明是一项操作便捷、高刚度、高精度、多功能桁架连接方式，适用于未来空间在轨装配需要。

附图说明

图1为本发明实施例的一种适用空间桁架结构组装的径向***自锁定快速接头的结构示意图；

图2为本发明实施例的节点接头2的结构示意图；

图3为本发明实施例的杆件接头3的结构示意图；

图4为本发明实施例的一种径向***自锁定快速接头装配连接前的状态示意图；

图5为本发明实施例的一种径向***自锁定快速接头装配连接过程的状态示意图；

图6为本发明实施例的一种径向***自锁定快速接头装配连接后的状态示意图；

图7为本发明实施例的一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法的示意图；

图8为本发明实施例的快速装配杆件的结构示意图；

图9为本发明实施例的一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法的流程示意图；

图10为利用本发明的一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法得到的大尺度空间建造示意图。

图中标记：1-桁架节点、11-安装轴孔、12-螺栓孔、2-节点接头、201-节点连接件、2011-周向凸台、202-节点内衬件、203-弹片电路板、204-电连接弹片、205-定位销轴、206-连接法兰、3-杆件接头、301-杆件连接件、302-杆件锁舌、30-弹性锁定组件、303-锁定环、3031-凸台结构、304-锁定弹簧、305-锁定挡环、306-杆件内衬件、307-触点电路板、308-电连接触点、309-锁定套管、310-锁定挡环套管、4-桁架杆件、5-节点接头组件、6-杆件接头组件、7-空间装配机器人、701-夹持工具。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是焊接连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参见图1～7所示，本发明的一实施例公开了一种适用空间桁架结构组装的径向***自锁定快速接头，包括节点接头2和杆件接头3；

所述的节点接头2与桁架节点1连接组成节点接头组件5，所述的杆件接头3与桁架杆件4连接组成杆件接头组件6，将节点接头2与杆件接头3连接装配，组装可适用各种环境的空间桁架结构；桁架空间拓扑结构由桁架节点1的几何形状以及桁架杆件4的长度决定，节点接头2和杆件接头3作为通用化连接模块可以满足不同空间桁架结构的需要；

所述的节点接头2包括节点连接件201；

所述的杆件接头3包括杆件内衬件306、与所述的节点连接件201配合连接的杆件连接件301、弹性锁定组件30和锁定挡环套管310，

其中，所述的杆件内衬件306、所述的杆件连接件301和所述的锁定挡环套管310连接于一体；所述的杆件内衬件306套设在所述的杆件连接件301内，所述的杆件连接件301套设在所述的弹性锁定组件30内，所述的弹性锁定组件30套设在所述的锁定挡环套管310内，且由设在所述的杆件内衬件306的杆件锁舌302锁于所述的锁定挡环套管310内，所述的杆件锁舌302可沿接头***径向方向自由滑动，所述的弹性锁定组件30可沿所述的杆件连接件301轴向运动；

所述的节点接头2与所述的杆件接头3装配连接时，所述的节点连接件201挤压所述的杆件锁舌302，至所述的弹性锁定组件30解锁，所述的弹性锁定组件30向所述的节点连接件201轴向运动，所述的节点连接件201和所述的杆件连接件301均被所述的弹性锁定组件30周向环绕锁定连接。

参见图1～3所示，在本发明的又一实施例，为了便于将节点接头2与桁架节点1连接，在所述的节点接头2与所述的桁架节点1连接的一端上设有定位销轴205和连接法兰206，相应地，在桁架节点1上设有安装轴孔11和螺栓孔12。

同样为了便于将杆件接头3与桁架杆件4连接，在所述的杆件接头3与所述的桁架杆件4连接的一端上设有定位销轴孔(图中未标记)。

参见图2所示，在本发明的又一实施例，所述的弹性锁定组件30包括锁定环303和套设在所述的锁定环303外的锁定弹簧304，在近所述的节点接头2侧的沿所述的锁定环303的外周设有凸台结构3031，所述的锁定弹簧304的一端顶住凸台结构3031，另一端顶住所述的锁定挡环套管310，呈压缩状态。因此，锁定环303被杆件锁舌302锁于锁定挡环套管310内，当节点连接件201与杆件连接件301装配连接时，杆件锁舌302在节点连接件201挤压下收回，当节点连接件201与杆件连接件301的轴线完全重合时，杆件锁舌302被完全下压，此时锁定环303弹出，沿杆件连接件301轴向向节点连接件201方向运动，连接件201与杆件连接件301同时被锁定环303周向环绕锁定。

参见图3和图4所示，在本发明的又一实施例还优选，所述的弹性锁定组件30还包括锁定挡环305，所述的锁定挡环305套设在所述的锁定挡环套管310内，所述的锁定弹簧304的另一端顶住所述的锁定挡环305，且所述的锁定挡环305、所述的锁定挡环套管310、所述的杆件连接件301和所述的杆件内衬件306连接于一体。

在本发明的又一实施例还进一步优选，所述的弹性锁定组件30还包括锁定环套管309，其套设在所述的锁定弹簧304外，且与所述的锁定挡环305并列地套设在所述的锁定挡环套管310内，所述的锁定环303、所述的锁定弹簧304和所述的锁定环套管309连于一体。

在本发明的又一实施例还进一步优选，沿所述的节点连接件201的周向设有用于限制所述的弹性锁定组件30继续运动的周向凸台2011。

在本发明的又一实施例还进一步优选，所述的节点接头2为中空结构，其嵌有节点内衬件202，在朝向所述的杆件接头3的所述的节点内衬件202端面上设有弹片电路板203，所述的弹片电路板203上设有电连接弹片204。

在本发明的又一实施例还进一步优选，所述的杆件接头3为中空结构，在朝向所述的节点接头2的所述的杆件内衬件306的端面上设有触点电路板307，所述的触点电路板307上设有电连接触点308。

在本发明的又一实施例还进一步优选，所述的节点内衬件202和所述的杆件内衬件306均为绝缘材料。

实施例1

如图1所示，本实例提供的一种适用空间桁架结构组装的径向***自锁定快速接头，主要包括节点接头2和杆件接头3。其中，节点接头2与桁架节点1连接组成节点接头组件5，杆件接头3与桁架杆件4连接组成杆件接头组件6。节点接头2中节点连接件201和杆件接头中杆件连接件301具有相同的外形结构，且在同一侧向方向上具有配合的凹凸结构实现轴向连接，当节点接头组件5和杆件接头组件6沿特定径向方面靠近接触后，节点连接件201与杆件连接件301的轴线、凹凸、表面完全重合时，杆件接头3的锁定环303弹出环抱锁定节点连接件201和杆件连接件301，实现周向锁定连接。

如图2所示，本实例提供的节点接头2主要包括节点连接件201和节点内衬件202。节点连接件201的一端具有定位销轴205和连接法兰206，定位销轴205与桁架节点1的安装轴孔11配合，连接法兰206与桁架节点1的安装面配合并利用螺钉紧固连接。节点内衬件202嵌入节点连接件201中，其轴线与节点连接件201轴线重合，节点内衬件202的外表面与杆件连接件301的内表面配合，从而对杆件接头3对接过程起到导向和定位作用。

如图3所示，本实例提供的杆件接头3主要包括杆件连接件301、杆件锁舌302、锁定环303、锁定弹簧304、锁定挡环305、杆件内衬件306、触点电路板307、电连接触点308、锁定环套管309、锁定挡环套管310。杆件连接件301的一端具有定位销轴孔，桁架杆件4***杆件连接件301紧密配合，并通过定位销轴孔利用定位销与杆件连接件301锁定位置。杆件锁舌302安装于杆件内衬件306中，可沿接头***径向方向自由滑动，杆件锁舌302底部与杆件连接件301之间安装有压缩弹簧(图中未标记)，使得杆件锁舌302被撑顶到杆件内衬件306的限位位置，杆件锁舌302的主要作用利用弹出状态阻挡锁定环303沿杆件连接件301的轴线向外运动。当径向***后，杆件锁舌302在节点连接件201挤压下收回，当节点连接件201与杆件连接件301的轴线完全重合时杆件锁舌302被完全下压，此时锁定环303沿杆件连接件301轴线弹出，节点连接件201与杆件连接件301同时被锁定环303周向环绕锁定。锁定弹簧304主要用于弹出和保持锁定环303，锁定挡环305利用定位销与桁架杆件4、杆件连接件301、杆件内衬件306连接，用于固定锁定弹簧304。杆件内衬件306嵌入杆件连接件301中，其轴线并与杆件连接件301轴线重合，杆件内衬件306的外表面与节点连接件201的内表面配合，从而对节点接头2对接过程起到导向和定位作用。

综合图1和图2，本实例提供的节点接头2，节点连接件201内部采用中空结构，便于线缆和管路布置，节点内衬件202朝向桁架杆件4的端面固定安装弹片电路板203，电连接弹片204焊接于弹片电路板203上，弹片电路板203具有线缆焊盘可以引出线缆至桁架节点1。

综合图1和图3，本实例提供的杆件接头3，杆件连接件301内部采用中空结构，便于线缆和管路布置，杆件内衬件306朝向桁架节点1的端面固定安装触点电路板307，电连接触点308焊接于触点电路板307，触点电路板307具有线缆焊盘可以引出线缆至桁架杆件4。

在节点接头2与杆件接头3连接过程中，电连接弹片204被电连接触点308挤压接触，节点内衬件202和杆件内衬件306为了防止同电连接弹片204和电连接触点308接触短路采用非导电材料。

实施例2

本实施例提供了一种运用本发明接头实现接头快速连接的案例。

如图4所示，本实例揭示了接头装配连接前状态。桁架节点1同节点接头2预先连接为节点接头组件5，桁架节点1被固定；杆件接头3同桁架杆件4预先连接为杆件接头组件6。节点接头组件5同杆件接头组件6轴线平行，节点连接件201与杆件连接件301的齿槽互补正对，此时杆件锁舌302弹出，其侧面阻挡锁定环303弹出。

如图5所示，本实例揭示了接头装配连接过程状态。人手或机器手抓握桁架杆件4中部、下压，杆件接头组件6始终保持与节点接头组件5轴线平行，并朝向节点接头组件5方向移动。在两组件接触过程中，杆件接头3中杆件内衬件306导向节点连接件201，同时杆件锁舌302与节点连接件201接触，并被挤压。当杆件锁舌302被挤压到特定位置与锁定环303分离，此时节点连接件201与杆件连接件301仍未完全对齐，节点连接件201朝向杆件端面会继续阻挡锁定环303弹出。

如图6所示，本实例揭示了接头装配连接后状态。人手或机器手抓握架桁架杆件4中部、下压，杆件接头组件6始终保持与节点接头组件5轴线平行，并朝向节点接头组件5方向继续移动。当节点连接件201与杆件连接件301的轴线、凹凸、表面完全重合时，此时锁定环303侧面无阻挡，并能够在锁定弹簧304推动下沿杆件轴线弹出，节点连接件201与杆件连接件301同时被锁定环303周向环绕锁定。当锁定环303被推出后，节点连接件201周向凸台限制其继续移动，同时锁定弹簧304依然保持弹力，此时锁定状态达到稳定。最终状态，快速接头利用节点连接件201和杆件连接件301的牙槽配合实现轴向限位锁定和相互转动限位锁定，并利用锁定环303实现径向限位锁定，同时锁定环303由于同节点连接件201和杆件连接件301配合增大连接面从而起到提高连接刚度和精度的作用。

实施例3

如图7所示，本实例提供的一种适用空间桁架结构组装的快速装配方法，所述方法主要涉及对象包括节点接头组件5、杆件接头组件6与空间装配机器人7，节点接头组件5由空间桁架上的节点(桁架节点1)与节点接头2连接组成，杆件接头组件6由空间桁架杆件(桁架杆件4)与杆件接头3连接组成。

空间装配机器人7抓持杆件接头组件6，调整姿态使得杆件接头3与节点接头2的接口轴线共面且平行，并沿桁架杆件4径向朝向节点接头2靠近并使得接口对准，当节点接头组件5与杆件接头组件6共轴后，杆件接头3与节点接头2自动锁定连接；

连接好后，空间装配机器人7移开，抓持下一个杆件接头组件6，上述步骤继续装配，直至完成空间桁架结构装配。

节点接头组件5根据空间桁架结构的不同具有不同的形状，节点接头组件5具有统一的节点接头2，通过节点连接件201实现装配连接，其具有特定牙槽以便于径向对接和轴向连接。

杆件接头组件6根据空间桁架结构具有不同长度的桁架杆件4，桁架杆件4的两端安装有相同的杆件接头3，两个杆件接头3具有相同的朝向，并具有同节点连接件201配对的杆件连接件301，便于径向对接和轴向连接，同时具有锁定环303，在没对接前收缩，当对接后在锁定弹簧304的触发下环抱节点连接件201和杆件连接件301，实现自动高刚度高精度连接。

空间装配机器人7的末端具有可以抓持空间桁架杆件4的夹持工具701，其夹具与桁架杆件4的外表面具有良好的配合并可以自由开合，夹具内侧沿夹紧方向具有销钉(图中未标记)，可以同桁架杆件4的中心孔位配合，防止桁架杆件4沿轴线窜动或绕轴线转动从而便于精确对接。

空间装配机器人7抓持杆件接头组件6，沿节点接头组件5的指定径向方向对接，节点接头2和杆件接头3可自行锁定连接，而不要额外的机构和工具辅助。同时，由于是侧向装配，当节点接头组件5固定后也不受限制，可以实现单端或双端装配。

实施例4

如图8所示，本实施例提供了一种适用于本发明装配方法的机器人操作对象形式，根据不同桁架结构形式或装配序列的需要，机器人装配对象可以为单一杆件接头组件6，可以一头已经预装节点接头组件5的杆件接头组件6组合体，或者两头都已经预装节点接头组件5的杆件接头组件6组合体。

实施例5

如图9所示，本实例提供了一种利用本方法装配方法进行空间桁架装配的装配过程，具体步骤如下：

第1步：空间装配机器人7处于启动初始状态，机械臂开始运动；

第2步：空间装配机器人7末端的夹持工具701运动到杆件接头组件6存放区；

第3步：空间装配机器人7末端的夹持工具701动作，夹持住杆件接头组件6；

第4步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6离开存放区；

第5步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6朝向待装桁架运动；

第6步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6调节姿态使得杆件接头3与节点接头2正对；

第7步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6向桁架***运动；

第8步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6与待装桁架连接，杆件接头3与节点接头2对准；

第9步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6与待装桁架连接，杆件接头3与节点接头2碰撞接触；

第10步：空间装配机器人7携带杆件接头组件6与待装桁架完全连接，杆件接头3与节点接头2的轴线重合并自行锁定；，

第11步：空间装配机器人7的末端夹持工具701松开杆件接头组件6，并退出。

空间桁架结构装配重复上述1-11步骤。

实施例6

如图10所示，本实施例列举了一种运用本发明装配方法实现平面空间桁架结构实例，可以采用机器人移动或装配桁架移动方法，实现大范围、复杂空间拓扑结构的高效装配。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。