阅读说明：本技术 控制装置以及替代选出程序 (Control device and alternative selection program ) 是由 塚本洋平 于 2017-05-10 设计创作，主要内容包括：检测部(202)检测控制系统具备的多个控制装置中的至少任意一个控制装置的故障。选择表将故障模式与过程信息相互对应起来。故障模式是正常的控制装置与发生故障的控制装置的组合。过程信息表示过程或不需要。选择部(210)从选择表中选择与控制系统的故障模式对应的过程信息。在选择出的过程信息表示过程的情况下,执行部(203)执行选择出的过程信息所示的过程。(A detection unit (202) detects a failure of at least one of a plurality of control devices provided in a control system. The selection table associates the failure mode with the process information. The failure mode is a combination of a normal control device and a failed control device. The process information indicates a process or is not required. A selection unit (210) selects process information corresponding to a failure mode of the control system from the selection table. When the selected process information indicates a process, the execution unit (203) executes the process indicated by the selected process information.)

控制装置以及替代选出程序

技术领域

本发明涉及在控制装置发生故障的情况下选择替代机的技术。

背景技术

在工厂系统中，复用控制设备的控制装置。

复用的方式通过如何使其具备冗余度而分类。将对于一个装置准备一个用于备用的装置的方式称作1：1方式。另一方面，将对于k个装置准备n个用于备用的装置的方式称作k-out-of-n方式。k-out-of-n方式只要是n个以下的故障，无论在怎样的装置组合中发生故障，都能够使系统持续。

在1：1方式中，结构和动作简单，容易理解。并且，当发生故障时，从控制系向待机系切换所需要的时间短。

但是，由于需要2倍的装置，因此成本高。

k-out-of-n方式动作复杂。而且，发生故障时的切换时间容易延长。

但是，由于与1：1方式相比需要的个数少，因此成本低。

k-out-of-n方式在切换时间的制约缓和的信息处理领域中被积极地采用。然而，k-out-of-n方式在实时性能的要件严格的控制领域中，几乎未被采用。

当发生故障时，直到恢复为止所需要的处理时间长时，不能满足切换时间的要件，引起系统整体的严重故障。特别是为了选出替代机，在装置间达成协议的处理复杂且需要时间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平8-27735号公报

非专利文献

非专利文献1：久野靖，知识森林中的“分散机制”，电子信息通信学会，2012，6组3篇5章，pp.13～16.

发明内容

发明要解决的课题

在非专利文献1中公开有通过装置彼此相互通信而在装置间达成协议的方法。

但是，由于会产生毫秒级的延迟，因此，非专利文献1的方法在控制领域中难以采用。

在专利文献1中公开有按照使用专用硬件确定控制装置与备用机的关系的规则的方法。由此，时间被缩短。

但是，由于需要专用硬件，因此，专利文献1的方法难以应用于现有系统。此外，需要追加的成本。

而且，由于控制装置与备用机的关系根据规则固定化，因此，在专利文献1的方法中，不能优先备用重要的装置。

本发明的目的在于，在控制装置发生故障的情况下，不在正常的控制装置之间进行通信且不使用专用硬件，就能够在正常的控制装置中执行在发生故障的控制装置中已执行的过程。

用于解决课题的手段

本发明的控制装置是包含在控制系统具备的多个控制装置中的控制装置。

本发明的控制装置具备：

选择部，在检测到所述多个控制装置中的至少任意一个控制装置的故障的情况下，该选择部从将正常的控制装置和发生故障的控制装置的组合即故障模式与表示过程或不需要的过程信息彼此对应起来的选择表中，选择与所述控制系统的故障模式对应的过程信息；以及

执行部，在选择出的过程信息表示过程的情况下，该执行部执行选择出的过程信息所示的过程。

发明效果

根据本发明，在控制装置发生故障的情况下，在正常的控制装置之间不进行通信且不使用专用硬件，就能够在正常的控制装置中执行在发生故障的控制装置中已执行的过程。

附图说明

图1是实施方式1中的控制系统100的结构图。

图2是实施方式1中的控制装置200的结构图。

图3是实施方式1中的控制方法的流程图。

图4是示出实施方式1中的选择表211的图。

图5是实施方式1中的替代选出(S110)的流程图。

图6是实施方式2中的选择表212的结构图。

图7是实施方式2中的控制方法的流程图。

图8是实施方式2中的替代选出(S120)的流程图。

图9是实施方式3中的控制装置200的结构图。

图10是实施方式3中的选择表213的结构图。

图11是实施方式3中的选择表213的结构图。

图12是实施方式3中的表生成(S130)的流程图。

图13是示出实施方式3中的优先级信息流的图。

图14是示出实施方式3中的优先级信息流的图。

图15是实施方式中的控制装置200的硬件结构图。

具体实施方式

在实施方式和附图中，对于相同的要素和对应的要素标注相同标号。标注有相同标号的要素的说明适当地省略或简化。图中的箭头主要表示数据流或处理流。

实施方式1

根据图1～图5，对用于在控制装置发生故障的情况下在正常的控制装置中执行在发生故障的控制装置中已执行的过程的方式进行说明。

***结构的说明***

图1中示出控制系统100。控制系统100是被称作工厂系统的控制系统。

控制系统100具备多个控制装置200、多个输入输出装置101、多个设备102、网络103以及生产设备104。I/O是输入输出的简称。

控制装置200通过经由网络103而与输入输出装置101进行通信，经由输入输出装置101控制设备102。

具体而言，控制装置200从输入输出装置101接收设备102的状态，向输入输出装置101发出指令。

设备102是致动器和电磁阀等设备，使生产设备104动作。

在控制系统100中，控制装置200以k-out-of-n方式复用。

将正在动作的控制装置200称作控制系的控制装置200，将为了备用而待机的控制装置200称作待机系的控制装置200。将控制系的控制装置200总称作控制系，将待机系的控制装置200总称作待机系。

例如，控制系统100具备5个控制装置200。3个控制装置200是控制系，剩余的控制装置200(2个控制装置200)是待机系。

根据图2，说明控制装置200的结构。

控制装置200是具备处理器901、存储器902、辅助存储装置903、通信装置904这样的硬件的计算机。这些硬件经由信号线彼此连接。

处理器901是进行运算处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)，控制其他硬件。例如，处理器901是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)或GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。

存储器902是易失性的存储装置。存储器902也被称作主存储装置或主存储器等。例如，存储器902是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。存储器902中存储的数据根据需要保存于辅助存储装置903。

辅助存储装置903是非易失性的存储装置。例如，辅助存储装置903是ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或闪存。辅助存储装置903中存储的数据根据需要加载于存储器902。

通信装置904是进行通信的装置即接收机和发送机。例如，通信装置904是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。

控制装置200具备控制部201、检测部202、选择部210以及执行部203这样的软件要素。软件要素是通过软件实现的要素。

在辅助存储装置903中，存储有用于使计算机作为选择部210发挥功能的的替代选出程序。替代选出程序加载于存储器902，由处理器901执行。

而且，在辅助存储装置903中存储有OS(Operating System：操作系统)。OS的至少一部分加载于存储器902，由处理器901执行。

即，处理器901一边执行OS一边执行替代选出程序。

执行替代选出程序而得到的数据存储于存储器902、辅助存储装置903、处理器901内的寄存器或处理器901内的闪存这样的存储装置。

存储器902作为存储数据的存储部291发挥功能。但是，其他存储装置也可以替代存储器902或与存储器902一起作为存储部291发挥功能。

通信装置904作为对数据进行通信的通信部292发挥功能。

控制装置200也可以具备替代处理器901的多个处理器。多个处理器分担处理器901的角色。

替代选出程序能够以计算机能读取的方式存储于磁盘、光盘或闪存等非易失性的存储介质。非易失性的存储介质是非临时的有形介质。

***动作的说明***

控制装置200的动作与控制方法和替代选出方法相当。此外，控制方法的顺序与控制程序的顺序相当，替代选出方法的顺序与替代选出程序相当。

根据图3，说明控制方法。

在步骤S101中，控制部201进行追踪。

追踪是以下的处理：从控制系向待机系通知当前的处理状态，使得在发生故障时立刻将动作从控制系转移到待机系。另外，追踪是在k-out-of-n方式的控制系统中进行的通常处理。

具体而言，在控制系的控制装置200中，控制部201生成表示当前的处理状态的快照，将生成的快照经由通信部292发送给其他的控制装置200。此外，控制部201经由通信部292接收从控制系的其他控制装置200发送的快照，将接收到的快照存储于存储部291。

具体而言，在待机系的控制装置200中，控制部201经由通信部292接收从控制系的控制装置200发送的快照，将接收到的快照存储于存储部291。

在步骤S102中，控制部201进行控制通信。

控制通信是控制系的控制装置200彼此交换用于控制的信息的处理。另外，控制通信是在控制系统中进行的通常处理。

具体而言，在控制系的控制装置200中，控制部201生成控制信息，经由通信部292将生成的控制信息发送给控制系的其他控制装置200。此外，控制部201经由通信部292接收从控制系的其他控制装置200发送的控制信息，根据接收到的控制信息进行特定的控制。

在待机系的控制装置200中未执行步骤S102。

在步骤S103中，检测部202进行激活。

激活是确认已发生故障的控制装置200的存在的处理。另外，激活是在k-out-of-n方式的控制系统中进行的通常处理。

具体而言，在控制系和待机系各自的控制装置200中，检测部202经由通信部292将响应请求分组发送给其他控制装置200。此外，检测部202经由通信部292接收从其他控制装置200发送的响应请求分组，经由通信部292将响应分组发送给响应请求分组的发送方。此外，检测部202在一定时间内，经由通信部292接收从其他控制装置200发送的响应分组。然后，检测部202检测在一定时间内接收到的响应分组的发送方以外的其他控制装置200。检测到的其他控制装置200是发生故障的控制装置200。

在检测到发生故障的控制装置200的情况下，处理进入步骤S110。

在未检测到发生故障的控制装置200的情况下，处理进入步骤S101。

在步骤S110中，选择部210实施替代选出。

替代选出是用于选出替代发生故障的控制装置200的控制装置200的处理。

根据图4，说明选择表211。

选择表211是在替代选出(S110)中使用的选择表的例子。选择表211预先存储于存储部291。

选择表211具有行号、故障模式、过程信息的各个列。在选择表211中，使行号、故障模式、过程信息相互对应起来。

行号的列表示行号。行号标识选择表211的行。

故障模式的列表示故障模式。故障模式是正常的控制装置200与发生故障的控制装置200的组合。第x个：正常(1)的意思是第x控制装置200为正常的状态。第x个：故障(0)的意思是第x控制装置200发生故障的状态。

故障模式的列所示的故障模式的数量为2^N。2^N的意思是2的N次方。N是控制系统100具备的控制装置200的数量。

控制系统100具备的控制装置200的数量N是控制系的控制装置200的数量k与待机系的控制装置200的数量n的合计。

第1控制装置200～第k控制装置200是控制系的控制装置200，第k+1控制装置200～第N控制装置200是待机系的控制装置200。

过程信息的列表示过程信息。过程信息表示过程或不需要(无)。

过程信息的列所示的过程是新执行的过程。具体而言，过程信息的列所示的过程是在故障状态的控制装置200中执行的过程。

过程信息的列中所示的不需要的意思是没有新执行的过程。“无”的意思是不需要。

故障模式的列在全部的控制装置200中相同。

即，在特定的控制装置200中选择表211中包含的多个故障模式与在其他控制装置200中选择表211中包含的多个故障模式相同。

过程信息的列按照每个控制装置200而不同。

即，在特定的控制装置200中选择表211中包含的多个过程信息与在其他控制装置200中选择表211中包含的多个过程信息不同。

设定过程信息的列使得稳态状态下的全部过程在尽量多的故障模式下执行较好。

稳态状态是未发生故障的状态，稳态状态下的全部过程是在稳态状态的控制系统100中由控制系执行的全部过程。

例如，在仅控制系的第k控制装置200发生故障的情况下，通过替代选出(S110)，向待机系的第k+1控制装置200分配过程m_k。过程m_k是在稳态状态下由控制系的第k控制装置200执行的过程。

在替代选出(S110)中，选择部210从选择表211选择与控制系统100的故障模式对应的过程信息。

根据图5，说明替代选出(S110)的顺序。

在步骤S111中，选择部210确定控制系统100的当前故障模式。

具体而言，选择部210根据步骤S103(参照图3)的结果，确定正常的控制装置200与发生故障的控制装置200的组合。确定的组合是控制系统100的当前故障模式。

在步骤S112中，选择部210对变量i设定0。

在步骤S113中，选择部210从选择表211取得第i行的故障模式。

然后，选择部210将在步骤S111中确定的故障模式与第i行的故障模式进行比较。

在步骤S114中，选择部210判定在步骤S111中确定的故障模式是否与第i行的故障模式一致。

在步骤S111中确定的故障模式与第i行的故障模式一致的情况下，处理进入步骤S116。

在步骤S111中确定的故障模式不与第i行的故障模式一致的情况下，处理进入步骤S115。

在步骤S115中，选择部210对变量i的值加上1。

在步骤S115之后，处理进入步骤S113。

在步骤S116中，选择部210从选择表211取得第i行的过程信息。

返回图3，从步骤S104起继续说明。

在步骤S104中，控制部201判定是否有执行过程。

执行过程是在替代选出(S110)中取得的过程信息所示的过程。

具体而言，控制部201判定在替代选出(S110)中取得的过程信息是否表示过程。在过程信息表示过程的情况下，具有执行过程。在过程信息表示不需要的情况下，没有执行过程。

在具有执行过程的情况下，处理进入步骤S105。

在没有执行过程的情况下，处理进入步骤S101。

在步骤S105中，执行部203开始执行过程的执行。

具体而言，执行部203如下所示进行动作。

首先，执行部203从存储部291选择发生故障的控制装置200的快照。

接下来，执行部203使用选择出的快照，恢复发生故障的控制装置200的故障前的处理状态。

然后，执行部203在发生故障的控制装置200的故障前的处理状态下，开始执行过程的执行。

由此，在发生故障的控制装置200中已执行的过程被转移到替代的控制装置200来执行。

***实施方式1的效果***

在实施方式1中，预先确定对全部故障模式，哪个控制装置200执行哪个过程，即，使待机系的哪个控制装置200替代哪个过程。

由此，能够仅使用通用的硬件，以短的延迟时间且灵活地确定控制装置(控制系的控制装置200)与备用机(待机系的控制装置200)的关系。

替代选出(S110)所需要的时间取决于比较故障模式的次数。比较故障模式的次数最大为2^N次。每一次的处理时间是几十纳秒至几百纳秒左右。

在控制装置200的数量N为10个前后的情况下，替代选出(S110)所需要的时间最大为几微秒。

因此，实施方式1中的替代选出与在控制系的控制装置间取得交换的现有方法相比速度较高，在以几毫秒内的切换为要件的系统中有效。

实施方式2

对于用于缩短替代选出所需要的时间的选择表的存储方法，主要根据图6～图8，说明与实施方式1不同的点。

***结构的说明***

根据图6，说明选择表212的结构。

选择表212存储于从基地址起的存储器区域。基地址是作为选择表212的起始地址确定的存储器地址。

选择表212具有数量与故障模式的数量相同的单独区域。在控制装置200的数量为N的情况下，选择表212具有2^N个单独区域。

在单独区域中，设定与故障模式对应的过程信息。

单独区域是存储器区域中的以使用表示故障模式的二进制值而得到的存储器地址标识的部分。

具体而言，单独区域是以对表示故障模式的二进制值加上基地址而得到的存储器地址标识的部分的存储器区域。

表示故障模式的二进制值是用由与多个控制装置200对应的多个比特构成的比特串表现的值。

在控制装置200的数量为N的情况下，故障模式用N比特的比特串表现。比特串中的1个比特示出表示一个控制装置200的状态的位置。

假设控制装置200有5个，第1控制装置200为发生故障的状态，第2控制装置200～第5控制装置200为正常的状态。此外，假设比特值“1”表示正常的状态，比特值“0”表示发生故障的状态。在该情况下，第1比特为“0”，第2比特～第5比特为“1”，因此，表示故障模式的5比特是“11110”。

***动作的说明***

根据图7，说明控制方法。

步骤S101～步骤S103的各步骤、步骤S104以及步骤S105如实施方式1(参照图3)中说明的那样。

在步骤S103中，在检测到发生故障的控制装置200的情况下，执行替代选出(S120)。

在替代选出(S120)中，选择部210使用表示控制系统100的故障模式的二进制值，计算与控制系统100的故障模式对应的存储器地址。然后，选择部210从以计算出的存储器地址标识的存储器区域取得过程信息。

根据图8，说明替代选出(S120)的顺序。

在步骤S121中，选择部210生成控制系统100的当前故障模式的比特串。

具体而言，选择部210确定控制系统100的当前故障模式，生成表示确定的故障模式的比特串。

确定控制系统100的当前故障模式的方法与实施方式1的步骤S111(参照图5)中的方法相同。

在步骤S122中，选择部210计算与控制系统100的当前故障模式对应的基地址。

具体而言，选择部210对在步骤S121中生成的比特串所示的二进制值加上基地址。由此得到的存储器地址是与控制系统100的当前故障模式对应的基地址。

在步骤S123中，选择部210从选择表212取得与控制系统100的当前故障模式对应的过程信息。

具体而言，选择部210从以在步骤S122中计算出的存储器地址标识的存储器区域取得过程信息。取得的过程信息是与控制系统100的当前故障模式对应的过程信息。

***实施方式2的效果***

在实施方式2中，选择表212保存于主存储器(存储器902)的连续区域。

由此，能够仅使用通用的硬件，以短的延迟时间且灵活地确定控制装置(控制系的控制装置200)与备用机(待机系的控制装置200)的关系。

替代选出(S120)所需要的时间是一次加法和一次存储器访问所需要的时间。该时间是几十纳秒至几百纳秒左右。

因此，实施方式2中的替代选出与在控制系的控制装置间取得交换的方法相比速度较高，在以几毫秒内的切换为要件的系统中有效。

实施方式3

对于生产选择表的方式，主要根据图9～图14，说明与实施方式1和实施方式2不同的点。

***结构的说明***

根据图9，说明控制装置200的结构。

控制装置200作为软件要素还具备生成部220。

替代选出程序还使计算机作为生成部220发挥功能。

根据图10和图11，说明选择表213的结构。

选择表213具有行号、故障模式、过程信息的各个列。

标记有行号的列是行号的列。

第1列～第5列是故障模式的列。

在第1列～第3列中，按照优选级从高到低的顺序设定有控制系标识符(m₁、m₂、m₃)。控制系标识符标识控制系的控制装置200。即，优先级按照控制装置m₁、控制装置m₂、控制装置m₃的顺序从高到低。优先级高的控制装置200是分配有优先级高的过程的控制装置200。例如，优先级高的过程是不能持续运转时用于安全停止的处理。例如，优先级低的过程是显示图像时用于调整色调的处理或与安全性无关的处理。

在第4列和第5列中设定有待机系标识符(n₁、n₂)。

故障模式表示每个控制装置200的状态。在故障模式中，值1的意思是正常的状态，值0的意思是发生故障的状态。

第6列和第7列是过程信息的列。

在第6列和第7列中设定有待机系标识符(n₁、n₂)。

过程信息按照每个待机系的控制装置200表示控制系标识符(m₁、m₂或m₃)。在过程信息中，控制系标识符与分配给待机系的控制装置200的过程的标识符相当。即，以控制系标识符标识的控制装置200已执行的过程被分配给待机系的控制装置200。此外，连字符的意思是没有新分配的过程即不需要。

选择表213如下所述与实施方式1中的选择表211对应。

选择表213的第1列～第5列与选择表211中的故障模式的列相当。

选择表213的第6列(n₁)或第7列(n₂)与选择表211中的过程信息的列相当。即，在待机系的控制装置n₁中，选择表211具有第6列(n₁)作为过程信息的列。此外，在待机系的控制装置n₂中，选择表211具有第7列(n₂)作为过程信息的列。

选择表213如下所述与实施方式2中的选择表212对应。

选择表213的第1列～第5列所示的故障模式与确定选择表212的单独区域的故障模式相当。

在选择表213中，第6列(n₁)或第7列(n₂)所示的过程信息与对选择表212中的单独区域设定的过程信息相当。即，在待机系的控制装置n₁中，对选择表212中的单独区域设定有选择表213的第6列(n₁)所示的过程信息。此外，在待机系的控制装置n₂中，对选择表212中的单独信息设定有选择表213的第7列(n₂)所示的过程信息。

***动作的说明***

根据图12，说明表生成(S130)。

表生成(S130)是用于生成选择表213的处理，由生成部220执行。

在步骤S131中，生成部220根据优先级信息，按照优先级从高到低的顺序在故障模式的列中登录控制系标识符和待机系标识符。

优先级信息是表示每个控制装置200的优先级的信息，预先存储于存储部291。

如图13所示，优先级信息从设定装置110设定于各控制装置200。具体而言，按每个控制装置200，设定装置110与控制装置200连接，优选级信息从设定装置110输入到作为连接对象的控制装置200。

虚线的箭头表示优先级信息流。

实线的箭头的意思是按照每个控制装置200根据优先级信息生成选择表213。

如图14所示，优先级信息可以从设定装置110设定于一个控制装置200。

在该情况下，该控制装置200根据优先级信息生成各控制装置200的选择表213，向各控制装置200发布选择表213。

从设定装置110到控制装置200的箭头表示优先级信息流。

控制装置200间的箭头表示选择表213的流。

返回图12，从步骤S132起继续说明。

在步骤S132中，生成部220对故障模式的列设定故障模式。

具体而言，生成部220将数量与故障模式的数量2^N相同的行追加到选择表213，对各行的故障模式的列一个一个地设定故障模式。

在步骤S133中，生成部220将过程信息的列初始化。

具体而言，生成部220对过程信息的列中的各要素设定连字符(-)。

以选择表213所示的行号从小到大顺序，按照选择表213的每行执行从行循环的开始到行循环的结束的处理。

以选择表213所述的列号从小到大顺序，按照选择表213的每列执行从列循环的开始到列循环的结束的处理。

在步骤S134中，生成部220判定对象行的对象列是否表示故障状态(0)。

在对象行的对象列表示故障状态(0)的情况下，处理进入步骤S135。

在对象行的对象列表示正常状态(1)的情况下，对对象列的处理结束。

在步骤S135中，生成部220判定对象行是否有未分配要素。

未分配要素是在过程信息的列中未设定控制系标识符(过程标识符)的要素，即在过程信息的列中设定有连字符(-)的要素。

在对象行具有未分配要素的情况下，处理进入步骤S136。

在对象行没有未分配要素的情况下，对对象行的处理结束。

在步骤S136中，生成部220判定对象行的相应列是否表示正常状态(1)。

相应列是故障模式的列中的与未分配要素的列对应的列。具体而言，相应列是故障模式的列中的、设定有与设定于未分配要素的列的待机系标识符相同的待机系标识符的列。

例如，在图10中，在未分配要素的列为第6列的情况下，设定于未分配要素的列的待机系标识符为n₁。因此，作为故障模式的列的第1列～第5列中的设定有待机系标识符n₁的第4列是相应列。

在对象行的相应列表示正常状态(1)的情况下，处理进入步骤S137。

在对象行的相应列表示异常状态(0)的情况下，对对象行的处理结束。

在步骤S137中，生成部220对未分配要素设定过程信息。

具体而言，生成部220将设定于对象列的控制系标识符设定于未分配要素。

***实施方式3的效果***

控制装置200能够根据优先级信息生成选择表213。即，控制装置200能够基于过程的优先级，有效地生成实施方式1中的选择表211和实施方式2中的选择表212。

***实施方式的补充***

根据图15，说明控制装置200的硬件结构。

控制装置200具备处理电路990。

处理电路990是实现控制部201、检测部202、执行部203、选择部210以及存储部291的硬件。

处理电路990可以是专用硬件，也可以是实现存储于存储器902的过程的处理器901。

在处理电路990是专用硬件的情况下，处理电路990例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或者它们的组合。ASIC是ApplicationSpecific Integrated Circuit(面向特定用途的集成电路)的简称，FPGA是FieldProgrammable Gate Array(现场可编程门阵列)的简称。

控制装置200也可以具备替代处理电路990的多个处理电路。多个处理电路分担处理电路990的角色。

对于控制装置200的功能，可以一部分通过专用硬件实现，其余通过软件或固件实现。

这样，处理电路990能够通过硬件、软件、固件或它们的组合实现。

实施方式只是优选方式的示例，并非意图限制本发明的技术范围。实施方式可以部分地实施，也可以与其他方式组合实施。使用流程图等说明的顺序可以适当变更。

标号说明

100：控制系统；101：输入输出装置；102：设备；103：网络；104：生产设备；110：设定装置；200：控制装置；201：控制部；202：检测部；203：执行部；210：选择部；211：选择表；212：选择表；213：选择表；220：生成部；291：存储部；292：通信部；901：处理器；902：存储器；903：辅助存储装置；904：通信装置；990：处理电路。