阅读说明：本技术 挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置 (Excavator, automatic lifting method of blade and blade lifting control device ) 是由 项伟 徐乾秩 陈晨 于 2019-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明涉及工程机械领域,具体而言,涉及挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置；该挖掘机包括脚踏、操纵杆、推土铲、检测组件、控制器和驱动件；脚踏用于控制挖掘机行走,操纵杆用于控制驱动件运动,以驱动推土铲运动,检测组件和驱动件均与控制器电连接；检测组件用于检测脚踏和操纵杆两者中的至少一个的运动状态；控制器被配置为根据脚踏和操纵杆的运动状态控制推土铲升降；本发明的挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置,能够避免手动误操作造成结构件的损伤,还能节省机手操作时间,提高工作效率。(The invention relates to the field of engineering machinery, in particular to an excavator, an automatic lifting method of a blade and a blade lifting control device; the excavator comprises pedals, an operating rod, a dozer blade, a detection assembly, a controller and a driving piece; the pedal is used for controlling the excavator to walk, the operating rod is used for controlling the driving piece to move so as to drive the dozer blade to move, and the detection assembly and the driving piece are electrically connected with the controller; the detection assembly is used for detecting the motion state of at least one of the pedal and the joystick; the controller is configured to control the blade to ascend and descend according to the motion states of the pedal and the operating rod; the excavator, the automatic lifting method of the blade and the lifting control device of the blade can avoid damage to structural members caused by manual misoperation, save the operation time of a manipulator and improve the working efficiency.)

挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体而言，涉及挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置。

背景技术

挖掘机在很多工况下需将推土铲放下撑地来提高挖掘时的稳定性，行走时需将推土铲上升进行行走动作。

相关技术提供的挖掘机通常需要手动升降推土铲，调节推土铲的位置，以配合挖掘机的行走或挖掘，但是，这样一来，容易在手动操作时产生在推土铲撑地的情况下进行行走动作的误操作，对结构件造成一定的损害，影响使用寿命；且频繁的手动操作还容易浪费机手的操作时间，影响工作效率。

发明内容

本发明的目的包括提供了一种挖掘机、推土铲自动升降方法及推土铲升降控制装置，其能够避免手动误操作造成结构件的损伤，还能节省机手操作时间，提高工作效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明实施例提供一种挖掘机，包括：脚踏、操纵杆、推土铲、检测组件、控制器和驱动件；脚踏用于控制挖掘机行走，操纵杆用于控制驱动件运动，以驱动推土铲运动，检测组件和驱动件均与控制器电连接；检测组件用于检测脚踏和操纵杆两者中的至少一个的运动状态；控制器被配置为根据脚踏和操纵杆的运动状态控制推土铲升降。

在可选的实施方式中，检测组件包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器均与控制器电连接；第一传感器用于检测脚踏的运动状态，当第一传感器检测到脚踏运动至第一预设位置时，控制器控制驱动件驱动推土铲上升；第二传感器用于检测操纵杆的运动状态，当第二传感器检测到操纵杆运动至第二预设位置时，控制器控制驱动件驱动推土铲下降。

在可选的实施方式中，控制器控制驱动件驱动推土铲上升，具体包括：控制驱动件驱动推土铲上升设定高度。

在可选的实施方式中，挖掘机还包括位移传感器，位移传感器与控制器电连接，并用于检测推土铲的上升高度；控制器还被配置为当位移传感器检测到推土铲上升设定高度时，控制驱动件停止驱动推土铲上升。

在可选的实施方式中，挖掘机还包括调节组件，调节组件与控制器电连接，用于控制推土铲被上升至不同的设定高度。

在可选的实施方式中，挖掘机还包括压力传感器，压力传感器与控制器电连接，用于检测驱动件受到的压力；当控制器控制驱动件驱动推土铲下降至接收到压力传感器输出的第三信号时，控制驱动件停止驱动推土铲下降。

在可选的实施方式中，挖掘机还包括与控制器电连接的模式调节组件；模式调节组件用于控制控制器开启或关闭，以使挖掘机处于自动模式或手动模式。

第二方面，本发明实施例提供一种推土铲自动升降方法，用于挖掘机，挖掘机包括：脚踏、操纵杆、推土铲及驱动件；脚踏用于控制挖掘机行走，操纵杆用于控制驱动件运动，以驱动推土铲运动；推土铲自动升降方法包括：获取脚踏和操纵杆两者中至少一个的运动状态；根据脚踏和操纵杆的运动状态，控制推土铲升降。

在可选的实施方式中，根据脚踏和操纵杆的运动状态，控制推土铲升降，具体包括：当脚踏运动至第一预设位置时，控制推土铲上升；当操纵杆运动至第二预设位置是，控制推土铲下降。

第三方向，本发明实施例提供一种推土铲升降控制装置，用于挖掘机，挖掘机包括脚踏、操纵杆、推土铲及驱动件；脚踏用于控制挖掘机行走，操纵杆用于控制驱动件运动，以驱动推土铲运动；该推土铲升降控制装置包括：获取模块，用于获取脚踏和操纵杆两者中至少一个的运动状态；执行模块，用于根据脚踏和操纵杆的运动状态，控制推土铲升降。

本发明实施例的挖掘机的有益效果包括：本发明实施例提供的挖掘机能够利用检测组件检测脚踏和操纵杆两者中的至少一个的运动状态，并利用控制器根据脚踏和操纵杆的运动状态判断挖掘机的工作状态以控制推土铲升降；例如：在检测组件检测到脚踏的运动状态后，判定挖掘机处于行走状态，控制器控制推土铲上升，避免推土铲撑地，避免推土铲干涉挖掘机的行走，或者，在检测组件检测到操纵杆的运动状态后，判定挖掘机处于作业状态，控制器控制推土铲下降，以用推土铲撑地，确保挖掘机作业时的稳定性；如此一来，通过检测组件和控制器的配合，控制推土铲自动升降，从而能够避免机手误操作导致挖掘机行走时推土铲未升起，或者挖掘机在作业状态下，推土铲未下降；即可以避免结构件因机手误操作的损伤；还有助于节省机手操作时间，提高工作效率。

本发明实施例的推土铲自动升降方法的有益效果包括：本发明实施例提供的推土铲自动升降方法用于上述的挖掘机，该方法能避免手动误操作造成结构件的损伤，还能节省机手操作时间，提高工作效率。

本发明实施例的推土铲升降控制装置的有益效果包括：本发明实施例的推土铲升降控制装置用于上述挖掘机，该控制装置能够避免手动误操作造成结构件的损伤，还能节省机手操作时间，提高工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例中挖掘机的结构框图一；

图2为本发明实施例中挖掘机的结构框图二；

图3为本发明实施例中推土铲升降控制装置的结构框图；

图4为本发明实施例中推土铲自动升降方法的流程图一；

图5为本发明实施例中推土铲自动升降方法的流程图二。

图标：100-脚踏；200-操纵杆；300-检测组件；310-控制器；320-驱动件；330-推土铲；301-第一传感器；302-第二传感器；341-位移传感器；342-压力传感器；343-调节组件；344-模式调节组件；410-获取模块；420-执行模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参考图1，本实施例提供了一种挖掘机，其包括脚踏100、操纵杆200、推土铲330、检测组件300、控制器310和驱动件320；脚踏100用于控制挖掘机行走，操纵杆200用于控制驱动件320运动，以驱动推土铲330运动，检测组件300和驱动件320均与控制器310电连接；检测组件300用于检测脚踏100和操纵杆200两者中的至少一个的运动状态；控制器310被配置为根据脚踏100和操纵杆200的运动状态控制推土铲330升降。

本实施例的挖掘机可以利用检测组件300检测脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态，以判断挖掘机的工作状态，并用控制器310根据脚踏100和操纵杆200的运动状态控制推土铲330升降，即控制器310根据挖掘机的工作状态控制推土铲330升降，例如：在检测组件300检测到脚踏100的运动状态后，判定挖掘机处于行走状态，控制器310控制推土铲330上升，避免推土铲330撑地，避免推土铲330干涉挖掘机的行走，或者，在检测组件300检测到操纵杆200的运动状态后，判定挖掘机处于作业状态，控制器310控制推土铲330下降，以用推土铲330撑地，确保挖掘机作业时的稳定性；这样一来，可以在机手控制脚踏100或操作杆时，由检测组件300检测脚踏100和操纵杆200两者中至少一个，以判定挖掘机的工作状态，并控制推土铲330上升或下降，从而可以在机手误操作时，避免处于行走状态的挖掘机的推土铲330未上升，或避免处于作业状态的挖掘机的推土铲330未下降，能够避免机手误操作导致的结构件损伤，还可以在需要频繁的调整推土铲330的工作状态时，节省机手操作时间，提高工作效率。

需要说明的是，检测组件300检测到的脚踏100和操作杆两者中至少一个的运动状态后，能够将检测信号传递至控制器310，并由控制器310判断挖掘机是否处于行走状态或作业状态。

本实施例的检测组件300即能检测脚踏100的运动状态，也能检测操作杆的运动状态；请参照图2，检测组件300包括第一传感器301和第二传感器302，第一传感器301和第二传感器302均与控制器310电连接；第一传感器301用于检测脚踏100的运动状态，当第一传感器301检测到脚踏100运动至第一预设位置时，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330上升；第二传感器302用于检测操纵杆200的运动装置，当第二传感器302检测到操作杆运动至第二预设位置时，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降。

进一步地，当第一传感器301检测到脚踏100运动至第一预设位置时，第一传感器301向控制器310输送第一信号，接收到第一信号的控制器310判定脚踏100在控制挖掘机行走，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330上升，即可保证处于行走状态的挖掘机的推土铲330上升、离地，以避免推土铲330干涉挖掘机的行走。当第二传感器302检测到操纵杆200运动至第二预设位置时，第二传感器302向控制器310输送第二信号，接收到第二信号的控制器310判定操纵杆200在控制驱动件320驱动推土铲330工作，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降，即可保证处于作业状态的挖掘机用推土铲330撑地，以提高挖掘机作业的稳定性。

第一传感器301的类型可以根据需要进行选择。本实施例的第一传感器301为先导压力传感器，机手踩压脚踏100时，先导压力传感器能够检测脚踏100受到的压力，当先导压力传感器检测到脚踏100受到的压力值达到第一预设值时，说明脚踏100运动至第一预设位置，并由先导压力传感器向控制器310输送第一信号。

在其他实施例中，第一传感器301还可以选用角度传感器，当角度传感器检测到脚踏100转动到预设角度，则说明脚踏100运动至第一预设位置；或者，第一传感器301还可以选用触点开关，当脚踏100运动至触点开关开启，则说明脚踏100运动至第一预设位置。

第二传感器302的类型可以根据需要进行选择。本实施例的第二传感器302为先导压力传感器，机手搬动操纵杆200时，先导压力传感器能够检测操纵杆200受到的压力，当先导压力传感器检测到操纵杆200受到的压力值达到第二预设值时，说明操纵杆200运动至第二预设位置，并由先导压力传感器向控制器310输送第二信号。

在其他实施例中，第二传感器302还可以选用角度传感器，当角度传感器检测到操纵杆200转动预设角度，则说明操纵杆200运动至第二预设位置；或者，第二传感器302还可以是触点开关，当操纵杆200运动至触点开关开启，则说明操纵杆200运动至第二预设位置。

在其他实施例中，第二传感器302还可以用于检测驱动件320的运动状态，以根据驱动件320的运动状态，由控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降；例如：当第二传感器302检测到驱动件320运动预设距离时，向控制器310输送检测信号，由收到检测信号的控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降。

进一步地，当控制器310接收到第一信号控制驱动件320驱动推土铲330上升，具体包括：控制驱动件320驱动推土铲330上升设定高度；如此一来，可以避免推土铲330上升的高度过高，避免动力浪费。

请参照图2，本实施例的挖掘机还包括位移传感器341，位移传感器341与控制器310电连接，并用于检测推土铲330的上升高度；控制器310还被配置为当位移传感器341检测到推土铲330上升上述设定高度时，控制驱动件320停止驱动推土铲330上升。位移传感器341的设置，有助于控制器310控制驱动件320驱动推土铲330稳定地上升设定高度。

驱动件320可以根据需要进行选择，本实施例的驱动件320为油缸；在其他实施例中，驱动件320还可以是气缸、电推杆等。

上述位移传感器341设置于油缸，用于检测油缸的伸缩杆移动的距离，从而检测油缸驱动推土铲330上升或下降的高度。

请参照图2，本实施例的挖掘机还包括调节组件343，调节组件343与控制器310电连接，用于控制推土铲330被上升至不同的设定高度；进一步地，调节组件343能向控制器310输送至少两个信号，下面以两个信号为例，进行说明，例如：调节组件343能输送第一调节信号和第二调节信号，当控制器310接收到第一信号和第一调节信号时，控制器310可以控制驱动件320驱动推土铲330上升至第一预设高度；当控制器310接收到第一信号和第二调节信号时，控制器310可以控制驱动件320驱动推土铲330上升至第二预设高度；这样一来，通过调节组件343可以是挖掘机更加适用于不同的工况，以在不同工况时，驱动推土铲330上升不同高度，达到充分节省动力，又充分保护结构件。

进一步地，本实施例的调节组件343包括至少两个触点开关，至少两个触点开关与至少两个预设高度一一对应，即开启调节组件343中的一个触点开关，由该触点开关向控制器310输送相应信号，以便控制器310控制驱动件320驱动推土铲330上升对应的设定高度。例如：调节组件343具有两个触点开关，其中一个触点开关开启能给控制器310输送第一调节信号，另一个触点开关开启能够控制器310输送第二调节信号。

在其他实施例中，调节组件343还可以是预设调节旋钮，旋钮不同的旋转角度，对应不同的预设高度，预设调节旋钮的工作原理等与相关技术类似，在此不再赘述。

请参照图2，本实施例的挖掘机还包括压力传感器342，压力传感器342与控制器310电连接，用于检测驱动件320受到的压力；当控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降至接收到压力传感器342输出的第三信号时，判定推土铲330撑地，控制驱动件320停止驱动推土铲330下降。这样一来，可以在推土铲330下降至撑地时，快速地控制驱动件320不再驱动推土铲330下降，避免推土铲330等结构件受到过大的压力而损坏。

需要说明的是，上述压力传感器342检测驱动件320受到的压力是指：驱动件320驱动推土铲330下降至与地面接触后，继续驱动推土铲330下降的过程中，推土铲330受到地面的阻挡无法下降时，反向传递至驱动件320的压力。

请参照图2，本实施例的挖掘机还包括与控制器310电连接的模式调节组件344；模式调节组件344用于控制控制器310开启或关闭，以使挖掘机处于自动模式或手动模式；如此一来，可以使挖掘机具有更广泛的使用。

上述模式调节组件344可以包括触点开关，当触点开关开启时，控制器310开启，挖掘机处于自动模式，当触点开关关闭时，控制器310关闭，挖掘机处于手动模式。

需要说明的是，上述自动模式是指：当第一传感器301向控制器310输送第一信号时，控制器310自动控制驱动件320驱动推土铲330上升，当第二传感器302向控制输送第二信号时，控制器310自动控制驱动件320驱动推土铲330下降，这两种工作过程。手动模式是指：机手手动的在挖掘机行走前，用操纵杆200控制驱动件320驱动推土铲330上升至离开地面，或者，在进行挖掘工作前，用操纵杆200控制驱动件320驱动推土铲330下降至撑地。

需要进一步说明的是，本实施例的控制器310被配置为手动优先，即当上述模式调节组件344开启控制器310使得挖掘机处于自动模式下时，若机手手动控制推土铲330升降，按照机手的操作控制推土铲330升降。

本发明的挖掘机的使用包括：机手按压脚踏100，当第一传感器301向控制器310输送第一信号时，控制器310判定挖掘机处于行走状态，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330上升，避免挖掘机行走时推土铲330撑地；或者，机手运动操纵杆200，当第二传感器302向控制器310输送第二信号时，控制器310判定挖掘机处于作业状态，控制器310控制驱动件320驱动推土铲330下降，使得推土铲330撑地，并在控制器310接收到压力传感器342输出的第三信号时，控制驱动件320停止驱动推土铲330下降。

需要说明的是，本实施例中提及的电连接均可以是通过各种型号的导线通讯连接的。

综上所述，本实施例的挖掘机通过检测组件300和控制器310的配合，控制推土铲330自动升降，从而能够避免机手误操作导致挖掘机行走时推土铲330未升起，或者挖掘机在作业状态下，推土铲330未下降；即可以避免结构件因机手误操作的损伤；还有助于节省机手操作时间，提高工作效率。

请参照图3，本发明还提供一种推土铲升降控制装置，其用于本实施例的挖掘机，其包括获取模块410和执行模块420。

获取模块410用于获取脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态；执行模块420用于根据脚踏100和操纵杆200的运动状态，控制推土铲330升降。

上述获取模块410能够获取第一传感器301检测到的脚踏100的运动状态和第二传感器302检测到的操纵杆200的运动状态；当获取模块410接收到第一传感器301输送的第一信号时，判定脚踏100运动至第一预设位置，且此时挖掘机处于行走状态；当获取模块410接收到第二传感器302输送的第二信号时，判定操纵杆200运动至第二预设位置，且此时挖掘机处于作业状态。

上述执行模块420具体根据获取模块410获取的信号控制推土铲330的升降，例如：当获取模块410获取第一信号时，执行模块420控制驱动件320驱动推土铲330上升；当获取模块410获取第二信号时，执行模块420控制驱动件320驱动推土铲330下降。这样一来，当挖掘机处于行走状态时，该推土铲升降控制装置控制推土铲330上升，能够在挖掘机行走时，避免挖掘机撑地，从而保护挖掘机的结构件；当挖掘机处于作业状态时，该推土铲升降控制装置控制推土铲330下降，以使推土铲330撑地，以改善挖掘机作业时的稳定性。

综上所述，本实施例的推土铲升降控制装置能够避免手动误操作造成结构件的损伤，还能节省机手操作时间，提高工作效率。

请参照图4，本发明还提供一种推土铲自动升降方法，用于上述的挖掘机，该方法包括：

S100：获取脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态。

本实施例的挖掘机设置的检测组件300能检测脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态，并将检测到的脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态输送给控制器310，以使获取模块410获取脚踏100和操纵杆200两者中至少一个的运动状态。

进一步地，本实施例的检测组件300包括第一传感器301和第二传感器302；第一传感器301与控制器310电连接，用于检测挖掘机脚踏100是否运动至第一预设位置，当脚踏100运动至第一预设位置时，第一传感器301向控制器310输送第一信号，即当控制器310接收到第一信号时，判定脚踏100运动至第一预设位置；第二传感器302与控制器310电连接，用于检测挖掘机操纵杆200是否运动至第二预设位置，当操纵杆200运动至第二预设位置时，第二传感器302向控制器310输送第二信号，即当控制器310接收到第二信号时，判定操纵杆200运动至第二预设位置。

S200：根据脚踏100和操纵杆200的运动状态，控制推土铲330升降。

本发明提供的推土铲自动升降方法可以根据脚踏100的运动状态，控制推土铲330上升，以便于在挖掘机处于行走状态时，确保推土铲330被升起、离地，从而避免挖掘机行走时损伤结构件；或者根据操纵杆200的运动状态，控制推土铲330下降，以便于在挖掘机处于作业状态时，确保推土铲330下降，支撑于地面，以提高作业状态时挖掘机的稳定性。

进一步地，请参照图5，步骤S200具体包括步骤S201和步骤S202，具体内容如下：

S201：当脚踏100运动至第一预设位置时，控制推土铲330上升。

当第一传感器301向控制器310输送第一信号时，控制器310判定脚踏100运动至第一预设位置，并由控制器310的执行模块420控制驱动件320驱动推土铲330上升。

进一步地，当控制器310接收到第一信号时，控制驱动件320驱动推土铲330上升设定高度。

再进一步地，在控制器310接收第一信号前，可以用调节组件343给控制器310输送不同的调节信号，以便于控制器310接收到第一信号控制驱动件320驱动推土铲330上升时，驱动推土铲330上升对应的调节信号的预设高度。

S202：当操纵杆200运动至第二预设位置时，控制推土铲330下降。

当第二传感器302向控制器310输送第二信号时，控制器310判定操纵杆200运动至第二预设位置，并由控制器310的执行模块420控制驱动件320驱动推土铲330下降。

进一步地，当控制器310接收到第二信号控制驱动件320驱动推土铲330下降的过程中，收到压力传感器342输送的第三信号时，控制驱动件320不再驱动推土铲330下降，以避免驱动件320受压损坏。

综上所述，本发明实施例提供了一种推土铲自动升降方法，该方法能避免手动误操作造成结构件的损伤，还能节省机手操作时间，提高工作效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。