阅读说明：本技术 用于车辆的外部相机镜头清洁系统及其清洁方法 (External camera lens cleaning system for vehicle and cleaning method thereof ) 是由 朴钟旼 孔珞敬 郑相铉 李骐泓 俞多率 张承赫 曹永国 金龙焕 金元彬 于 2018-11-26 设计创作，主要内容包括：本发明提供了用于车辆的外部相机镜头清洁系统及其清洁方法。一种用于车辆的外部相机镜头清洁系统,可包括：基座单元,该基座单元固定于车辆；壳体单元,该壳体单元被配置为相对于基座单元能旋转；相机单元,该相机单元包括相机模块,该相机单元至少部分地插入到壳体单元中并且被配置为在壳体单元的纵向方向上移动；擦拭器,该擦拭器设置在壳体单元的内表面上以面向相机模块；以及控制单元,该控制单元被配置为通过相机模块接收视频数据,以基于车辆的状态控制壳体单元的旋转操作,并且控制相机单元的延伸操作。相机单元可与壳体单元互锁,并且当壳体单元被控制单元旋转时,相机单元可被配置为在壳体单元的纵向方向上水平移动。(The invention provides an external camera lens cleaning system for a vehicle and a cleaning method thereof. An exterior camera lens cleaning system for a vehicle may include: a base unit fixed to a vehicle; a housing unit configured to be rotatable with respect to the base unit; a camera unit including a camera module, the camera unit being at least partially inserted into the housing unit and configured to move in a longitudinal direction of the housing unit; a wiper provided on an inner surface of the housing unit to face the camera module; and a control unit configured to receive video data through the camera module, to control a rotation operation of the housing unit based on a state of the vehicle, and to control an extension operation of the camera unit. The camera unit may be interlocked with the housing unit, and when the housing unit is rotated by the control unit, the camera unit may be configured to be horizontally moved in a longitudinal direction of the housing unit.)

用于车辆的外部相机镜头清洁系统及其清洁方法

技术领域

本发明涉及外部相机镜头清洁系统和清洁方法，并且更优选地涉及形成为外部相机系统的外部相机镜头清洁系统和清洁方法，该外部相机系统包括用于显示车辆的侧面状态的相机模块和用于执行相机单元的镜头(lens)的清洁的擦拭器配置。

背景技术

车辆的驾驶员通常能够在监视后视镜的同时改变车道。然而，车辆后视镜容易受到盲点的影响，并且可能无法示出所有周围的车辆。另外，安装在车辆的外侧上的侧镜经常易于受到物理撞击而损坏。

近来，已经开发了相机镜系统(CMS)，以使用安装在车辆的内部的屏幕来显示由外部相机镜头捕获的车辆的外部环境。例如，图1示出从车辆的外表面突出的常规外部相机配置。如图1所示，外部相机配置包括位于车辆的门11的一侧处的外部相机20，并且该外部相机被配置为包括第一镜头30和第二镜头31以朝向门的内侧旋转。

然而，因为外部相机仅从车身少量突出，所以驾驶员可能难以通过常规的外部相机观察车辆的所有侧视图和后视图。相反地，如果外部相机安装成通过某个安装架从车辆突出，则实际上很难保护相机。

在该背景技术部分中公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景的理解，并且因此其可能包含不形成相关技术的信息。

发明内容

本公开旨在解决上述问题。本公开的目的为提供外部相机镜头清洁系统，该外部相机镜头清洁系统保护外部车辆相机并且确保其侧面和后面的广角视图。

另外，本公开的另一个目的为提供外部相机镜头清洁系统，该外部相机镜头清洁系统能够使外部车辆相机通过致动器在纵向方向上旋转和延伸。

另外，本公开的另一个目的为提供擦拭器配置，该擦拭器配置位于壳体单元的面向相机模块的内部，以及提供能够清洁相机模块的镜头的外部相机镜头清洁系统。

本公开的目的不限于上述目的，并且未提及的本公开的其它目的可通过以下描述理解，以及可通过本公开的实施例更清楚地理解。另外，本公开的目的可通过本申请中所示的装置来实现。

根据本公开的实施例，一种外部相机镜头清洁系统可包括：基座单元，该基座单元固定到车辆；壳体单元，该壳体单元被配置为相对于基座单元可旋转；相机单元，该相机单元包括相机模块，该相机单元至少部分地***到壳体单元中并且被配置为在壳体单元的纵向方向上移动；擦拭器，该擦拭器设置在壳体单元的内表面上以面向相机模块；以及控制单元，该控制单元被配置为通过相机模块接收视频数据，以基于车辆的状态来控制壳体单元的旋转操作，并且控制相机单元的延伸操作。相机单元可与壳体单元互锁，并且当壳体单元通过控制单元旋转时，相机单元可被配置为在壳体单元的纵向方向上水平移动。

壳体单元可包括齿轮单元，该齿轮单元被配置为基于致动器的操作来旋转壳体单元。

相机单元可进一步包括与齿轮单元互锁的齿条单元(rack gear unit)，并且齿条单元可被配置为当壳体单元旋转时在相机单元的纵向方向上移动相机单元。

外部相机镜头清洁系统可进一步包括反射单元，该反射单元设置在壳体单元的暴露该相机模块的侧表面上。

外部相机镜头清洁系统可进一步包括壳体盖帽，该壳体盖帽设置在壳体单元的靠近擦拭器的内表面上。

壳体单元和相机单元中的每个都可具有与轨道耦接的至少一个端部，该轨道被配置为使相机单元沿轨道在壳体单元的纵向方向上移动。

壳体单元和相机单元可彼此互锁，并且壳体单元和相机单元的操作可由致动器控制。

控制单元可被配置为通过基于车辆的速度设定壳体单元的旋转角度来控制壳体单元的旋转操作。

此外，根据本公开的实施例，一种用于车辆的外部相机镜头清洁方法可包括：通过控制单元确定车辆的相机模块的污染程度；以及当相机模块的污染程度大于或等于预定的参考程度时，通过控制单元执行相机模块的清洁。执行相机模块的清洁可包括：通过控制单元控制如下操作：在该操作中，基于车辆的状态或车辆的速度，相机单元***到车辆的壳体单元中并且然后从壳体单元弹出执行特定次数。

确定相机模块的污染程度可包括：通过控制单元，通过将相机模块测量的屏幕划分为网格单元来确定污染程度；以及通过控制单元测量由所划分的屏幕产生的可感知的网格的数量。

执行相机模块的清洁可包括：通过控制单元基于车辆的速度确定相机单元***到壳体单元中并且然后确定从壳体单元弹出的特定次数。

当车辆以自行驶模式操作时，壳体单元可被配置为具有确定的折叠速度(foldingspeed)。

外部相机镜头清洁方法可进一步包括通过控制单元从雨传感器接收相机模块上的降水量的指示。

外部相机镜头清洁方法可进一步包括通过控制单元基于相机模块上的降水量来设定壳体单元的至少两个等级的折叠速度。

因此，本公开提供了外部相机镜头清洁系统，并且具有提供更清晰的侧视图和后视图的作用。

另外，本公开提供了可在其纵向方向上同时旋转和延伸的外部相机，并且具有保护外部相机的作用。

另外，本公开提供了外部相机镜头清洁系统，该外部相机镜头清洁系统基于行驶条件设定壳体单元的旋转角度，并且具有通过将由外部相机的突出引起的空气阻力最小化来增强燃料效率的作用。

以下讨论本公开的其它方面和实施例。

附图说明

现在将参考附图中所示的本公开的某些实施例来详细描述本公开的上述和其它特征，这些实施例在下文中仅以说明的方式给出，并且因此不限制本公开。

图1示出从车辆外侧突出的常规外部相机的配置。

图2为根据本公开的实施例的外部相机镜头清洁系统的框图。

图3示出根据本公开实施例的相机模块***到壳体单元中的外部相机镜头清洁系统。

图4示出相机模块沿壳体单元延伸的状态的外部相机镜头清洁系统。

图5为根据本公开的实施例的被配置为使得壳体单元和相机单元互锁的耦接图。

图6A为根据本公开的实施例的外部相机***到壳体单元中的状态的顶视图。

图6A’为沿着图6A的箭头方向看到的视图X。

图6B为根据本公开的实施例的侧视和后视的状态下的外部相机的顶视图。

图6B’为沿着图6B的箭头方向看到的视图X。

图6C为根据本公开的实施例的外部相机向前延伸的状态的顶视图。

图6C’为沿着图6C的箭头方向看到的视图X。

图7为根据本公开的实施例的位于壳体单元内的擦拭器配置的框图。

图8为根据本公开的实施例的壳体单元和相机单元的接合关系的截面图。

图8’是沿着图8的线B-B剖开的横截面图。

图9为根据本公开的实施例的擦拭器与相机模块之间的框图。

图10为根据本公开的实施例的执行外部相机镜头的清洁的流程图。

应当理解，附图不必按比例绘制，呈现说明本公开的基本原理的各种优选特征的略微简化的表示。如本文所公开的本公开的具体设计特征(包括例如具体的尺寸、取向、位置和形状)将部分地由特别预期的应用和使用环境确定。在附图中，同样的附图标记贯穿几幅图中指代本公开的相同或等同的部分。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地描述本公开的实施例。可以各种形式修改本公开的实施例，并且本公开的范围不应被解释为限于以下实施例。提供该实施例以向本领域技术人员更充分地解释本公开。

本文使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，并且不旨在限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确说明。将进一步理解，当在本说明书中使用时，术语“包括”和/或“包含”指定所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或者添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组合。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关联所列项目的任何和所有组合。

应当理解，本文使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语包括广义的机动车辆，诸如，包括运动型多功能车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的客运汽车；包括各种船舶和船只水运工具；飞行器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，源自石油以外的资源的燃料)。如本文所提及的，混合动力车辆为具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电动动力两者的车辆。

另外，在说明书中描述的术语“...部分”，“...单元”，“...模块”等意指用于处理至少一个功能或操作的单元，可通过硬件或软件、或硬件和软件的组合来实施该单元。

另外，应当理解，可由至少一个控制单元实行以下方法或其方面中的一个或多个。术语“控制单元”可指代包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为存储程序指令，并且处理器被专门编程为实行程序指令以执行下面进一步描述的一个或多个过程。如本文所述，控制单元可控制单元、模块、部件、设备等的操作。此外，应当理解，如本领域普通技术人员将理解的，可由包括控制单元并结合一个或多个其它部件的设备来实行以下方法。

此外，本公开的控制单元可体现为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的非暂时性计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡以及光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可分布在整个计算机网络中，使得程序指令以分布式方式(例如，通过远程信息处理服务器或控制器区域网络(CAN))存储和实行。

现在参考当前公开的实施例，本公开涉及相机监视系统(CMS)，其被配置为通过车辆的外部相机模块320显示车辆内的车辆的侧影像和后影像，并且考虑到车辆的行驶条件、车辆速度等提供可同时执行外部相机的旋转和伸展的技术。

另外，本公开提供了可***到壳体单元200中的相机单元300，并且提供外部相机镜头330清洁系统，其定位成使得相机模块320的镜头330接触位于壳体单元200内部的擦拭器240，以去除存在于镜头330上的污染物。

图2为本公开的外部相机镜头330清洁系统的框图。

如图所示，本公开的外部相机位于车辆的挡泥板或门上，并且设置成关于车辆的两个侧端对称。更优选地，本公开的外部相机配置可另选地安装在常规使用的侧镜的位置上。

外部相机镜头清洁系统被配置为包括：基座单元100，固定到车辆外部；壳体单元200，被配置为相对于基座单元100可旋转；以及相机单元300，被配置为根据一定条件***到壳体单元200中并且在壳体单元200的纵向方向上水平移动。

相机单元300的端部设置有相机模块320，并且当相机单元300根据车辆的行驶条件和车辆速度***到壳体单元200中时，相机模块320被配置为不暴露在外部。

另外，本公开被配置为包括反射单元220，这样使得相机模块320可在未暴露的情况下识别车辆的侧面和后面(例如，外部相机镜头清洁系统的操作失败)，并且反射单元220被配置为位于壳体单元200的暴露相机模块320的侧表面上。

另外，当壳体单元200相对于基座单元100旋转时，相机单元300被配置为根据壳体单元200的旋转在水平方向上移动。

更优选地，当壳体单元200在远离车辆的方向上旋转时，相机单元300在远离壳体单元200的方向上执行水平移动，并且当壳体单元200在更接近车辆的方向上旋转时，相机单元300被移动以***到壳体单元200中。

另外，壳体单元200和相机单元300被配置为通过一个驱动力互锁。因此，壳体单元200的旋转运动和相机单元300的直线运动由通过多个齿轮连接的一个致动器500同时执行。

图3为根据本公开的实施例的当壳体单元200位于最接近车辆的位置时的简图。

如图所示，本公开的外部相机被配置成使得壳体单元200在车辆停止时折叠到最接近车辆的位置。在折叠到最接近车辆的位置的外部相机中，相机单元300被配置为***到壳体单元200中而不使相机模块320暴露在外部。

更优选地，车辆的控制单元400通过传感器识别车辆的停止状态并且使壳体单元200的齿轮单元210旋转，并且壳体单元200通过旋转的齿轮单元210变为折叠状态。另外，被配置为与固定到壳体单元200的齿轮单元210互锁的齿条单元310在***到壳体单元200中的方向上移动，并且与齿条单元310一体移动的相机单元300被配置为使至少一部分***到壳体单元200中。

图4示出根据本公开的实施例的在车辆行驶(包括低速行驶、倒车行驶和自行驶)的条件下旋转的外部相机的配置。

如图所示，本公开的外部相机被配置为使得相机单元300在远离车辆的方向上执行水平移动，以便在车辆行驶时将相机模块320暴露在外部。

根据本公开的实施例，通过一个致动器500，施加驱动力使得壳体单元200可旋转并且同时相机单元300可执行水平定向运动，以及如下面的图5所示，外部相机镜头清洁系统包括：齿轮单元210，用于旋转壳体单元200；以及齿条单元310，该齿条单元被配置为与齿轮单元210互锁并且形成为移动相机单元300。

因此，齿轮单元210根据致动器500的操作执行旋转运动，并且与齿轮单元210接合的齿条单元310被配置为在其水平方向上移动，并且同时执行壳体单元200的旋转运动和相机单元300的水平运动。

如图3和图4所示，本公开被配置为根据车辆的行驶条件调整外部相机的旋转角度和控制相机模块320的暴露，并且被配置为当相机模块320中存在污染时使用位于壳体单元200内的擦拭器240清洁相机模块320。

即，当相机单元300***到壳体单元200中以及从壳体单元200突出时，擦拭器240被配置为面向壳体单元200的内表面上的相机模块320，以去除相机模块320的污染物。

图5示出根据本公开的实施例的壳体单元200的齿轮单元210与相机单元300的齿条单元310的接合。

如图所示，马达可实施作为致动器500，并且马达的一个端部被配置为与蜗轮510连接，并且蜗轮510被配置为与齿轮单元210接合。

即，当马达围绕X轴线旋转时，蜗轮510被配置为与齿轮单元210互锁以围绕Y轴线旋转。另外，与齿轮单元210齿轮接合的齿条单元310被配置为在与齿轮单元210的旋转方向相反的水平方向上移动。

因此，齿轮单元210固定地定位于其中的壳体单元200被配置为旋转，并且至少一个端部***其中的相机单元300被配置为在壳体单元200的纵向方向上水平移动。

图6A至图6C’示出根据本公开的实施例的车辆的行驶条件下的外部相机的旋转状态。

首先，图6A和图6A’示出根据车辆的停止状态或用户的请求折叠外部相机的状态。如图所示，外部相机旋转并且位于最接近车身10的位置，并且相机单元300被配置为在相机模块320未暴露于在外部的位置处***到壳体单元200中。

与上述不同，图6B和图6B’示出当车辆以一定速度或更高速度行驶时外部相机的位置。

如图所示，壳体单元200被配置为，在车辆的一定速度或更高速度下，在车辆的宽度方向上以设定角度旋转，并且相机单元300的相机模块320被配置为突出到壳体单元200的外部以便暴露在外部。

根据本公开的实施例，相机模块320可由超广角相机构成，并且更优选地，相机模块320可被配置为包括具有180°或更大的视角的超广角相机。

如上所述，图6B和图6B’示出位于以一定速度或更高速度行驶的车辆中的外部相机，并且在该外部相机中，考虑到空气阻力，壳体单元200被配置为基于车身10的宽度方向不超过最大160°的角度。

在图6C和图6C’中，壳体单元200被配置为在车辆的倒车入库或低速行驶时维持最大打开状态，并且本公开被配置为通过旋转180°(即最大打开角度)来维持与车辆的宽度方向平行的位置。

另外，图6A至6C’可被配置为使得相机模块320的焦点具有不同的角度。然而，控制单元400被配置为校正由180°或更大的超广角相机拍摄的影像，并且无论壳体单元200的旋转角度如何都可显示相同的侧面影像。

更优选地，当以一定速度或更高速度行驶时，通过相机模块320拍摄的影像可提供比在低速行驶(即，小于一定速度)或倒车入库时拍摄的影像更窄的视角。

图7示出作为本公开的实施例的擦拭器240所位于的壳体单元200的内表面。

如图所示，其包括擦拭器240，该擦拭器240被配置为在面向壳体单元200内部的相机模块320的位置上，并且擦拭器240被配置为位于与壳体单元200可分离的壳体盖帽230上。

擦拭器240可被配置为在面向相机模块320的镜头330的位置上，并且当相机单元300***到壳体单元200的内表面中或从壳体单元200的内表面中弹出时，擦拭器被配置为清洁相机模块320的镜头330。

更优选地，在本公开的实施例中，控制单元400被配置为将屏幕划分为多个网格，以便测量镜头330的污染物，并且测量所划分网格中的污染物的数量以测量相机模块320的污染程度。

当如此测量的相机模块320的污染程度等于或大于在控制单元400中设定的参考值时，擦拭器240被配置为执行相机模块320的清洁，以及相机单元300被配置为***到壳体单元200中以及从壳体单元200弹出。

更优选地，本公开的控制单元400被配置为根据相机模块320暴露在外部的条件来测量相机模块320的污染程度，并且被配置为根据所测量的污染程度以至少三个等级的清洁速度控制外部相机的操作。

另外，本公开的控制单元400被配置为在雨中行驶的条件下测量雨传感器600中的降水量，并且当测量预定量的降水量或更多时，控制单元被配置为执行至少一个清洁控制逻辑。

如上所述，控制单元400被配置为通过与雨传感器600中的测量的降水量互锁来控制相机单元300的操作速度。

总之，根据本公开的实施例的外部相机清洁系统执行考虑车辆速度、车辆的行驶环境和相机模块320的污染程度的所有方面的清洁控制。

图8和图8’为示出根据本公开实施例的壳体单元200与相机单元300之间的耦接关系的视图。

如图所示，示出了耦接到壳体单元200的内部的相机单元300，并且相机单元300和壳体单元200的至少一个端部被配置为与轨道250耦接。

图8和图8’示出位于相机单元300的一个端部的轨道250，并且相机单元300被配置为包括具有“「”形状的一端作为轨道250，并且壳体单元200的一个端部构成“」”形状以便与具有“「”形状的轨道250接合。

因此壳体单元200和相机单元300接合于轨道250，当相机单元300在壳体单元200的纵向方向上移动时，引导该相机单元。

更优选地，轨道250的配置可被配置为在壳体单元200的纵向方向上位于壳体单元200的一部分上，并且当相机单元300位于最大打开状态时，可释放壳体单元200与相机单元300之间的轨道250的耦接，这样使得可容易地从壳体单元200中拆卸相机单元300。

图9示出根据本公开的实施例的用于执行相机模块320的清洁的耦接关系。

如图所示，本公开的擦拭器240被配置为位于壳体单元200的内表面上，并且包括被配置为能够拆离壳体单元200的壳体盖帽230。在本公开的实施例中，壳体盖帽230被配置为扣合到壳体单元200。

更优选地，擦拭器240被配置为***位于壳体盖帽230上的凹槽部分中并且形成为选择性地更换它。

擦拭器240被固定到面向相机模块320的位置，并且当相机单元300在壳体单元200的纵向方向上滑动时，擦拭器被配置为接触相机模块320的镜头330以去除附着到镜头330的污染物。

更优选地，控制单元400可被配置为确定相机模块320的污染程度，并且可将镜头330划分成网格以测量感知污染物的网格数量，并且根据所测量的网格数量使用擦拭器240执行清洁操作。

在一个示例中，污染程度可基于在每个网格中测量的亮度被划分为八个等级，并且被分类为三个组以基于所测量的污染程度执行相机模块320的清洁。

另外，在另一个示例中，控制单元400可被配置为根据具有高污染程度的组、基于车辆的行驶条件来调整清洁速度。在又一个示例中，控制单元400可被配置为与雨传感器600互锁以根据降水量来调整清洁速度。

本公开的控制单元400被配置为基于上述条件执行相机模块320的清洁，并且被配置为控制相机单元300***到壳体单元200以及从壳体单元200弹出的速度和次数。

图10为示出根据本公开的实施例的用于清洁外部相机镜头330的方法的流程图。

如图所示，相机单元300被初始配置为在车辆起动的开启状态下突出到壳体单元200的外部S100，并且已经初始移动的相机单元300被配置为在壳体单元200内部接触擦拭器240的同时移动S200。

在车辆行驶中，控制单元400考虑车辆的当前行驶条件，并且在本公开的实施例中，被配置为测量降水条件S300。

当在位于车辆中的雨传感器600中测量的降水量等于或大于预定值时，确定相机模块320的污染程度，并且基于所执行的污染程度的确定来执行使用擦拭器240的清洁S310、S320。

更优选地，相机模块320的镜头330可被划分为网格格式，并且控制单元400被配置为确定划分的网格中的每个的污染程度(例如，亮度)以将相机模块320的污染分类为八个等级，以在具有低污染程度的4-6组中以每秒一次的周期执行清洁(“雨1”模式)S311。

相反，在具有相机模块320的高污染程度的1-3组中，控制以每秒三次执行镜头330的清洁(“雨2”模式)S321。然而，根据污染程度由用户的设定确定执行清洁的次数。

当通过雨传感器600确定降水量的测量中没有降水时S300，本公开的控制单元400将相机模块320的镜头330划分成网格格式，并且确定划分的网格中的每个的污染程度(例如，亮度)，以将相机模块320的污染物分类为八个等级。

逻辑在具有低污染程度的7-8组中终止S400，并且当不是具有低污染程度的7-8组时，确定污染程度是否为4-6组S500。

当污染程度为4-6组时，根据车辆速度，在高速S510时以擦拭3模式S511执行清洁；当车辆速度为中速S520时，以擦拭2模式S521执行清洁；并且当车辆速度为低速S530时，以擦拭1模式S531执行清洁。

在本公开的实施例中，擦拭1模式被配置为以每秒一个周期执行清洁，擦拭2模式以每秒两个周期执行清洁，并且擦拭3模式以每秒三个周期执行清洁。

另外，当污染程度为4-6组时，设定为基于车辆的行驶速度以不同的周期执行清洁，并且当高速等于或大于每小时60KM/H且中速为30KM/H至60KM/H时，低速可设定为小于每小时30KM/H。

当污染程度不是4-6组并且污染程度为1-3组S600时，考虑到车辆速度，将其配置为根据擦拭1模式到擦拭3模式执行清洁S511、S521、S531。

然而，1-3组S600中的污染程度中的车辆的行驶速度设定值被配置为低于4-6组中的污染程度，并且可将高速设定为等于或大于每小时50KM/H、中速为每小时20KM/H至50KM/H以及低速小于每小时20KM/H。

如上所述，本公开被配置为测量八个等级的污染程度，并且根所测量的污染程度设定相机单元300的水平方向移动周期，并且可设定相机单元300***到壳体单元200并且从壳体单元200突出的清洁的次数。

另外，控制单元400可被配置为确定其是否为自行驶车辆，并且在执行自行驶时设定一确定的清洁周期。

总之，本公开具有用于测量相机模块320的污染程度并且考虑车辆速度来控制清洁周期的配置，因此增强了外部相机的观看性能。

前述描述示出了本公开的实施例。另外，前述描述仅示出和解释了本公开的某些实施例，并且本公开可用于各种其它组合、修改和环境中。即，可在本说明书中公开的发明构思的范围、所公开的描述及其等同范围和/或相关领域的技术或知识的范围内进行改变和修改。

上述实施例旨在解释用于实施本公开的技术精神的最佳模式，并且可进行本公开的具体应用或使用所需的各种修改。因此，该描述并不旨在将本公开限制于本文公开的实施例。另外，所附权利要求旨在被解释为包括另选实施例。