阅读说明：本技术 挖掘机监控装置及方法 (Excavator monitoring device and method ) 是由 柴海鹏 涂晓丹 于 2019-09-27 设计创作，主要内容包括：本申请提供一种挖掘机监控装置及方法,涉及机械技术领域。本申请实施例中,控制器可以获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息,并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态,则控制多个摄像头启动,并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息,使得监控终端的用户可以通过查看图像信息,了解当前挖掘机周围的环境,获知挖掘机周围是否有不明异物靠近,实现对挖掘机的安全进行监管,从而可以降低挖掘机被盗或被人为损坏等的风险。(The application provides an excavator monitoring device and method, and relates to the technical field of machinery. In the embodiment of the application, the controller can acquire distance information of the obstacles acquired by the plurality of ultrasonic radar sensors and judge whether the obstacles exist in the preset distance according to the distance information; if the obstacle exists in the preset distance and the current excavator is in a stop state, the plurality of cameras are controlled to be started, and the image information acquired by the plurality of cameras is sent to the monitoring terminal, so that a user of the monitoring terminal can know whether unknown foreign matters are close to the excavator or not by checking the image information and knowing the environment around the current excavator, the safety of the excavator is supervised, and the risks that the excavator is stolen or is artificially damaged and the like can be reduced.)

挖掘机监控装置及方法

技术领域

本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种挖掘机监控装置及方法。

背景技术

随着我国经济实力的提高和基础建设需求的飞速增长，工程机械得到了迅速发展并广泛应用于建筑、交通、采矿业和水利工程等多个行业。例如，挖掘机作为一种重要的建筑施工和矿用设备，在工程建设和矿石开采领域具有十分重要的作用。

而挖掘机作为一种重型机械设备，其体积和重量较大，不便于随时移动，所以，在施工现场，当施工人员休息或施工暂时停止时，挖掘机通常会被暂时停放在施工现场，以方便下次进行施工时投入使用。

但是，挖掘机停放在施工现场时，常常由于无人监管而存在被盗、人为损坏等风险。

发明内容

本申请提供一种挖掘机监控装置及方法，可以对停放在施工现场的挖掘机进行监控，降低被盗、人为损坏等的风险。

第一方面，本申请实施例提供一种挖掘机监控装置，包括：控制器、多个设置于挖掘机上的超声波雷达传感器、多个设置于挖掘机上的摄像头；多个超声波雷达传感器分布于挖掘机的不同方向、多个摄像头分布于挖掘机的不同方向；控制器分别与多个超声波雷达传感器、多个摄像头电连接；控制器用于获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制多个摄像头启动，并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息。

可选地，控制器用于若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，则生成提示信息。

可选地，图像信息包括与多个摄像头一一对应的多组图像；控制器用于将多组图像进行拼接，得到全景视频，并向监控终端发送全景视频。

可选地，该挖掘机监控装置还包括：显示装置，显示装置与控制器电连接；若当前挖掘机处于运行状态，控制器还用于控制显示装置显示图像信息。

可选地，该挖掘机监控装置还包括：提示装置，提示装置与控制器电连接；控制器用于在生成提示信息之后，向提示装置发送提示信息。

可选地，控制器还用于与挖掘机的控制系统连接；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，控制器还用于向挖掘机的控制系统发送通知指令，通知指令用于指示挖掘机减速或停止。

可选地，该挖掘机监控装置还包括：储能装置；储能装置分别与控制器、超声波雷达传感器、摄像头电连接，且储能装置与挖掘机的发电机电连接。

可选地，控制器还用于将图像信息发送至云服务器。

第二方面，本申请实施例提供一种挖掘机监控方法，应用于挖掘机监控装置，挖掘机监控装置包括：控制器、多个设置于挖掘机上的超声波雷达传感器、多个设置于挖掘机上的摄像头；多个超声波雷达传感器分布于挖掘机的不同方向、多个摄像头分布于挖掘机的不同方向；控制器分别与多个超声波雷达传感器、多个摄像头电连接；所述方法包括：

控制器获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；

若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制器控制多个摄像头启动，并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息。

可选地，所述方法还包括：

若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，则控制器生成提示信息。

可选地，图像信息包括与多个摄像头一一对应的多组图像；控制器向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息，包括：

控制器将多组图像进行拼接，得到全景视频；

控制器向监控终端发送全景视频。

可选地，挖掘机监控装置还包括：显示装置，显示装置与控制器电连接；所述方法还包括：

若当前挖掘机处于运行状态，则控制器控制显示装置显示图像信息。

可选地，所述挖掘机监控装置还包括：提示装置，提示装置与控制器电连接；所述方法还包括：

控制器向提示装置发送提示信息。

可选地，控制器还用于与挖掘机的控制系统连接；所述方法还包括：

若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，则控制器向挖掘机的控制系统发送通知指令，通知指令用于指示挖掘机减速或停止。

可选地，所述方法还包括：

控制器将图像信息发送至云服务器。

本申请实施例中，控制器可以获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制多个摄像头启动，并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息，使得监控终端的用户可以通过查看图像信息，了解当前挖掘机周围的环境，获知挖掘机周围是否有不明异物靠近，实现对挖掘机的安全进行监管，从而可以降低挖掘机被盗或被人为损坏等的风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了挖掘机监控系统的结构示意图；

图2示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的结构示意图；

图3示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的另一结构示意图；

图4示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的又一结构示意图；

图5示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的又一结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的流程示意图；

图7示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的另一流程示意图；

图8示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的又一流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，还需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供一种挖掘机监控装置，该挖掘机监控装置可以设置于挖掘机侧，与用户(如：挖掘机驾驶员、工地管理员等)侧的监控终端一起构成挖掘机监控系统，实现对挖掘机的安全监控。

图1示出了挖掘机监控系统的结构示意图。

如图1所示，挖掘机监控系统可以包括：挖掘机监控装置100、网络200和监控终端300，挖掘机监控装置100可以通过网络200与监控终端300通信连接。其中，网络200可以是互联网或无线局域网等，监控终端300可以是手机、平板电脑等便携式移动终端。

例如，挖掘机监控装置100和监控终端300中可以分别设置有用户身份识别模块(Subscriber Identification Module，SIM)卡，挖掘机监控装置100和监控终端300可以基于SIM卡进行通信连接，实现信息传输。或者，也可以将挖掘机监控装置100和监控终端300连接于同一无线区域网内，挖掘机监控装置100和监控终端300可以基于该无线区域网实现信息传输等，本申请对此不作限定。

图2示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的结构示意图。

如图2所示，该挖掘机监控装置可以包括：控制器110、多个设置于挖掘机上的超声波雷达传感器120、多个设置于挖掘机上的摄像头130；多个超声波雷达传感器120分布于挖掘机的不同方向、多个摄像头130分布于挖掘机的不同方向；控制器110分别与多个超声波雷达传感器120、多个摄像头130电连接；控制器110用于获取多个超声波雷达传感器120采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制多个摄像头130启动，并向监控终端发送多个摄像头130采集的图像信息。

例如，超声波雷达传感器的数量可以为4个，4个超声波雷达传感器可以分别设置于挖掘机的四个面对应的方向，实现对挖掘机不同方向上的障碍物与挖掘机之间的距离信息进行采集；或者，超声波雷达传感器的数量也可以设置为6个、8个、9个、12个等更多的数量，从更多、更细致的角度所在方向对障碍物与挖掘机之间的距离信息进行采集。

可选地，多个超声波雷达传感器可以等间距布设于挖掘机的不同方向上，也可以非等间距布设于挖掘机的不同方向上。例如，可以根据需要，在挖掘机的尾部、侧部多设置一些超声波雷达传感器，在挖掘机前方设置较少的超声波雷达传感器等，本申请对此不作限定。

类似地，多个摄像头也可以按照前述超声波雷达传感器的设置方式分布于挖掘机的不同方向，实现对挖掘机不同方向上图像信息进行采集，具体设置方式类似，在此不再赘述。另外，摄像头的数量也可以为4个、6个、8个、9个、12个或更多的数量。

可选地，可以将摄像头设置于挖掘机上较高的位置，以使得摄像头可以具有更广的视角，使摄像头获取到挖掘机周围的图像信息更加全面。可以将超声波雷达传感器设置于挖掘机上结构较为突出的位置，以使得超声波雷达传感器采集到的挖掘机与障碍物之间的距离信息更加精确。

控制器内可以预先存储有预设距离，当控制器获取到超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息时，可以将距离信息与预设距离进行比较，判断预设距离内是否存在障碍物。例如，预设距离可以为2米(m)，若障碍物与挖掘机之间的距离信息为3m，则可以确定预设距离内不存在障碍物；若障碍物与挖掘机之间的距离信息为1.8m，或者其他小于2m的值，则可以确定预设距离内存在障碍物。

需要说明的是，预设距离的大小可以为0.5m、1m、2m、3m等不同的值，可以根据挖掘机的大小或挖掘机所处的环境(如：不同施工现场)等进行设置，本申请对预设距离的具体大小不作限定。

若控制器判断得到预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态时，可以控制多个摄像头启动，多个摄像头启动时可以采集当前挖掘机周围的图像信息并发送给控制器，控制器可以将多个摄像头采集的图像信息发送给监控终端。用户可以通过监控终端对当前挖掘机周围的环境进行查看，获知挖掘机周围是否有不明异物靠近。

例如，当挖掘机停放于施工现场，驾驶员不在挖掘机跟前时，若有人接近挖掘机、且处于预设距离范围内时，控制器即可控制摄像头打开，并将摄像头采集到的图像信息发送给驾驶员携带的监控终端。监控终端可以提醒驾驶员查看图像信息，驾驶员可以通过图像信息对挖掘机的安全进行监管，从而避免挖掘机被盗或被人为损坏等。可选地，当监控终端接收到控制器发送的图像信息后，可以通过铃声、振动等方式提醒驾驶员进行查看。

由上所述，本申请实施例中，控制器可以获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物；若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制多个摄像头启动，并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息，使得监控终端的用户可以通过查看图像信息，了解当前挖掘机周围的环境，获知挖掘机周围是否有不明异物靠近，实现对挖掘机的安全进行监管，从而可以降低挖掘机被盗或被人为损坏等的风险。

图3示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的另一结构示意图。

可选地，如图3所示，该挖掘机监控装置还可以包括：显示装置140，显示装置140与控制器110电连接；若当前挖掘机处于运行状态，控制器110还用于控制显示装置140显示图像信息。

例如，显示装置可以是设置于挖掘机驾驶舱内的中控显示屏或单独设置的显示器等，当前挖掘机处于运行状态时，控制器可以将多个摄像头采集到的图像信息发送至显示装置进行显示，驾驶员在驾驶挖掘机进行工作的过程中，如：转向、倒车等时，可以通过查看显示装置上所呈现的图像信息，对挖掘机周围的环境、物体等有更全面的把控，从而可以为驾驶员提供更广阔的驾驶视野。

可选地，上述图像信息可以包括与多个摄像头一一对应的多组图像。例如，若在挖掘机前、后、左、右四个方向上分别设置1个摄像头，则图像信息包括前、后、左、右四个方向上的摄像头采集的四组图像。控制器可以将将多组图像进行拼接，得到全景视频，并向监控终端发送全景视频，也即，控制器向监控终端发送的图像信息可以为拼接后的全景视频，全景视频可以在监控终端为用户呈现更加清楚、全面的挖掘机周围的环境。类似地，若当前挖掘机处于运行状态，控制器发送给显示装置进行显示的图像信息也可以为拼接后的全景视频，从而为驾驶员呈现更好的视野。

具体地，控制器可以先根据预设规则，建立多组所述图像对应的拼接模板，预设规则可以是指：根据摄像头所在的位置相对于挖掘机的方向，将该摄像头采集的图像放置在相应位置处。例如，以挖掘机为中心，分别在0度、90度、180度、270度四个方向上设置有共4个摄像头，采集到的图像分别为P₀、P₉₀、P₁₈₀、P₂₇₀，则建立拼接模板时，可以以原点为中心，将P₀放置于0度方向上、P₉₀放置于90度方向上、P₁₈₀放置于180度方向上、P₂₇₀放置于270度方向上。然后，控制器可以根据预设算法，如：尺度不变特征变换(Scale-invariant featuretransform，SIFT)算法，对拼接模板中的待拼接图像进行特征点匹配，得到待拼接图像之间的相同特征点。其中，P₀和P₉₀互为待拼接图像，P₉₀和P₁₈₀互为待拼接图像，P₁₈₀和P₂₇₀互为待拼接图像，P₂₇₀和P₀互为待拼接图像。得到待拼接图像之间的相同特征点后，控制器可以待拼接图像转换至同一坐标系中，如：可以使用透视变换方法对其进行坐标转换，并根据相同特征点对待拼接图像进行拼接，如：可以将待拼接图像之间的重叠部分进行拼接，从而得到全景图像。

可选地，本申请部分实施方式中，若控制器判断得到预设距离内存在障碍物，且当前挖掘机处于运行状态时，控制器还可以则生成提示信息。

例如，当驾驶员正在驾驶挖掘机进行工作时，挖掘机在移动过程中，若距离障碍物过近，即距离障碍物的距离小于预设距离时，挖掘机存在于障碍物碰撞的可能，控制器可以生成提示信息，提示信息可以用于提示驾驶员当前挖掘机距离障碍物过近，或用于提示驾驶员当前挖掘机距离障碍物的距离等。

图4示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的又一结构示意图。

如图4所示，该挖掘机监控装置还可以包括：提示装置150，提示装置150与控制器110电连接；控制器110在生成上述提示信息之后，可以向提示装置150发送提示信息，提示装置150可以根据提示信息向驾驶员发出当前挖掘机距离障碍物过近的提示。

一种实施方式中，提示信息可以是文字信息或模拟动画提示信息，例如，文字信息可以是“即将靠近障碍物”或“障碍物距离过近”等，模拟动画提示信息可以是建立挖掘机的三维模拟动画，以动画展示的方式提示挖掘机即将接近障碍物等。当提示信息是文字信息或模拟动画提示信息时，控制器可以直接将提示信息发送给上述显示装置(也即，提示装置可以是前述显示装置)进行显示，或者，也可以单独设置电子屏或动画演示设备等提示装置对提示信息进行显示等。

另外一种实施方式中，提示信息还可以是声音提示或灯光提示，对应的，提示装置可以声音预警器或灯光预警器。例如，当提示装置为声音预警器时，挖掘机在移动过程中，若距离障碍物的距离小于预设距离，控制器可以生成提示信息发送给声音预警器，声音预警器接收到提示信息后可以发出蜂鸣、或语音提示等，以提示驾驶员当前挖掘机距离障碍物过近。当提示装置为灯光预警器时，灯光预警器接收到提示信息后可以发出闪烁光、红光等光信号，提示驾驶员当前挖掘机距离障碍物过近。

又或者，其他的实施方式中，也可以将提示装置设置为前述声音预警器、灯光预警器、显示屏等多种的组合，对应的，提示信息也可以包括：声音提示、灯光提示、文字信息和模拟动画提示信息中的一种或多种的组合，本申请对此不作限定。

可选地，本申请部分实施方式中，控制器还可以与挖掘机的控制系统连接。其中，挖掘机的控制系统是控制挖掘机移动、转向、停止等的电子控制单元，可以根据驾驶员的操作，控制挖掘机以不同速度移动、转向或者停止等。若控制器判断得到预设距离内存在障碍物，且当前挖掘机处于运行状态时，控制器还可以向挖掘机的控制系统发送通知指令，通知指令可以用于指示挖掘机减速或停止。

一种实施方式中，控制器内可以预设有预设距离，当挖掘机处于运行状态时，若控制器判断得到挖掘机距离障碍物的距离小于该预设距离，则控制器可以向挖掘机的控制系统发送通知指令，通知指令可以指示挖掘机将移动速度降低至预设速度，当挖掘机的控制系统执行该通知指令时，挖掘机的移动速度将降低至预设速度。

例如，预设速度可以为2公里每小时(km/h)、3km/h、5km/h等。以5km/h为例，若挖掘机的当前速度大于5km/h时，挖掘机的控制系统接收到该通知指令后，可以控制挖掘机的速度降低至5km/h；若挖掘机的当前速度小于或等于5km/h时，挖掘机的控制系统接收到该通知指令后，可以控制挖掘机的速度保持不变。

或者，通知指令也可以指示挖掘机将移动速度降低预设值，预设值可以是5km/h、8km/h、10km/h等。以10km/h为例，挖掘机的控制系统接收到该通知指令后，可以先判断挖掘机的当前速度是否小于或等于10km/h，若是，则可以不执行该通知指令或者控制挖掘机停止；若挖掘机的当前速度是否大于10km/h，如：15km/h，则可以控制挖掘机的移动速度降低10km/h，即，由15km/h降低至10km/h，降低后的速度为5km/h。

另一种实施方式中，控制器内可以预设有第一预设距离和第二预设距离，其中，所述第二预设距离小于所述第一预设距离。控制器首先可以根据距离信息判断挖掘机距离周围障碍物的距离是否小于第一预设距离，若小于第一预设距离，则控制器可以向挖掘机的控制系统发送第一通知指令，第一通知指令可以用于指示挖掘机将移动速度降低至预设速度，具体降低方式可以参考前述实施例中所述，在此不再赘述。在挖掘机减速的过程中或减速后，控制器可以继续根据接收到的新的距离信息判断挖掘机距离周围障碍物的距离是否小于第二预设距离，若小于第二预设距离，则控制器可以向挖掘机的控制系统发送第二通知指令，第二通知指令用于指示挖掘机停止，挖掘机的控制系统接收到第二通知指令后，可以控制挖掘机停止移动。

需要说明的是，对于上述预设距离、第一预设距离、第二预设距离、预设值、预设速度等的具体数值，本申请均不作具体限定。

可选地，本申请实施例中，可以是如前述实施例中所述，由控制器根据距离信息判断挖掘机是否减速或停止，然后向挖掘机的控制系统发送通知指令，挖掘机的控制系统用于执行该通知指令实现挖掘机的减速或停止。也可以是控制器将距离信息直接发送给挖掘机的控制系统，挖掘机的控制系统可以根据距离信息判断是否需要减速或停止。也即，根据距离信息生成通知指令的步骤，可以由控制器执行，也可以由挖掘机的控制系统执行，本申请在此亦不作限定。

本申请部分实施方式中，该挖掘机监控装置可以直接由挖掘机自身的蓄电池进行供电，实现工作，也可以单独为挖掘机监控装置设置电源，以为挖掘机监控装置提供电能。

图5示出了本申请实施例提供的挖掘机监控装置的又一结构示意图。

可选地，如图5所示，当采取单独为挖掘机监控装置设置电源的方式时，该挖掘机监控装置还可以包括：储能装置160；储能装置160分别与控制器110、超声波雷达传感器120、摄像头130电连接，且储能装置160与挖掘机的发电机电连接。

其中，储能装置为能够存储电能的电池，如：铅酸蓄电池、磷酸铁锂蓄电池等。储能装置可以为控制器、超声波雷达传感器、摄像头等进行供电。当挖掘机处于运行状态时，挖掘机的发电机处于运转状态，可以储能装置160进行充电。

本实施方式中，由于储能装置160是独立于挖掘机自身的蓄电池之外的电源，从而可以避免通过挖掘机自身的蓄电池长期给挖掘机监控装置供电而造成亏电的问题，为挖掘机的行驶安全、施工安全等提供更多的保障。

可选地，控制器还可以与云服务器通信连接，将上述图像信息发送至云服务器进行存储，从而实现将挖掘机的相关的历史环境数据存储至云服务器中，当挖掘机出现丢失、人为损坏等问题时，可以通过监控终端从云服务器中下载相关的图像信息，以进行查看、取证等。

本申请实施例还提供一种挖掘机监控方法，可以应用于前述实施例中所述的挖掘机监控装置，图6示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的流程示意图。

如图6所示，该方法可以包括：

S601、控制器获取多个超声波雷达传感器采集的障碍物的距离信息，并根据距离信息判断预设距离内是否存在障碍物。

S602、若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于停止状态，则控制器控制多个摄像头启动，并向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息。

可选地，该挖掘机监控方法还可以包括：

若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，则控制器生成提示信息。

图7示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的另一流程示意图。

可选地，图像信息可以包括与多个摄像头一一对应的多组图像；如图7所示，上述控制器向监控终端发送多个摄像头采集的图像信息的步骤，可以包括：

S701、控制器将多组图像进行拼接，得到全景视频。

S702、控制器向监控终端发送全景视频。

图8示出了本申请实施例提供的挖掘机监控方法的又一流程示意图。

可选地，如图8所示，上述控制器将多组图像进行拼接，得到全景视频的步骤，可以包括：

S801、控制器根据预设规则，建立多组图像对应的拼接模板。

S802、控制器根据预设算法对拼接模板中的待拼接图像进行特征点匹配，得到待拼接图像之间的相同特征点。

S803、控制器将待拼接图像转换至同一坐标系中，并根据相同特征点对待拼接图像进行拼接，得到全景图像。

可选地，上述挖掘机监控装置还可以包括：显示装置，显示装置与控制器电连接；该挖掘机监控方法还可以包括：

若当前挖掘机处于运行状态，则控制器控制显示装置显示图像信息。

可选地，上述挖掘机监控装置还可以包括：提示装置，提示装置与控制器电连接；该挖掘机监控方法还可以包括：

控制器向提示装置发送提示信息。

可选地，控制器还用于与挖掘机的控制系统连接；该挖掘机监控方法还可以包括：

若预设距离内存在障碍物且当前挖掘机处于运行状态，则控制器向挖掘机的控制系统发送通知指令，通知指令用于指示挖掘机减速或停止。

可选地，在上述任一方法实施例的基础上，该挖掘机监控方法还可以包括：

控制器将图像信息发送至云服务器。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序，当控制器执行该计算机程序时，可以执行前述方法实施例所提供的挖掘机监控方法。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。