阅读说明：本技术 偏心感知方法及偏心感知装置、存储介质、波轮洗衣机 (Eccentric sensing method, eccentric sensing device, storage medium and pulsator washing machine ) 是由 焦山旺 徐彭城 熊明 章松发 朱灵云 高波 左翼 于 2018-06-04 设计创作，主要内容包括：本发明提供了一种偏心感知方法及偏心感知装置、存储介质和波轮洗衣机,偏心感知方法包括：控制波轮洗衣机进入脱水阶段,确定波轮洗衣机中负载的重量；获取与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；当波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时,获取电机的当前转矩和当前转速,并根据预设转矩转速关系获取与当前转速对应的预设转矩；根据预设转矩和当前转矩的差值与转矩差阈值的大小关系判断波轮洗衣机的偏心是否异常,以根据判断结果确定波轮洗衣机的下阶段工作状态。该技术方案,能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时实现偏心的主动感知,以根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态。(The invention provides an eccentricity sensing method, an eccentricity sensing device, a storage medium and a pulsator washing machine, wherein the eccentricity sensing method comprises the following steps: controlling the pulsator washing machine to enter a dehydration stage, and determining the weight of a load in the pulsator washing machine; acquiring a preset torque and rotation speed relation and a torque difference threshold value corresponding to the weight of a load; when the rotating speed of a motor of the pulsator washing machine reaches the rotating speed within a first preset rotating speed interval, acquiring the current torque and the current rotating speed of the motor, and acquiring a preset torque corresponding to the current rotating speed according to a preset torque rotating speed relation; and judging whether the eccentricity of the pulsator washing machine is abnormal or not according to the magnitude relation between the difference value of the preset torque and the current torque and the torque difference threshold value, and determining the next-stage working state of the pulsator washing machine according to the judgment result. According to the technical scheme, the eccentric active sensing can be realized in time before the serious barrel collision phenomenon of the pulsator washing machine occurs, so that the lower-stage working state of the pulsator washing machine can be intelligently controlled according to the eccentric sensing condition.)

偏心感知方法及偏心感知装置、存储介质、波轮洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及波轮洗衣机的偏心感知方法、波轮洗衣机的偏心感知装置、计算机可读存储介质和波轮洗衣机。

背景技术

目前，关于波轮洗衣机偏心感知的方法很少，为防止洗衣机在高速脱水时发生剧烈的撞桶现象，一般采用机械的撞桶开关。在洗衣机脱水阶段，波轮洗衣机的内筒和吊杆组成一个多自由度的非线性系统，若不存在偏心时，在脱水过程中，波轮洗衣机的外筒不会发生明显的晃动；若存在偏心时，在脱水过程中，波轮洗衣机的外筒会做不规则的椭圆运动，且运行轨迹随机，若运动轨迹与撞桶开关无接触，则撞桶开关无法起作用，容易造成严重的撞桶。可见采用撞桶开关这种感知方式，洗衣机无法实现偏心的主动感知，而且在偏心较大时，需在发生严重的撞桶后，才会进行保护，无法及时进行纠偏处理，用户体验较差。

另外，相关技术中是通过对相电流的谐波分量进行解析，得出偏心的大小，其涉及的速度区间在180RPM-220RPM之间，但是当洗衣机的转速达到该速度区间内的速度时，洗衣机已经发生了严重的撞桶现象，同样无法及时进行纠偏处理。

因此，如何在洗衣机未发生严重的撞桶现象之前，及时而主动感知波轮洗衣机的偏心情况，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种新的波轮洗衣机的偏心感知方法，能够在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前及时实现偏心的主动感知，以根据偏心感知情况智能控制波轮洗衣机的下阶段工作状态，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验。

本发明的另一个目的在于对应提出了一种波轮洗衣机的偏心感知装置、计算机可读存储介质和一种波轮洗衣机。

为实现上述至少一个目的，根据本发明的第一方面，提出了一种波轮洗衣机的偏心感知方法，包括：控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量；获取与所述负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；当所述波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取所述电机的当前转矩和当前转速，并根据所述预设转矩转速关系获取与所述当前转速对应的预设转矩；根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态。

在该技术方案中，当波轮洗衣机进入脱水阶段且当波轮洗衣机的电机的转速进入特定的第一预设转速区间时，执行偏心感知操作，以在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前实现及时而主动的偏心感知，便于精准地确定波轮洗衣机的下阶段工作状态，如此则可以在波轮洗衣机的偏心异常时进行及时纠偏，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验，具体可以首先获取与进入脱水阶段的波轮洗衣机中的负载的重量对应的预设转矩转速关系和预设的转矩差阈值，并当电机的转速在该第一预设转速区间内时，获取预设转矩转速关系中与电机的当前转速对应的预设转矩，进而计算电机的预设转矩与当前转矩的差值，以根据该差值与转矩差阈值的大小关系进行偏心是否异常的感知，准确而高效，其中，预设转矩与当前转矩的差值优选地为绝对值。

在上述技术方案中，优选地，所述根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态，具体包括：判断所述差值是否大于所述转矩差阈值；当判定所述差值大于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动；当判定所述差值小于或等于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心正常，控制所述电机继续转动。

在该技术方案中，若电机的预设转矩和当前转矩的差值大于转矩差阈值，则确定波轮洗衣机的偏心异常，此时需要使电机停止转动结束脱水以进行及时纠偏，避免发生严重的撞桶现象，以及若电机的预设转矩和当前转矩的差值小于或等于该转矩差阈值，则可以确定波轮洗衣机偏心正常，继续执行脱水程序即可。

在上述任一技术方案中，优选地，所述当判定所述差值大于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心异常，则控制所述电机停止转动后，还包括：控制所述波轮洗衣机执行抖散程序，并在抖散完成后，返回执行所述控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量的步骤。

在该技术方案中，当确定波轮洗衣机的偏心异常，控制电机停止转动后，为了确保能够顺利完成当前次的洗涤工作，进一步可以对波轮洗衣机内的负载进行抖散，以及时进行纠偏，并在纠偏完成后重新进行脱水并在脱水的过程中重新进行偏心情况的判断，以能够在波轮洗衣机的整个洗涤过程中避免发生严重的撞桶现象，保证洗涤效果的同时避免对波轮洗衣机造成不必要的损坏。

在上述任一技术方案中，优选地，所述确定所述波轮洗衣机中负载的重量，具体包括：当所述电机处于稳速阶段时，确定所述电机在稳速阶段的第一转矩；当所述电机处于加速阶段时，确定所述电机的加速度，并获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩，以对应得到多个第二转矩；在加速阶段的每个电周期内，根据所述第一转矩、所述第二转矩和所述加速度确定对应的负载惯量，以对应得到多个负载惯量；根据所述多个负载惯量的平均值确定所述负载的重量；其中，所述电机在稳速阶段的转速为第二预设转速区间中的第一转速，所述电机在加速阶段的转速由所述第一转速加速至所述第二预设转速区间中的第二转速，且所述第二预设转速区间中的转速小于所述第一预设转速区间中的转速。

在该技术方案中，可以在波轮洗衣机的电机的转速处于脱水阶段的第二预设转速区间内时确定负载的重量，具体地当电机的转速达到第二预设转速区间中的第一转速并保持稳定时计算电机在该稳速阶段的第一转矩，进一步当电机的转速处于由第一转速向第二预设转速区间中的第二转速上升的加速阶段时，分别确定电机的加速度以及电机在每个电周期内的第二转矩，进而在加速阶段的电机的每个电周期内根据第一转矩、第二转矩和加速度计算出每个电周期内的负载惯量，则在该加速阶段可以得到多个负载惯量，如此则可以在电机的转速达到较大的第一预设转速区间内的转速前根据该多个负载惯量的平均值确定出负载的重量，以便于顺利进行后续的偏心情况判断。

在上述任一技术方案中，优选地，所述确定所述电机在稳速阶段的第一转矩，具体包括：获取所述电机在稳速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩，并将在稳速阶段的连续多个电周期内对应得到的多个转矩的平均值作为所述第一转矩；所述获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩，具体包括：获取所述电机加速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，以作为所述第二转矩。

该技术方案，在确定负载的重量的过程中，当电机的转速处于稳速阶段时，考虑到电机运转的平稳性，可以将电机在每个电周期内根据相应的电流参数计算得到的转矩的平均值作为该第一转矩，则通过求取平均值的方式确保第一转矩的准确性和稳定性；而当电机转速由稳速阶段进入加速阶段后在电机的每个电周期内根据相应的电流参数计算每个电周期内的第二转矩。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一预设转速区间的取值范围为：60转/分钟～90转/分钟；所述第二预设转速区间的取值范围为：40转/分钟～60转/分钟。

在该技术方案中，为了确保偏心感知的准确性且保证在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前完成偏心感知，优选地在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内进行偏心感知，以及为了能够在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内顺利地进行偏心感知，则需要在电机的转速较小的时候完成负载的重量的确定，优选地在40转/分钟～60转/分钟的转速区间内，进而确定与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值，以用于偏心感知。

根据本发明的第二方面，提出了一种波轮洗衣机的偏心感知装置，包括：控制模块，用于控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量；获取模块，用于获取与所述负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；确定模块，用于当所述波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取所述电机的当前转矩和当前转速，并根据所述预设转矩转速关系获取与所述当前转速对应的预设转矩；处理模块，用于根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态。

在该技术方案中，当波轮洗衣机进入脱水阶段且当波轮洗衣机的电机的转速进入特定的第一预设转速区间时，执行偏心感知操作，以在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前实现及时而主动的偏心感知，便于精准地确定波轮洗衣机的下阶段工作状态，如此则可以在波轮洗衣机的偏心异常时进行及时纠偏，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验，具体可以首先获取与进入脱水阶段的波轮洗衣机中的负载的重量对应的预设转矩转速关系和预设的转矩差阈值，并当电机的转速在该第一预设转速区间内时，获取预设转矩转速关系中与电机的当前转速对应的预设转矩，进而计算电机的预设转矩与当前转矩的差值，以根据该差值与转矩差阈值的大小关系进行偏心是否异常的感知，准确而高效，其中，预设转矩与当前转矩的差值优选地为绝对值。

在上述技术方案中，优选地，所述处理模块具体包括：判断子模块，用于判断所述差值是否大于所述转矩差阈值；第一控制子模块，用于当所述判断子模块判定所述差值大于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动；第二控制子模块，用于当所述判断子模块判定所述差值小于或等于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心正常，控制所述电机继续转动。

在该技术方案中，若电机的预设转矩和当前转矩的差值大于转矩差阈值，则确定波轮洗衣机的偏心异常，此时需要使电机停止转动结束脱水以进行及时纠偏，避免发生严重的撞桶现象，以及若电机的预设转矩和当前转矩的差值小于或等于该转矩差阈值，则可以确定波轮洗衣机偏心正常，继续执行脱水程序即可。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一控制子模块在确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动后，还用于：控制所述波轮洗衣机执行抖散程序，并在抖散完成后，调用所述控制模块返回执行所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量的步骤。

在该技术方案中，当确定波轮洗衣机的偏心异常，控制电机停止转动后，为了确保能够顺利完成当前次的洗涤工作，进一步可以对波轮洗衣机内的负载进行抖散，以及时进行纠偏，并在纠偏完成后重新进行脱水并在脱水的过程中重新进行偏心情况的判断，以能够在波轮洗衣机的整个洗涤过程中避免发生严重的撞桶现象，保证洗涤效果的同时避免对波轮洗衣机造成不必要的损坏。

在上述任一技术方案中，优选地，所述控制模块具体包括：第一处理子模块，用于当所述电机处于稳速阶段时，确定所述电机在稳速阶段的第一转矩；第二处理子模块，用于当所述电机处于加速阶段时，确定所述电机的加速度，并获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩，以对应得到多个第二转矩；第一确定子模块，用于在加速阶段的每个电周期内，根据所述第一转矩、所述第二转矩和所述加速度确定对应的负载惯量，以对应得到多个负载惯量；第二确定子模块，用于根据所述多个负载惯量的平均值确定所述负载的重量；其中，所述电机在稳速阶段的转速为第二预设转速区间中的第一转速，所述电机在加速阶段的转速由所述第一转速加速至所述第二预设转速区间中的第二转速，且所述第二预设转速区间中的转速小于所述第一预设转速区间中的转速。

在该技术方案中，可以在波轮洗衣机的电机的转速处于脱水阶段的第二预设转速区间内时确定负载的重量，具体地当电机的转速达到第二预设转速区间中的第一转速并保持稳定时计算电机在该稳速阶段的第一转矩，进一步当电机的转速处于由第一转速向第二预设转速区间中的第二转速上升的加速阶段时，分别确定电机的加速度以及电机在每个电周期内的第二转矩，进而在加速阶段的电机的每个电周期内根据第一转矩、第二转矩和加速度计算出每个电周期内的负载惯量，则在该加速阶段可以得到多个负载惯量，如此则可以在电机的转速达到较大的第一预设转速区间内的转速前根据该多个负载惯量的平均值确定出负载的重量，以便于顺利进行后续的偏心情况判断。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一处理子模块具体用于：获取所述电机在稳速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩，并将在稳速阶段的连续多个电周期内对应得到的多个转矩的平均值作为所述第一转矩；所述第二处理子模块具体用于：获取所述电机加速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，以作为所述第二转矩。

该技术方案，在确定负载的重量的过程中，当电机的转速处于稳速阶段时，考虑到电机运转的平稳性，可以将电机在每个电周期内根据相应的电流参数计算得到的转矩的平均值作为该第一转矩，则通过求取平均值的方式确保第一转矩的准确性和稳定性；而当电机转速由稳速阶段进入加速阶段后在电机的每个电周期内根据相应的电流参数计算每个电周期内的第二转矩。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一预设转速区间的取值范围为：60转/分钟～90转/分钟；所述第二预设转速区间的取值范围为：40转/分钟～60转/分钟。

在该技术方案中，为了确保偏心感知的准确性且保证在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前完成偏心感知，优选地在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内进行偏心感知，以及为了能够在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内顺利地进行偏心感知，则需要在电机的转速较小的时候完成负载的重量的确定，优选地在40转/分钟～60转/分钟的转速区间内，进而确定与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值，以用于偏心感知。

根据本发明的第三方面，提出了一种波轮洗衣机的偏心感知装置，包括：处理器；用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现如上第一方面的技术方案中任一项所述的波轮洗衣机的偏心感知方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被所述处理执行时实现如上第一方面的技术方案中任一项所述的波轮洗衣机的偏心感知方法的步骤。

根据本发明的第五方面，提出了一种波轮洗衣机，包括：如上第二方面和第三方面的所述技术方案中任一项所述的波轮洗衣机的偏心感知装置。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明实施例的波轮洗衣机的偏心感知方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例的确定波轮洗衣机中负载的重量的方法流程示意图；

图3示出了本发明实施例的波轮洗衣机的电机在脱水阶段的转速变化曲线；

图4示出了本发明实施例的偏心正常情况下转矩与转速的关系曲线示意图；

图5示出了本发明实施例的偏心异常情况下转矩与转速的关系曲线示意图；

图6示出了本发明第一实施例的波轮洗衣机的偏心感知装置的示意框图；

图7示出了图6所示的处理模块的示意框图；

图8示出了图6所示的控制模块的示意框图；

图9示出了本发明第二实施例的波轮洗衣机的偏心感知装置的示意框图；

图10示出了本发明实施例的波轮洗衣机的结构示意图；

图11示出了本发明实施例的模拟偏心测试的箱线图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一

如图1所示，根据本发明的实施例的波轮洗衣机的偏心感知方法，具体包括以下流程步骤：

步骤S10，控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量。

步骤S20，获取与所述负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值。

步骤S30，当所述波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取所述电机的当前转矩和当前转速，并根据所述预设转矩转速关系获取与所述当前转速对应的预设转矩。

可以理解的是，当电机的转速达到第一预设转速区间内的转速，可以获取到电机的多个转矩和多个转速，进而可以将多个转矩的平均值作为电机的所述当前转矩，以及将多个转速的平均值作为电机的所述当前转速。

步骤S40，根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态。

进一步地，该步骤S40可以具体执行为：判断所述差值是否大于所述转矩差阈值；当判定所述差值大于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动；当判定所述差值小于或等于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心正常，控制所述电机继续转动。

在该实施例中，若电机的预设转矩和当前转矩的差值大于转矩差阈值，则确定波轮洗衣机的偏心异常，此时需要使电机停止转动结束脱水以进行及时纠偏，避免发生严重的撞桶现象，以及若电机的预设转矩和当前转矩的差值小于或等于该转矩差阈值，则可以确定波轮洗衣机偏心正常，继续执行脱水程序即可。

也就是说，根据本发明上述实施例的波轮洗衣机的偏心感知方法，当波轮洗衣机进入脱水阶段且当波轮洗衣机的电机的转速进入特定的第一预设转速区间时，执行偏心感知操作，以在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前实现及时而主动的偏心感知，便于精准地确定波轮洗衣机的下阶段工作状态，如此则可以在波轮洗衣机的偏心异常时进行及时纠偏，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验，具体可以首先获取与进入脱水阶段的波轮洗衣机中的负载的重量对应的预设转矩转速关系和预设的转矩差阈值，并当电机的转速在该第一预设转速区间内时，获取预设转矩转速关系中与电机的当前转速对应的预设转矩，进而计算电机的预设转矩与当前转矩的差值，以根据该差值与转矩差阈值的大小关系进行偏心是否异常的感知，准确而高效，其中，预设转矩与当前转矩的差值优选地为绝对值。

进一步地，在上述实施例中的控制所述电机停止转动后，还包括：控制所述波轮洗衣机执行抖散程序，并在抖散完成后，返回执行步骤S10。

在该实施例中，当确定波轮洗衣机的偏心异常，控制电机停止转动后，为了确保能够顺利完成当前次的洗涤工作，进一步可以对波轮洗衣机内的负载进行抖散，以及时进行纠偏，并在纠偏完成后重新进行脱水并在脱水的过程中重新进行偏心情况的判断，以能够在波轮洗衣机的整个洗涤过程中避免发生严重的撞桶现象，保证洗涤效果的同时避免对波轮洗衣机造成不必要的损坏。

进一步地，上述实施例中的步骤S10具体可以执行为如图2所示的流程步骤，包括：

步骤S102，当所述电机处于稳速阶段时，确定所述电机在稳速阶段的第一转矩。

具体地，该步骤S102执行为：获取所述电机在稳速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩，并将在稳速阶段的连续多个电周期内对应得到的多个转矩的平均值作为所述第一转矩。

步骤S104，当所述电机处于加速阶段时，确定所述电机的加速度，并获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩，以对应得到多个第二转矩。

具体地，该步骤S104中的获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩的步骤执行为：获取所述电机加速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，以作为所述第二转矩。

步骤S106，在加速阶段的每个电周期内，根据所述第一转矩、所述第二转矩和所述加速度确定对应的负载惯量，以对应得到多个负载惯量。

步骤S108，根据所述多个负载惯量的平均值确定所述负载的重量。

其中，所述电机在稳速阶段的转速为第二预设转速区间中的第一转速，所述电机在加速阶段的转速由所述第一转速加速至所述第二预设转速区间中的第二转速，且所述第二预设转速区间中的转速小于所述第一预设转速区间中的转速。

在该实施例中，可以在波轮洗衣机的电机的转速处于脱水阶段的第二预设转速区间内时确定负载的重量，具体地当电机的转速达到第二预设转速区间中的第一转速并保持稳定时计算电机在该稳速阶段的第一转矩，进一步当电机的转速处于由第一转速向第二预设转速区间中的第二转速上升的加速阶段时，分别确定电机的加速度以及电机在每个电周期内的第二转矩，进而在加速阶段的电机的每个电周期内根据第一转矩、第二转矩和加速度计算出每个电周期内的负载惯量，则在该加速阶段可以得到多个负载惯量，如此则可以在电机的转速达到较大的第一预设转速区间内的转速前根据该多个负载惯量的平均值确定出负载的重量，以便于顺利进行后续的偏心情况判断。

进一步地，在确定负载的重量的过程中，当电机的转速处于稳速阶段时，考虑到电机运转的平稳性，可以将电机在每个电周期内根据相应的电流参数计算得到的转矩的平均值作为该第一转矩，则通过求取平均值的方式确保第一转矩的准确性和稳定性；而当电机转速由稳速阶段进入加速阶段后在电机的每个电周期内根据相应的电流参数计算每个电周期内的第二转矩。

进一步地，在上述实施例中，所述第一预设转速区间的取值范围为：60转/分钟～90转/分钟；所述第二预设转速区间的取值范围为：40转/分钟～60转/分钟。

也就是说，为了确保偏心感知的准确性且保证在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前完成偏心感知，优选地在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内进行偏心感知，以及为了能够在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内顺利地进行偏心感知，则需要在电机的转速较小的时候完成负载的重量的确定，优选地在40转/分钟～60转/分钟的转速区间内，进而确定与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值，以用于偏心感知。

具体如图3所示，在电机的转速处于40转/分钟～60转/分钟时，可以根据接收到的称重指令按照图3所示的称重曲线控制电机进行旋转，以最终得出负载的重量；以及在电机的转速处于60转/分钟～90转/分钟时，可以根据接收到的偏心感知指令，按照图3所示的偏心感知曲线控制电机进行旋转，以确定波轮洗衣机的偏心是否异常。

进一步地，其中第一转速优选地为50转/分钟，第二转速优选地为60转/分钟。

进一步地，在上述实施例中，所述电流参数包括电机直轴电流和电机交轴电流；以及根据预设转矩公式确定所述步骤S102中的所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩和所述步骤S104中的所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，所述预设转矩公式为：

T_e＝1.5p(ψi_q+(L_d-L_q)i_di_q)，

其中，p代表电机极对数，Ψ代表永磁体磁通，L_d代表电机直轴电感，L_q代表电机交轴电感，i_d代表所述电机直轴电流，i_q代表所述电机交轴电流。

可以理解的是，具体可以根据预设转矩公式在稳速阶段和加速阶段的每个电周期内根据检测到的电机直轴电流和电机交轴电流计算出相应的转矩，以确保第一转矩和第二转矩计算的准确性，其中电机极对数p、永磁体磁通Ψ、电机直轴电感L_d、电机交轴电感L_q是波轮洗衣机的电机的固有性能参数，为常数。

进一步地，上述实施例中的步骤S106具体执行为：根据预设惯量求取公式计算所述负载惯量，所述预设惯量求取公式为：

J＝(T_e1-T_e2)/a，

其中，J代表所述负载惯量，T_e1代表所述第一转矩，T_e2代表所述第二转矩，a代表所述加速度。

可以理解的是，具体可以根据预设惯量求取公式根据电机在稳速阶段的第一转矩、在加速阶段的每个电周期内的第二转矩和在加速阶段的加速度计算出在加速阶段的每个电周期内的负载惯量，以保证负载的重量的准确性和稳定性。

具体地，该预设惯量求取公式可以根据稳速阶段电机的第一转矩与负载转矩T_L的关系式以及加速阶段电机的第二转矩与负载转矩T_L的关系式推导出，其中：

第一转矩与负载转矩的关系式为：T_e1-T_L＝0；

第二转矩与负载转矩的关系式为：T_e2-T_L＝J×a。

进一步地，在上述实施例中，步骤S20可以执行为：获取与所述负载的重量对应的变量系数和修正常量；根据所述变量系数和所述曲线常量确定所述预设转矩转速关系，所述预设转矩转速关系表示为：

y＝k×x+b，

其中，k代表所述变量系数，b代表所述修正常量，x代表所述电机的转速，y代表所述电机的转矩。

可以理解的是，与波轮洗衣机中负载的重量对应的预设转矩转速关系呈线性关系，即如此需要预先建立负载的重量与上述变量系数、修正常量的对应关系，如此便于计算电机的当前转速对应的预设转矩。

进一步地，根据上述第二转矩与负载转矩的关系式的变形：T_e2＝Jdω/dt+T_L可知，电机的转矩是转速的函数，则通过采集不同负载、不同偏心状态下转矩与转速的数据，即可进行偏心感知。

如图4和图5所示，根据不同负载的重量确定了两个不同的预设转矩转速关系，即k值、b值均不同，相应的转矩差阈值也不同，且在不同的偏心状态下，电机实际的当前转矩与相应的预设转矩的差值也不同，具体可知，在转速较低时不论波轮洗衣机是否存偏心，电机的当前转矩与预设转矩的差值都较小，故优选地在转速区间60转/分钟～90转/分钟之间进行偏心感知，且偏心异常时(如图5所示)电机的当前转矩与预设转矩的差值明显大于偏心正常时(如图4所示)电机的当前转矩与预设转矩的差值(即转矩差阈值)。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例一中方法对应的波轮洗衣机的偏心感知装置，见实施例二。

实施例二

如图6所示，根据本发明第一实施例的波轮洗衣机的偏心感知装置60，包括：控制模块602、获取模块604、确定模块606和处理模块608。

其中，所述控制模块602用于控制所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量；所述获取模块604用于获取与所述负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值；所述确定模块606用于当所述波轮洗衣机的电机的转速达到第一预设转速区间内的转速时，获取所述电机的当前转矩和当前转速，并根据所述预设转矩转速关系获取与所述当前转速对应的预设转矩；所述处理模块608用于根据所述预设转矩和所述当前转矩的差值与所述转矩差阈值的大小关系判断所述波轮洗衣机的偏心是否异常，以根据判断结果确定所述波轮洗衣机的下阶段工作状态。

在该实施例中，当波轮洗衣机进入脱水阶段且当波轮洗衣机的电机的转速进入特定的第一预设转速区间时，执行偏心感知操作，以在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前实现及时而主动的偏心感知，便于精准地确定波轮洗衣机的下阶段工作状态，如此则可以在波轮洗衣机的偏心异常时进行及时纠偏，从而在偏心的智能化感知的同时提升用户体验，具体可以首先获取与进入脱水阶段的波轮洗衣机中的负载的重量对应的预设转矩转速关系和预设的转矩差阈值，并当电机的转速在该第一预设转速区间内时，获取预设转矩转速关系中与电机的当前转速对应的预设转矩，进而计算电机的预设转矩与当前转矩的差值，以根据该差值与转矩差阈值的大小关系进行偏心是否异常的感知，准确而高效，其中，预设转矩与当前转矩的差值优选地为绝对值。

可以理解的是，当电机的转速达到第一预设转速区间内的转速，可以获取到电机的多个转矩和多个转速，进而可以将多个转矩的平均值作为电机的所述当前转矩，以及将多个转速的平均值作为电机的所述当前转速。

进一步地，在上述实施例中，所述处理模块608具体包括：判断子模块6082、第一控制子模块6084和第二控制子模块6086，如图7所示。

其中，所述判断子模块6082用于判断所述差值是否大于所述转矩差阈值；所述第一控制子模块6084用于当所述判断子模块6082判定所述差值大于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动；所述第二控制子模块6086用于当所述判断子模块6082判定所述差值小于或等于所述转矩差阈值时，确定所述波轮洗衣机的偏心正常，控制所述电机继续转动。

在该实施例中，若电机的预设转矩和当前转矩的差值大于转矩差阈值，则确定波轮洗衣机的偏心异常，此时需要使电机停止转动结束脱水以进行及时纠偏，避免发生严重的撞桶现象，以及若电机的预设转矩和当前转矩的差值小于或等于该转矩差阈值，则可以确定波轮洗衣机偏心正常，继续执行脱水程序即可。

进一步地，在上述实施例中，所述第一控制子模块6084在确定所述波轮洗衣机的偏心异常，控制所述电机停止转动后，还用于：控制所述波轮洗衣机执行抖散程序，并在抖散完成后，调用所述控制模块602返回执行所述波轮洗衣机进入脱水阶段，确定所述波轮洗衣机中负载的重量的步骤。

在该实施例中，当确定波轮洗衣机的偏心异常，控制电机停止转动后，为了确保能够顺利完成当前次的洗涤工作，进一步可以对波轮洗衣机内的负载进行抖散，以及时进行纠偏，并在纠偏完成后重新进行脱水并在脱水的过程中重新进行偏心情况的判断，以能够在波轮洗衣机的整个洗涤过程中避免发生严重的撞桶现象，保证洗涤效果的同时避免对波轮洗衣机造成不必要的损坏。

进一步地，在上述实施例中，所述控制模块602具体包括：第一处理子模块6022、第二处理子模块6024、第一确定子模块6026和第二确定子模块6028，如图8所示。

其中，所述第一处理子模块6022用于当所述电机处于稳速阶段时，确定所述电机在稳速阶段的第一转矩；所述第二处理子模块6024用于当所述电机处于加速阶段时，确定所述电机的加速度，并获取所述电机在加速阶段的每个电周期内的第二转矩，以对应得到多个第二转矩；所述第一确定子模块6026用于在加速阶段的每个电周期内，根据所述第一转矩、所述第二转矩和所述加速度确定对应的负载惯量，以对应得到多个负载惯量；所述第二确定子模块6028用于根据所述多个负载惯量的平均值确定所述负载的重量。

其中，所述电机在稳速阶段的转速为第二预设转速区间中的第一转速，所述电机在加速阶段的转速由所述第一转速加速至所述第二预设转速区间中的第二转速，且所述第二预设转速区间中的转速小于所述第一预设转速区间中的转速。

在该实施例中，可以在波轮洗衣机的电机的转速处于脱水阶段的第二预设转速区间内时确定负载的重量，具体地当电机的转速达到第二预设转速区间中的第一转速并保持稳定时计算电机在该稳速阶段的第一转矩，进一步当电机的转速处于由第一转速向第二预设转速区间中的第二转速上升的加速阶段时，分别确定电机的加速度以及电机在每个电周期内的第二转矩，进而在加速阶段的电机的每个电周期内根据第一转矩、第二转矩和加速度计算出每个电周期内的负载惯量，则在该加速阶段可以得到多个负载惯量，如此则可以在电机的转速达到较大的第一预设转速区间内的转速前根据该多个负载惯量的平均值确定出负载的重量，以便于顺利进行后续的偏心情况判断。

进一步地，在上述实施例中，所述第一预设转速区间的取值范围为：60转/分钟～90转/分钟；所述第二预设转速区间的取值范围为：40转/分钟～60转/分钟。

可以理解的是，为了确保偏心感知的准确性且保证在波轮洗衣机发生严重的撞桶现象之前完成偏心感知，优选地在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内进行偏心感知，以及为了能够在60转/分钟～90转/分钟的转速区间内顺利地进行偏心感知，则需要在电机的转速较小的时候完成负载的重量的确定，优选地在40转/分钟～60转/分钟的转速区间内，进而确定与负载的重量对应的预设转矩转速关系和转矩差阈值，以用于偏心感知。

进一步地，其中第一转速优选地为50转/分钟，第二转速优选地为60转/分钟。

进一步地，在上述实施例中，所述第一处理子模块6022具体用于：获取所述电机在稳速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩，并将在稳速阶段的连续多个电周期内对应得到的多个转矩的平均值作为所述第一转矩；所述第二处理子模块6024具体用于：获取所述电机加速阶段的每个电周期内的电流参数，根据所述电流参数确定所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，以作为所述第二转矩。

该实施例，在确定负载的重量的过程中，当电机的转速处于稳速阶段时，考虑到电机运转的平稳性，可以将电机在每个电周期内根据相应的电流参数计算得到的转矩的平均值作为该第一转矩，则通过求取平均值的方式确保第一转矩的准确性和稳定性；而当电机转速由稳速阶段进入加速阶段后在电机的每个电周期内根据相应的电流参数计算每个电周期内的第二转矩。

进一步地，在上述实施例中，所述电流参数包括电机直轴电流和电机交轴电流；以及所述第一处理子模块6022和所述第二处理子模块6024分别根据预设转矩公式确定所述电机在稳速阶段的每个电周期内的转矩和所述电机在加速阶段的每个电周期内的转矩，所述预设转矩公式为：T_e＝1.5p(ψi_q+(L_d-L_q)i_di_q)，其中，p代表电机极对数，Ψ代表永磁体磁通，L_d代表电机直轴电感，L_q代表电机交轴电感，i_d代表所述电机直轴电流，i_q代表所述电机交轴电流。

在该实施例中，具体可以根据预设转矩公式在稳速阶段和加速阶段的每个电周期内根据检测到的电机直轴电流和电机交轴电流计算出相应的转矩，以确保第一转矩和第二转矩计算的准确性，其中电机极对数p、永磁体磁通Ψ、电机直轴电感L_d、电机交轴电感L_q是波轮洗衣机的电机的固有性能参数，为常数。

进一步地，在上述实施例中，所述第一确定子模块6026具体用于：根据预设惯量求取公式计算所述负载惯量，所述预设惯量求取公式为：J＝(T_e1-T_e2)/a，其中，J代表所述负载惯量，T_e1代表所述第一转矩，T_e2代表所述第二转矩，a代表所述加速度。

在该实施例中，具体可以根据预设惯量求取公式根据电机在稳速阶段的第一转矩、在加速阶段的每个电周期内的第二转矩和在加速阶段的加速度计算出在加速阶段的每个电周期内的负载惯量，以保证负载的重量的准确性和稳定性。

具体地，该预设惯量求取公式可以根据稳速阶段电机的第一转矩与负载转矩T_L的关系式以及加速阶段电机的第二转矩与负载转矩T_L的关系式推导出，其中：

第一转矩与负载转矩的关系式为：T_e1-T_L＝0；

第二转矩与负载转矩的关系式为：T_e2-T_L＝J×a。

进一步地，在上述实施例中，所述获取模块604具体用于：获取与所述负载的重量对应的变量系数和修正常量；根据所述变量系数和所述曲线常量确定所述预设曲线，所述预设曲线表示为：y＝k×x+b，其中，k代表所述变量系数，b代表所述修正常量，x代表所述电机的转速，y代表所述电机的转矩。

在该实施例中，与波轮洗衣机中负载的重量对应的预设转矩转速关系呈线性关系，即如此需要预先建立负载的重量与上述变量系数、修正常量的对应关系，如此便于计算电机的当前转速对应的预设转矩。

进一步地，根据上述第二转矩与负载转矩的关系式的变形：T_e2＝Jdω/dt+T_L可知，电机的转矩是转速的函数，则通过采集不同负载、不同偏心状态下转矩与转速的数据，即可进行偏心感知。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例一中方法对应的波轮洗衣机的偏心感知装置，见实施例三。

实施例三

如图9所示，根据本发明第二实施例的波轮洗衣机的偏心感知装置70，包括：

处理器704；用于储存所述处理器可执行指令的存储器702，其中，所述处理器704用于执行所述存储器702中储存的所述可执行指令时实现如上实施例一中方法对应的波轮洗衣机的偏心感知方法的步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例一中方法对应的计算机可读存储介质，见实施例四。

实施例四

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被所述处理执行时实现如上实施例一中方法对应的波轮洗衣机的偏心感知方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、设备(系统)或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了上述实施例二和实施例三对应的波轮洗衣机，见实施例五。

实施例五

如图10所示，该实施例中的波轮洗衣机包括本体(图中未示出)，设置在本体中的洗衣机桶802、电机804和控制器806(相当于上述实施例中任一项所述的波轮洗衣机的偏心感知装置)。

其中，电机804用于带动洗衣机桶802进行旋转，控制器806在波轮洗衣机进入脱水阶段时，首先根据接收到的称重指令控制电机804按照称重曲线旋转，最终计算出负载的重量，并根据负载的重量确定对应的k值、b值和转矩差阈值，进而根据k值和b值确定预设转矩转速关系；进而控制器806根据接收到的偏心感知指令，控制电机804按照感知曲线进行旋转，在设定的转速区间(即60转/分钟～90转/分钟)内计算出电机804的当前转矩和当前转速，并根据预设转矩转速关系确定与该当前转速对应的预设转矩，进而确定电机804的当前转矩与预设转矩的差值，并将该差值与转矩差阈值进行比较，若大于转矩差阈值则在控制抖散后重新进入脱水程序，否则继续脱水。

进一步地，如图11所示，展示了不同偏心在不同负载情况下，电机实际的当前转矩与预设转矩的差值的箱线图。如图11所示，偏心大小从0kg到2.0kg，负载的重量大小分别为空桶、6kg、12kg、18kg以及24kg，分别进行感知数据的采集与计算，由图可知，在感知到负载的重量后，选取转矩差阈值和用于确定预设转矩转速关系的k值、b值，在特定的转速区间内计算电机实际的当前转矩与预设转矩的差值，其中预设转矩为根据预设转矩转速关系确定的与电机的当前转速对应的转矩，并将该差值与选取的转矩差阈值作比较，可以准确而高效地进行偏心感知，确定波轮洗衣机的偏心是否异常，以避免严重的撞桶现象发生。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、第三以及第四等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。