阅读说明：本技术 一种下纸视觉引导系统及引导方法 (Paper discharge visual guide system and guide method ) 是由 刘辉 胡浩波 马典 于 2019-08-22 设计创作，主要内容包括：一种下纸视觉引导系统,它包括输送单元,输送并摞起一定高度的纸板；图像采集设备单元一,用于捕捉摞起一定高度的纸板停靠在输送单元的图像以生成图像；图像采集设备单元二,用于捕捉摞起一定层数的栈板的图像以生成图像；本发明涉及智能制造领域,具体涉及一种下纸视觉引导系统。本发明优点是：实现自动下纸,降低工作人员的劳动强度,提高下纸效率。(a visual guidance system for feeding paper comprises a conveying unit for conveying and stacking paper boards with a certain height; the first image acquisition equipment unit is used for capturing images of paper plates stacked at a certain height and stopped on the conveying unit to generate images; the second image acquisition equipment unit is used for capturing images of the pallet stacked with a certain number of layers to generate images; the invention relates to the field of intelligent manufacturing, in particular to a paper feeding visual guide system. The invention has the advantages that: automatic paper discharging is realized, the labor intensity of workers is reduced, and the paper discharging efficiency is improved.)

一种下纸视觉引导系统及引导方法

技术领域

本发明涉及智能制造领域，具体涉及一种下纸视觉引导系统。

背景技术

目前，纸板在下输送线时大都通过人工下纸，由于纸板面积大，在搬运时候费时费力，增加工作人员的劳动强度，且效率低。

发明内容

本发明的目的就是针对目前上述之不足，而提供下纸视觉引导系统。

输送单元，输送摞起一定高度的纸板；

图像采集设备单元一，用于捕捉摞起一定高度的纸板停靠在输送单元的图像以生成图像；

图像采集设备单元二，用于捕捉摞起一定层数的栈板的图像以生成图像；

工业光源，用于给上述两图像采集单元提供照明。

光电开关单元，检测所述输送单元将摞起一定高度的纸板输送到位信息并传给可编程逻辑控制器PLC；

工业计算机，与上面所述两图像采集设备通讯地耦合，自定义的视觉程序接受可编程逻辑控制器PLC的拍照命令控制两图像采集设备拍照，并从述图像采集设备单元接收所述图像，并通过接收图像与自定义的视觉程序进行计算处理，处理得出纸板停靠位置点与栈板的放置位置点，分别与标定位置点作比较，给出偏移值到可编程逻辑控制器PLC。

可编程逻辑控制器PLC，与光电开关单元、工业计算机和机械手通信地耦合，接受纸板输送到位信息，发送拍照命令给工业计算机中自定义视觉程序，接受上述工业计算机中自定义视觉程序给出的偏移值，并将偏移值传送给机械手。

机械手，响应上述工业计算机传送给上述可编程逻辑控制器PLC的图像处理偏移值结果，指示机械手向摞起一定层数的栈板抓取位置偏移，并抓取，抓取完毕后，根据纸板的偏移结果将栈板放置在上面所述输送单元的前方，并使栈板中心与纸板中心在一条直线上并平行于上面所述输送单元的输送方向。

按层随意堆叠的栈板可节省栈板堆放的空间以及堆叠栈板的时间，每次所述机械手抓取按层随意堆叠的栈板最上面一层的栈板。

位置偏差包括纸板和标准位置的偏差以及待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差。

纸板和标准位置的偏差为纸板中心和上述输送单元中心的X方向和Y方向上的距离；待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差为示教上面所述机械手抓取栈板时栈板中心的位置与待抓取栈板中心的X,Y方向上的距离以及两栈板放置时角度的差值。

方法如下：

a)输送单元将摞起一定高度的纸板传送到固定位置安装的图像采集设备单元一的下方。

b)摞起一定高度的纸板传送到位时，触发光电开关，传送带停止，并将纸板到位信号传给可编程逻辑控制器PLC。

c)可编程逻辑控制器PLC接收到纸板到位信号后，发送拍照信号给自定义视觉系统。

d)自定义视觉系统接收到拍照信号控制图像采集单元采集图像，并接受两图像采集单元的图像，进行图像处理计算纸板和标准位置的偏差以及待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差并将偏差传递给可编程逻辑控制器PLC，并由可编程逻辑控制器PLC将偏差传递给机械手。

e)机械手接受可编程逻辑控制器PLC传递来的待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差抓取按层随意堆叠的栈板最上面一层的栈板，并根据纸板停靠位置和标准位置的偏差将栈板放置在上面所述输送单元的前方，并使栈板中心与纸板中心在一条直线上并平行于上面所述输送单元的输送方向。

f)进入下个循环。

本发明优点是：实现自动下纸，降低工作人员的劳动强度，提高下纸效率。

具体实施方式

本发明包括

输送单元，输送摞起一定高度的纸板；

图像采集设备单元一，用于捕捉摞起一定高度的纸板停靠在输送单元的图像以生成图像；

图像采集设备单元二，用于捕捉摞起一定层数的栈板的图像以生成图像；

工业光源，用于给上述两图像采集单元提供照明。

光电开关单元，检测所述输送单元将摞起一定高度的纸板输送到位信息并传给可编程逻辑控制器PLC；

工业计算机，与上面所述两图像采集设备通讯地耦合，自定义的视觉程序接受可编程逻辑控制器PLC的拍照命令控制两图像采集设备拍照，并从述图像采集设备单元接收所述图像，并通过接收图像与自定义的视觉程序进行计算处理，处理得出纸板停靠位置点与栈板的放置位置点，分别与标定位置点作比较，给出偏移值到可编程逻辑控制器PLC。

可编程逻辑控制器PLC，与光电开关单元、工业计算机和机械手通信地耦合，接受纸板输送到位信息，发送拍照命令给工业计算机中自定义视觉程序，接受上述工业计算机中自定义视觉程序给出的偏移值，并将偏移值传送给机械手。

机械手，响应上述工业计算机传送给上述可编程逻辑控制器PLC的图像处理偏移值结果，指示机械手向摞起一定层数的栈板抓取位置偏移，并抓取，抓取完毕后，根据纸板的偏移结果将栈板放置在上面所述输送单元的前方，并使栈板中心与纸板中心在一条直线上并平行于上面所述输送单元的输送方向。

按层随意堆叠的栈板可节省栈板堆放的空间以及堆叠栈板的时间，每次所述机械手抓取按层随意堆叠的栈板最上面一层的栈板。

位置偏差包括纸板和标准位置的偏差以及待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差。

纸板和标准位置的偏差为纸板中心和上述输送单元中心的X方向和Y方向上的距离；待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差为示教上面所述机械手抓取栈板时栈板中心的位置与待抓取栈板中心的X,Y方向上的距离以及两栈板放置时角度的差值。

方法如下：

a)输送单元将摞起一定高度的纸板传送到固定位置安装的图像采集设备单元一的下方。

b)摞起一定高度的纸板传送到位时，触发光电开关，传送带停止，并将纸板到位信号传给可编程逻辑控制器PLC。

c)可编程逻辑控制器PLC接收到纸板到位信号后，发送拍照信号给自定义视觉系统。

d)自定义视觉系统接收到拍照信号控制图像采集单元采集图像，并接受两图像采集单元的图像，进行图像处理计算纸板和标准位置的偏差以及待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差并将偏差传递给可编程逻辑控制器PLC，并由可编程逻辑控制器PLC将偏差传递给机械手。

e)机械手接受可编程逻辑控制器PLC传递来的待抓取栈板摆放位置与标准位置的偏差抓取按层随意堆叠的栈板最上面一层的栈板，并根据纸板停靠位置和标准位置的偏差将栈板放置在上面所述输送单元的前方，并使栈板中心与纸板中心在一条直线上并平行于上面所述输送单元的输送方向。

f)进入下个循环。

本发明优点是：实现自动下纸，降低工作人员的劳动强度，提高下纸效率。