阅读说明：本技术 缝制系统 (sewing system ) 是由 平冈浩次 朝见健 于 2019-06-06 设计创作，主要内容包括：本发明提供缝制系统,其抑制衣料的生产率的降低。缝制系统具有：检测装置,其对设置于设置台的布料的边缘进行检测；布料输送装置,其将布料从设置台输送至缝纫机；以及控制装置。布料输送装置具有对布料进行保持的保持部件。控制装置具有：保持位置决定部,其基于检测装置的检测数据,决定布料的保持位置；以及输送控制部,其对布料输送装置进行控制,以使得保持部件对保持位置进行保持。(The invention provides a sewing system, which restrains the reduction of the productivity of clothes. The sewing system comprises: a detection device for detecting the edge of the cloth arranged on the setting table; a cloth conveying device for conveying the cloth from the setting table to the sewing machine; and a control device. The cloth conveying device is provided with a holding component for holding the cloth. The control device has: a holding position determining part which determines the holding position of the cloth based on the detection data of the detecting device; and a conveyance control unit that controls the cloth conveyance device so that the holding member holds the holding position.)

缝制系统

技术领域

本发明涉及缝制系统。

背景技术

在缝制品的制造工序中，使用包含缝纫机的缝制系统。

专利文献1：日本特开2016－131614号公报

为了抑制缝制品的生产率的降低，希望能够将布料迅速且准确地供给给缝纫机的技术。

发明内容

本发明的方式的目的在于，抑制缝制品的生产率的降低。

按照本发明的方式，提供一种缝制系统，其具有：检测装置，其对设置于设置台的布料的边缘进行检测；布料输送装置，其将所述布料从所述设置台输送至缝纫机；以及控制装置，所述布料输送装置具有保持部件，该保持部件对所述布料进行保持，所述控制装置具有：保持位置决定部，其基于所述检测装置的检测数据，决定所述布料的保持位置；以及输送控制部，其对所述布料输送装置进行控制，以使得所述保持部件对所述保持位置进行保持。

发明的效果

根据本发明的方式，能够抑制缝制品的生产率的降低。

附图说明

图1是示意地表示实施方式所涉及的缝制系统的俯视图。

图2是示意地表示实施方式所涉及的布料位置调整装置的侧剖视图。

图3是将实施方式所涉及的布料位置调整装置的一部分剖断后的斜视图。

图4是示意地表示实施方式所涉及的布料供给装置的侧剖视图。

图5是表示实施方式所涉及的输送部件的斜视图。

图6是表示实施方式所涉及的输送部件的俯视图。

图7是表示实施方式所涉及的微动装置的斜视图。

图8是示意地表示实施方式所涉及的可动部件的动作的图。

图9是表示实施方式所涉及的抓持装置的斜视图。

图10是表示实施方式所涉及的抓持装置的侧视图。

图11是示意地表示实施方式所涉及的抓持装置的动作的图。

图12是表示实施方式所涉及的缝制系统的控制装置的功能框图。

图13是示意地表示实施方式所涉及的对前衣身进行输送的布料输送装置的动作的俯视图。

图14是示意地表示实施方式所涉及的对后衣身进行输送的布料输送装置的动作的俯视图。

图15是示意地表示实施方式所涉及的布料供给装置中的布料输送装置的动作的侧视图。

图16是示意地表示由实施方式所涉及的检测装置取得的后衣身的图像数据的图。

图17是示意地表示实施方式所涉及的布料的保持位置的图。

图18是示意地表示实施方式所涉及的布料的保持位置的图。

图19是示意地表示实施方式所涉及的第1缝纫机中的布料输送装置的动作的斜视图。

图20是示意地表示实施方式所涉及的前衣身及后衣身各自的图。

图21是示意地表示将实施方式所涉及的前衣身和后衣身重合后的状态的图。

图22是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料位置调整装置的动作的一个例子的俯视图。

图23是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机中的前衣身及后衣身的俯视图。

图24是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机的动作的俯视图。

图25是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料输送装置的动作的俯视图。

图26是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机中的布料输送装置的动作的俯视图。

图27是示意地表示实施方式所涉及的第2缝纫机的动作的俯视图。

图28是表示实施方式所涉及的缝制方法的流程图。

标号的说明

1…缝制系统，2…缝纫机，3…布料供给装置，4…布料输送装置，5…机器人，6…输送部件，7…基座部件，8…标签供给装置，9…标签输送装置，10…控制装置，11…前衣身位置数据取得部，12…后衣身位置数据取得部，13…第1缝纫机控制部，14…第2缝纫机控制部，15…保持位置决定部，16…异常判定部，17…输送控制部，18…存储部，19…输入输出部，21…第1缝纫机，22…第2缝纫机，31…第1布料供给装置，32…第2布料供给装置，33…板部件，33S…上表面，33T…下表面，34…支撑装置，35…基座部件，36…弹簧，37…孔，51…臂，60…主体部件，60A…第1部件，60B…第2部件，60C…第3部件，60D…第4部件，60E…第5部件，60F…第6部件，61…保持部件，61A…上板，61B…下板，61C…侧板，62…保持部件，62l…非基准保持部件，62r…基准保持部件，63…可动部件，64…连接器，65…第1支撑部件，66…第2支撑部件，66A…托架，67…粗调机构，67A…滑动部件，67B…固定销，68…粗调机构，68A…滑动部件，68B…固定销，69…引导机构，70…真空系统，71…连结部件，72…板部件，73…致动器，81…第1标签供给装置，82…第2标签供给装置，83…第3标签供给装置，84…标签收容部件，85…标签移送机构，91…夹紧机构，92…引导机构，93…致动器，211…工作台，211S…设置面，212…缝纫机头，213…缝纫机针，214…驱动机构，215…第1压脚部件，216…第2压脚部件，217…位置传感器，221…工作台，221K…开口，221S…设置面，222…缝纫机头，223…缝纫机针，224…驱动机构，225…压脚部件，230…布料按压输送装置，231…布料按压部件，232…臂部件，233…滑块，234…引导部件，235…致动器，240…布料按压部件，240L…第1布料按压部件，240R…第2布料按压部件，241…支撑装置，241L…第1支撑装置，241R…第2支撑装置，250…布料位置调整装置，251…板部件，251S…保持面，251T…下表面，252…致动器，253…吸引孔，254…支撑部件，255…基座部件，256…管部件，311…收容装置，312…设置台，313…检测装置，321…收容装置，322…设置台，323…检测装置，400…微动装置，401…动力产生装置，401A…电动机，401B…滚珠丝杠机构，401C…可动部件，402…动力传递机构，402W…线部件，500…抓持装置，501…主体部件，502…抓持部件，503…致动器，510…致动器，511…固定件，512…可动件，513…连结部件，601…异常布料收容部件，602…异常布料收容部件，C…布料，Ca…前衣身(第1布料)，Cb…后衣身(第2布料)，d…间隔，Ga…第1规定距离，Gb…第2规定距离，Gc…第3规定距离，H…下摆部分，HP1…保持位置，HP2…保持位置，HP2l…非基准保持位置，HP2l…基准保持位置，HS…吸附面，HS1…吸附面，HS2…吸附面，K…肩部分，KL…左肩部分，KR…右肩部分，L…标签，L1…第1标签，L2…第2标签，L3…第3标签，La…尺寸，Lb…尺寸，Lc…尺寸，Ld…尺寸，Le…尺寸，Lf…尺寸，Lg…尺寸，M…袖部分，ML…左袖部分，MR…右袖部分，N…颈部分，Pa…交点，Pb…交点，Pc…交点，Pd…交点，Pe…交点，Pf…交点，Pg…交点，Ph…交点，PF1…第1供给位置，PF2…第2供给位置，PH1…第1缝纫机位置，PH2…第2缝纫机位置，PM1…第1缝合位置，PM2…第2缝合位置，Ra…箭头，Rb…箭头，RP…目标部位，SL…接缝线，SR…接缝线，VS…空间，W…腋部分，WL…左腋部分，WR…右腋部分，φ…直径。

具体实施方式

下面，一边参照附图，一边对本发明所涉及的实施方式进行说明，但本发明并不限定于此。下面进行说明的实施方式的结构要素能够适当组合。另外，有时不使用一部分的结构要素。

在下面的说明中，设定XYZ正交坐标系，参照该XYZ正交坐标系而对各部的位置关系进行说明。将平行于规定面内的X轴的方向设为X轴方向，将平行于规定面内的与X轴正交的Y轴的方向设为Y轴方向，将平行于与规定面正交的Z轴的方向设为Z轴方向。另外，将以X轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θX方向，将以Y轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θY方向，将以Z轴为中心的旋转方向或倾斜方向设为θZ方向。另外，在下面的说明中，将规定面适当地称为XY平面。在本实施方式中，设为XY平面与水平面平行。

[缝制系统]

图1是示意地表示本实施方式所涉及的缝制系统1的俯视图。缝制系统1对布料进行缝合，制造缝制品。在本实施方式中，缝制品为衣料。布料是包含布、纺织物、无纺布及皮革的至少一个的概念。另外，布料也可以是包含后面记述的标签的概念。如图1所示，缝制系统1具有：缝纫机2、布料供给装置3、对从布料供给装置3供给的布料C进行保持而输送至缝纫机2的布料输送装置4。

布料输送装置4具有：机器人5；以及输送部件6，其保持于机器人5。机器人5在基座部件7上能够移动。在XY平面内，基座部件7配置于缝纫机2和布料供给装置3之间。输送部件6对布料C进行保持。

缝纫机2包含第1缝纫机21和第2缝纫机22。布料供给装置3包含第1布料供给装置31和第2布料供给装置32。布料C包含第1布料Ca和第2布料Cb。第1布料供给装置31供给第1布料Ca。第2布料供给装置32供给第2布料Cb。

缝制系统1作为衣料而制造T恤衫。第1布料Ca为T恤衫的前衣身。第2布料Cb为T恤衫的后衣身。在下面的说明中，将第1布料Ca适当地称为前衣身Ca，将第2布料Cb适当地称为后衣身Cb。

＜第1缝纫机＞

第1缝纫机21是将后衣身Cb和标签L进行缝合的标签缝制缝纫机。标签L是小布片。在标签L中记载有诸如衣料的尺寸及纤维的种类这样的与衣料有关的信息或使用的注意事项等。标签L从标签供给装置8经由标签输送装置9而供给至第1缝纫机21。

标签供给装置8供给标签L。标签供给装置8具有：标签收容部件84，其对重叠载置的多个标签L进行收容；以及标签移送机构85，其将收容于标签收容部件84的标签L移送至标签输送装置9。

标签L包含：第1标签L1、第2标签L2和第3标签L3。标签供给装置8包含：第1标签供给装置81，其供给第1标签L1；第2标签供给装置82，其供给第2标签L2；以及第3标签供给装置83，其供给第3标签L3。第1标签供给装置81、第2标签供给装置82和第3标签供给装置83配置于X轴方向。

标签输送装置9将从标签供给装置8供给的标签L输送至第1缝纫机21。标签输送装置9具有：夹紧机构91，其对标签L进行保持；引导机构92，其在X轴方向对夹紧机构91进行引导；以及致动器93，其产生使夹紧机构91在X轴方向移动的动力。夹紧机构91从第1标签供给装置81、第2标签供给装置82及第3标签供给装置83各自依次接收第1标签L1、第2标签L2及第3标签L3而进行保持。夹紧机构91将第1标签L1、第2标签L2和第3标签L3以重叠载置的状态进行保持。致动器93产生使保持有第1标签L1、第2标签L2及第3标签L3的夹紧机构91在X轴方向移动的动力。夹紧机构91基于由致动器93产生的动力，一边被引导机构92引导、一边向第1缝纫机21移动。由此，第1标签L1、第2标签L2和第3标签L3以重叠载置的状态输送至第1缝纫机21。

后衣身Cb通过布料输送装置4，从第2布料供给装置32输送至第1缝纫机21。标签L通过标签输送装置9，从标签供给装置8输送至第1缝纫机21。第1缝纫机21对从第2布料供给装置32供给的后衣身Cb和从标签供给装置8供给的标签L进行缝合。第1缝纫机21在后衣身Cb的目标部位RP对标签L进行缝合。

第1缝纫机21包含：工作台211，其具有对后衣身Cb进行设置的设置面211S；以及缝纫机头212，其对设置于工作台211的后衣身Cb和标签L进行缝合。设置面211S包含工作台211的上表面。设置面211S与XY平面实质上平行。布料输送装置4将后衣身Cb输送至工作台211。

缝纫机头212具有：驱动机构214，其使缝纫机针213在上下方向移动；第1压脚部件215，其从上方对设置于工作台211的后衣身Cb进行按压；以及第2压脚部件216，其从上方对标签L进行按压。在后衣身Cb由第1压脚部件215按压、设置于后衣身Cb上的标签L由第2压脚部件216按压的状态下，缝纫机针213在上下方向移动，由此对后衣身Cb和标签L进行缝合。在下面的说明中，将由缝纫机针213实施缝合的位置适当地称为第1缝合位置PM1。第1缝合位置PM1包含缝纫机针213下降的落针位置。

＜第2缝纫机＞

第2缝纫机22对前衣身Ca和后衣身Cb进行缝合。第2缝纫机22是对前衣身Ca的肩部分K和后衣身Cb的肩部分K进行缝合的合肩缝缝纫机。

前衣身Ca由布料输送装置4，从第1布料供给装置31输送至第2缝纫机22。后衣身Cb由布料输送装置4，从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。后衣身Cb在缝合了标签L的状态下，从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。第2缝纫机22对从第1布料供给装置31供给的前衣身Ca和从第2缝纫机22供给的后衣身Cb进行缝合。

第2缝纫机22具有：工作台221，其具有对前衣身Ca及后衣身Cb进行设置的设置面221S；以及缝纫机头222，其对设置于工作台221的前衣身Ca和后衣身Cb进行缝合。设置面221S包含工作台221的上表面。设置面221S与XY平面实质上平行。布料输送装置4将前衣身Ca及后衣身Cb各自输送至工作台221。

缝纫机头222具有：驱动机构224，其使缝纫机针223在上下方向移动；以及压脚部件225，其从上方对设置于工作台221的前衣身Ca及后衣身Cb进行按压。在前衣身Ca及后衣身Cb由压脚部件225按压的状态下，缝纫机针223在上下方向移动，由此对前衣身Ca和后衣身Cb进行缝合。在下面的说明中，将由缝纫机针223实施缝合的位置适当地称为第2缝合位置PM2。第2缝合位置PM2包含缝纫机针223下降的落针位置。

另外，第2缝纫机22具有：布料按压输送装置230，其在工作台221中对前衣身Ca及后衣身Cb进行输送；布料按压部件240，其从上方对设置于工作台221的前衣身Ca及后衣身Cb进行按压而固定；以及布料位置调整装置250，其对设置于工作台221的前衣身Ca的位置进行调整。

布料按压输送装置230具有：布料按压部件231，其从上方对设置于工作台221的前衣身Ca及后衣身Cb进行按压；滑块233，其经由臂部件232而与布料按压部件231连结；引导部件234，其在X轴方向对滑块233进行引导；以及致动器235，其产生使滑块233在X轴方向移动的动力。

布料按压部件240包含第1布料按压部件240L和第2布料按压部件240R。第1布料按压部件240L和第2布料按压部件240R配置于X轴方向。第1布料按压部件240L与第2布料按压部件240R相比配置于缝纫机头222侧。

布料按压部件240经由支撑装置241而支撑于工作台221。支撑装置241包含例如气缸这样的致动器，将布料按压部件240至少在Z轴方向能够移动地支撑。此外，支撑装置241也可以将布料按压部件240在X轴方向、Y轴方向、θX方向、θY方向及θZ方向的至少1个方向能够移动地支撑。支撑装置241包含：第1支撑装置241L，其将第1布料按压部件240L能够移动地支撑；以及第2支撑装置241R，其将第2布料按压部件240R能够移动地支撑。包含第1支撑装置241L及第2支撑装置241R在内的支撑装置241，能够将第1布料按压部件240L和第2布料按压部件240R彼此单独地移动。

图2是示意地表示本实施方式所涉及的布料位置调整装置250的侧剖视图。图3是将本实施方式所涉及的布料位置调整装置250的一部分剖断后的斜视图。第2缝纫机22的工作台221具有对布料C进行设置的设置面221S。设置面221S包含工作台221的上表面。设置面221S与XY平面实质上平行。

布料位置调整装置250对设置于工作台221的前衣身Ca的至少一部分的位置进行调整。布料位置调整装置250对XY平面内的前衣身Ca的一部分的位置进行调整。

布料位置调整装置250具有：板部件251，其设置于工作台221的设置面221S，具有对前衣身Ca进行保持的保持面251S；以及致动器252，其设置于工作台221的内部，在与设置面221S平行的方向移动板部件251，对保持于板部件251的前衣身Ca的位置进行调整。

保持面251S包含板部件251的上表面。保持面251S与XY平面实质上平行。板部件251具有：保持面251S；下表面251T，其朝向与保持面251S的相反方向；以及吸引孔253，其将保持面251S和下表面251T贯通。在与保持面251S平行的方向上，吸引孔253隔开间隔而在板部件251设置多个。保持面251S和设置面221S实质上平行。

工作台221的设置面221S具有开口221K。板部件251配置为将设置面221S的开口221K覆盖。设置面221S配置在保持面251S的周围。板部件251的下表面251T的外缘区域和开口221K的周围的设置面221S的一部分相对。

布料位置调整装置250具有对板部件251进行支撑的支撑部件254。支撑部件254的至少一部分固定于板部件251的下表面251T。支撑部件254支撑于基座部件255。支撑部件254及基座部件255设置于工作台221的内部空间。

基座部件255在工作台221的内部空间中固定于工作台221的至少一部分。基座部件255将支撑部件254能够移动地支撑。支撑部件254在XY平面内能够移动地支撑于基座部件255。支撑部件254，例如经由包含球或滚子的滑动机构而支撑于基座部件255。此外，如果支撑部件254在XY平面内能够移动，则滑动机构也可以不包含球或滚子。致动器252产生使板部件251移动的动力。致动器252配置于例如支撑部件254和基座部件255之间。此外，如果支撑部件254相对于基座部件255能够移动，则致动器252也可以不配置于支撑部件254和基座部件255之间。致动器252经由支撑部件254将板部件251进行移动。致动器252使支撑部件254移动，由此使固定于支撑部件254的板部件251在XY平面内移动。基座部件255作为固定件起作用，支撑部件254作为可动件起作用。通过致动器252的工作，板部件251在与设置面221S平行的XY平面内移动。

支撑部件254在与板部件251的下表面251T之间形成空间VS。板部件251和支撑部件254之间的空间VS与包含真空泵及控制阀在内的真空系统70连接。在支撑部件254的一部分形成的开口和管部件256被连接。管部件256具有挠性。真空系统70和空间VS经由管部件256而连接。

如果通过真空系统70的工作使空间VS成为负压，则板部件251的保持面251S侧的气体的至少一部分经由吸引孔253被吸引至空间VS。如图2所示，在保持面251S设置有前衣身Ca的状态下真空系统70工作，由此前衣身Ca吸附保持于保持面251S。

板部件251将前衣身Ca的至少一部分通过保持面251S进行吸附保持。在前衣身Ca吸附保持于保持面251S的状态下，致动器252工作，板部件251移动，由此对板部件251所保持的前衣身Ca的位置进行调整。布料位置调整装置250对设置于工作台221的前衣身Ca的至少一部分的位置进行调整。布料位置调整装置250对XY平面内的前衣身Ca的一部分的位置进行调整。

＜布料供给装置＞

第1布料供给装置31供给前衣身Ca。如图1所示，第1布料供给装置31具有：收容装置311，其收容多个前衣身Ca；设置台312，其对前衣身Ca进行设置；以及第1拾取装置，其从收容于收容装置311的多个前衣身Ca保持1片前衣身Ca而设置于设置台312。在收容装置311中对多个前衣身Ca进行重叠载置。第1拾取装置对重叠载置的多个前衣身Ca中的配置于最上方的1片前衣身Ca进行保持而输送至设置台312。第1拾取装置将1片前衣身Ca设置于设置台312。

第2布料供给装置32供给后衣身Cb。如图1所示，第2布料供给装置32具有：收容装置321，其收容多个后衣身Cb；设置台322，其对后衣身Cb进行设置；以及第2拾取装置，其从收容于收容装置321的多个后衣身Cb保持1片后衣身Cb而设置于设置台322。在收容装置321中对多个后衣身Cb进行重叠载置。第2拾取装置对重叠载置的多个后衣身Cb中的配置于最上方的1片后衣身Cb进行保持而输送至设置台322。第2拾取装置将1片后衣身Cb设置于设置台322。

图4是示意地表示本实施方式所涉及的第1布料供给装置31的侧剖视图。如图4所示，第1布料供给装置31具有对前衣身Ca进行设置的设置台312。在设置台312对1片前衣身Ca进行设置。设置台312具有板部件33和对板部件33进行支撑的支撑装置34。

板部件33具有：上表面33S，其对前衣身Ca进行设置；下表面33T，其朝向上表面33S的相反方向；以及孔37，其将上表面33S和下表面33T贯通。上表面33S和下表面33T平行。在与上表面33S平行的方向上，孔37隔开间隔而在板部件33设置多个。

孔37的直径φ小于相邻的孔37的间隔d。孔37的直径确定为小于或等于2[mm]。

支撑装置34以上表面33S和XY平面成为平行的方式对板部件33进行支撑。支撑装置34在θX方向、θY方向及Z轴方向的至少1个方向上将板部件33能够移动地支撑。

支撑装置34具有基座部件35和配置于基座部件35和板部件33之间的弹簧36。弹簧36的上端部与板部件33连接。弹簧36的下端部与基座部件35连接。在XY平面内，弹簧36配置多个。

在外力没有作用于板部件33的情况下，板部件33的上表面33S和XY平面实质上平行。在外力作用于板部件33的情况下，板部件33的上表面33S在θX方向、θY方向及Z轴方向的至少1个方向移动。

即，包含弹簧36的支撑装置34，具有将板部件33能够摆动地支撑的浮动功能。在外力没有作用于板部件33的情况下，支撑装置34以板部件33的上表面33S和XY平面实质上成为平行的方式对板部件33进行支撑。在外力作用于板部件33的情况下，支撑装置34以板部件33的上表面33S在θX方向、θY方向及Z轴方向的至少1个方向移动的方式对板部件33进行支撑。

第1布料供给装置31具有检测装置313，该检测装置313对在设置台312的板部件33设置的前衣身Ca的边缘进行检测。检测装置313对XY平面内的前衣身Ca的边缘的位置进行检测。

检测装置313包含拍摄装置，该拍摄装置通过图像数据取得前衣身Ca的光学图像。检测装置313具有光学系统和对经过光学系统的光进行受光的图像传感器。图像传感器包含CCD(Couple Charged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)图像传感器。检测装置313设置于设置台312的上方。检测装置313从前衣身Ca的上方取得在设置台312设置的前衣身Ca的图像数据。

前衣身Ca的全部配置于检测装置313的拍摄区域。检测装置313的拍摄区域包含检测装置313的光学系统的视野区域。检测装置313的拍摄区域是将前衣身Ca的全部容纳在内的充分的大小。检测装置313能够将前衣身Ca整体的图像数据一并取得。

第2布料供给装置32具有：设置台322，其对后衣身Cb进行设置；以及检测装置323，其对在设置台312设置的后衣身Cb的边缘进行检测。第1布料供给装置31的设置台312的构造和第2布料供给装置32的设置台322的构造实质上相同。省略关于设置台322的说明。

第2布料供给装置32的检测装置323对在设置台322的板部件33设置的后衣身Cb的边缘进行检测。检测装置323对XY平面内的后衣身Cb的边缘的位置进行检测。

检测装置323包含拍摄装置，该拍摄装置通过图像数据取得后衣身Cb的光学图像。检测装置323具有光学系统和对经过光学系统的光进行受光的图像传感器。图像传感器包含CCD(Couple Charged Device)图像传感器或CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor)图像传感器。检测装置323设置于设置台322的上方。检测装置323从后衣身Cb的上方取得在设置台322设置的后衣身Cb的图像数据。

后衣身Cb的全部配置于检测装置323的拍摄区域。检测装置323的拍摄区域包含检测装置323的光学系统的视野区域。检测装置323的拍摄区域是将后衣身Cb的全部容纳在内的充分的大小。检测装置323能够将后衣身Cb整体的图像数据一并取得。

＜布料输送装置＞

如图1所示，布料输送装置4具有：机器人5，其能够移动地支撑于基座部件7；以及输送部件6，其保持于机器人5。机器人5是水平多关节机器人(SCARA：SelectiveCompliance Assembly Robot Arm)。机器人5具有对输送部件6进行保持的臂51。机器人5在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ轴方向这4个方向能够移动。输送部件6在保持于机器人5的臂51的状态下，在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ轴方向这4个方向能够移动。

布料输送装置4使用输送部件6，从上方对布料C进行吸附保持。输送部件6与真空系统70连接，从上方对布料C进行吸附保持。

机器人5在基座部件7上能够移动。机器人5将输送部件6能够分别向与第1布料供给装置31的设置台312相对的第1供给位置PF1、与第2布料供给装置32的设置台322相对的第2供给位置PF2、与第1缝纫机21的工作台211相对的第1缝纫机位置PH1、以及与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置PH2移动。第1供给位置PF1、第2供给位置PF2、第1缝纫机位置PH1和第2缝纫机位置PH2在XY平面内是不同的位置。输送部件6能够分别向设置台312的上方、设置台322的上方、工作台211的上方及工作台221的上方移动。

布料输送装置4将前衣身Ca从设置台312输送至第2缝纫机22。布料输送装置4将后衣身Cb从设置台322输送至第1缝纫机21。布料输送装置4将后衣身Cb从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。

图5是表示本实施方式所涉及的输送部件6的斜视图。图6是表示本实施方式所涉及的输送部件6的俯视图。

如图5及图6所示，输送部件6具有：主体部件60；连结部件71，其与机器人5连结；以及保持部件61及保持部件62，它们对布料C进行保持。

输送部件6具有从上方对布料C进行吸附保持的多个吸附面HS。吸附面HS包含输送部件6的下表面。吸附面HS与XY平面实质上平行。

保持部件61从上方对布料C进行吸附保持。保持部件62从上方对布料C进行吸附保持。吸附面HS包含：吸附面HS1，其设置于保持部件61；以及吸附面HS2，其设置于保持部件62。

吸附面HS1包含保持部件61的下表面。吸附面HS1与XY平面实质上平行。在XY平面内，吸附面HS1的外形为四边形状。吸附面HS2包含保持部件62的下表面。吸附面HS2与XY平面实质上平行。在XY平面内，吸附面HS2的外形为圆形状。吸附面HS1和吸附面HS2配置于同一平面内。保持部件61的吸附面HS1大于保持部件62的吸附面HS2。

主体部件60对保持部件61及保持部件62进行支撑。主体部件60为框状的部件。主体部件60具有：第1部件60A、第2部件60B、第3部件60C和第4部件60D。第1部件60A、第2部件60B、第3部件60C及第4部件60D各自为棒状的部件。第1部件60A和第2部件60B实质上平行地配置。第3部件60C和第4部件60D实质上平行地配置。

第1部件60A比第2部件60B长。第3部件60C与第1部件60A的一端部及第2部件60B的一端部各自连接。第4部件60D与第1部件60A的中间部及第2部件60B的另一端部各自连接。第3部件60C与第1部件60A及第2部件60B各自正交。第4部件60D与第1部件60A及第2部件60B各自正交。

另外，主体部件60具有第5部件60E及第6部件60F。第5部件60E及第6部件60F各自为棒状的部件。

第5部件60E及第6部件60F配置于第3部件60C和第4部件60D之间。第3部件60C、第4部件60D、第5部件60E和第6部件60F实质上平行地配置。第5部件60E的一端部与第1部件60A连接。第5部件60E的另一端部与第2部件60B连接。第6部件60F的一端部与第1部件60A连接。第6部件60F的另一端部与第2部件60B连接。第5部件60E与第6部件60F相比配置于接近第3部件60C的位置。

连结部件71由固定于第5部件60E及第6部件60F的板部件72支撑。主体部件60经由连结部件71及板部件72而与机器人5连结。机器人5将主体部件60进行移动。连结部件71为圆柱状的部件。在第5部件60E及第6部件60F的长度方向上，连结部件71固定于第5部件60E的中央部及第6部件60F的中央部。

保持部件61为具有内部空间的箱状的部件。保持部件61具有：上板61A、下板61B和配置于上板61A和下板61B之间的侧板61C。

上板61A与第1部件60A的一部分、第2部件60B的一部分、第3部件60C、第5部件60E及第6部件60F各自连接。下板61B具有能够与布料C相对的吸附面HS1。吸附面HS1为下板61B的下表面。侧板61C为框状的板部件，与上板61A及下板61B各自连接。通过上板61A、下板61B和侧板61C，规定出保持部件61的内部空间。

下板61B具有多个吸引口。吸引口包含将下板61B的吸附面HS1和上表面贯通的贯通孔。即，下板61B为多孔板。贯通孔将保持部件61的内部空间和外部空间进行连接。吸引口在下板61B的下表面以一定的间隔配置多个。

输送部件6具有与真空系统70连接的连接器64。在上板61A设置多个连接器64。连接器64与保持部件61的内部空间连接。如果真空系统70工作，则保持部件61的内部空间的气体经由连接器64而被吸引至真空系统70。在下板61B的吸附面HS1和布料C接触的状态下真空系统70工作，由此保持部件61能够从上方通过吸附面HS1对布料C进行吸附保持。

保持部件62设置多个。多个保持部件62各自具有能够与布料C相对的吸附面HS2。

保持部件62具有在吸附面HS2设置的吸引口。保持部件62的吸引口与真空系统70连接。在保持部件62的吸附面HS2和布料C接触的状态下真空系统70工作，由此保持部件62能够从上方通过吸附面HS2对布料C进行吸附保持。

第1部件60A的一部分从第4部件60D凸出。另外，输送部件6具有支撑于第4部件60D的第1支撑部件65及第2支撑部件66。第1支撑部件65及第2支撑部件66各自为棒状的部件。第1部件60A、第1支撑部件65和第2支撑部件66实质上平行地配置。主体部件60将第1支撑部件65及第2支撑部件66各自能够移动地支撑。

从第4部件60D凸出的第1部件60A对多个保持部件62进行支撑。第1支撑部件65对多个保持部件62进行支撑。第2支撑部件66对多个保持部件62进行支撑。保持部件62在第1部件60A的长度方向上隔开间隔而设置3个。保持部件62在第1支撑部件65的长度方向上隔开间隔而设置3个。保持部件62在第2支撑部件66的长度方向上隔开间隔而设置3个。即，保持部件62设置9个。

如图6所示，包含前衣身Ca及后衣身Cb在内的布料C具有：2个肩部分K、2个腋部分W、2个袖部分M、1个下摆部分H和1个颈部分N。肩部分K包含右肩部分KR及左肩部分KL。腋部分W包含右腋部分WR及左腋部分WL。袖部分M包含右袖部分MR及左袖部分ML。

包含肩部分K、颈部分N及袖部分M在内的布料C的上部吸附保持于保持部件61。保持部件61的吸附面HS1充分地大，能够将肩部分K整体一并吸附保持。输送部件6使用保持部件61，能够抑制肩部分K的位置偏差并将布料C的上部稳定地保持。

包含腋部分W及下摆部分H在内的布料C的下部吸附保持于保持部件62。保持部件62的重量与保持部件61的重量相比充分地小。另外，对保持部件62进行保持的第1部件60A、第1支撑部件65及第2支撑部件66各自为棒状的部件，重量轻。由此，实现输送部件6的轻量化。

布料输送装置4具有：粗调机构67，其将第1支撑部件65和主体部件60进行连结；以及粗调机构68，其经由微动装置400的至少一部分将第2支撑部件66和主体部件60进行连结。

粗调机构67相对于主体部件60能够移动。粗调机构67与第1支撑部件65连结。粗调机构67具有：滑动部件67A，其被设置于第4部件60D的引导机构69进行引导；以及固定销67B，其将滑动部件67A固定于第4部件60D。引导机构69在第4部件60D的长度方向上对滑动部件67A进行引导。第1支撑部件65与滑动部件67A连接。滑动部件67A一边被引导机构69引导一边移动，由此第1支撑部件65与滑动部件67A一起在第4部件60D的长度方向移动。

第4部件60D具有多个固定用孔。固定用孔在第4部件60D的长度方向隔开间隔而设置多个。滑动部件67A具有供固定销67B***的***孔。固定销67B向滑动部件67A的***孔及第4部件60D的固定用孔***，由此对滑动部件67A和第4部件60D进行固定。如果滑动部件67A和第4部件60D被固定，则第4部件60D的长度方向上的第1支撑部件65的位置被固定。从滑动部件67A的***孔及第4部件60D的固定用孔移除固定销67B，由此滑动部件67A和第4部件60D的固定被解除。如果滑动部件67A和第4部件60D的固定被解除，则第1支撑部件65一边被引导机构69引导一边在第4部件60D的长度方向能够移动。作业者对粗调机构67进行操作，由此能够在第4部件60D的长度方向上对第1支撑部件65进行定位。

粗调机构68相对于主体部件60能够移动。粗调机构68经由微动装置400的至少一部分而与第2支撑部件66连结。粗调机构68具有：滑动部件68A，其被在第4部件60D设置的引导机构69进行引导；以及固定销68B，其将滑动部件68A固定于第4部件60D。引导机构69在第4部件60D的长度方向对滑动部件68A进行引导。第2支撑部件66经由微动装置400的至少一部分而与滑动部件68A连接。滑动部件68A一边被引导机构69引导一边移动，由此第2支撑部件66与滑动部件68A一起在第4部件60D的长度方向移动。

滑动部件68A具有供固定销68B***的***孔。固定销68B向滑动部件68A的***孔及第4部件60D的固定用孔***，由此对滑动部件68A和第4部件60D进行固定。如果滑动部件68A和第4部件60D被固定，则第4部件60D的长度方向上的第2支撑部件66的位置被固定。从滑动部件68A的***孔及第4部件60D的固定用孔移除固定销68B，由此滑动部件68A和第4部件60D的固定被解除。如果滑动部件68A和第4部件60D的固定被解除，则第2支撑部件66一边被引导机构69引导一边在第4部件60D的长度方向能够移动。作业者对粗调机构68进行操作，由此能够在第4部件60D的长度方向上对第2支撑部件66进行定位。

第1支撑部件65在第4部件60D的长度方向移动，由此对支撑于第1支撑部件65的保持部件62的位置进行调整。支撑于第1支撑部件65的保持部件62相对于主体部件60能够移动。

第2支撑部件66在第4部件60D的长度方向移动，由此对支撑于第2支撑部件66的保持部件62的位置进行调整。支撑于第2支撑部件66的保持部件62相对于主体部件60能够移动。

支撑于第1部件60A的保持部件62和主体部件60的相对位置被固定。支撑于第1支撑部件65的保持部件62和主体部件60的相对位置能够变化。支撑于第2支撑部件66的保持部件62和主体部件60的相对位置能够变化。支撑于第1部件60A的多个保持部件62与主体部件60一起移动。主体部件60将支撑保持部件62的第1支撑部件65能够移动地支撑，将支撑保持部件62的第2支撑部件66能够移动地支撑。例如第1支撑部件65及第2支撑部件66与布料C的大小相匹配地移动，由此对由保持部件62形成的布料C的保持位置HP2进行调整。

图7是表示本实施方式所涉及的微动装置400的斜视图。微动装置400以比粗调机构68高的分辨率将第2支撑部件66在第4部件60D的长度方向移动。微动装置400的至少一部分配置于第2支撑部件66和滑动部件68A之间。微动装置400使第2支撑部件66相对于滑动部件68A进行移动。

如图5、图6及图7所示，微动装置400具有：动力产生装置401，其产生使第2支撑部件66相对于滑动部件68A移动的动力；以及动力传递机构402，其将由动力产生装置401产生的动力传递至第2支撑部件66。

动力产生装置401支撑于主体部件60。动力产生装置401支撑于第6部件60F。动力产生装置401配置于连结部件71的附近。在XY平面内，连结部件71和动力产生装置401之间的距离，比连结部件71和保持部件62之间的距离短。

动力产生装置401包含：电动机401A；滚珠丝杠机构401B，其通过电动机401A的旋转而工作；以及可动部件401C，其通过滚珠丝杠机构401B的工作而能够移动。

动力传递机构402包含线部件402W，该线部件402W将动力产生装置401和第2支撑部件66进行连结。线部件402W的一端部固定于可动部件401C。线部件402W的另一端部固定于第2支撑部件66。在第2支撑部件66对托架66A进行固定。线部件402W的另一端部固定于托架66A。

第2支撑部件66经由滑动机构403而与滑动部件68A连结。通过滑动机构403，第2支撑部件66相对于滑动部件68A在第4部件40D的长度方向能够微动。滑动机构403包含弹簧，该弹簧产生使第2支撑部件66向+Y方向移动的力。第2支撑部件66相对于滑动部件68A的可动距离为约50[mm]。

在图7中，电动机401A进行驱动，由此可动部件401C向+X方向及－X方向的任一方移动。如果可动部件401C向+X方向移动，拉拽线部件402W，则第2支撑部件66相对于滑动部件68A而向－Y方向移动。如果可动部件401C向－X方向移动，则第2支撑部件66通过滑动机构403所具有的弹簧的作用，相对于滑动部件68A向+Y方向移动。第2支撑部件66相对于滑动部件68A在Y轴方向移动，由此支撑于第2支撑部件66的保持部件62相对于主体部件60在Y轴方向移动。如上所述，动力产生装置401产生使支撑于第2支撑部件66的保持部件62相对于主体部件60移动的动力。动力传递机构402将由动力产生装置401产生的动力经由第2支撑部件66而传递至保持部件62。

如图5及图6所示，布料输送装置4具有相对于输送部件6能够移动的可动部件63。可动部件63能够移动地支撑于输送部件6。可动部件63能够移动地支撑于第3部件60C。在第3部件60C的长度方向上，可动部件63的尺寸小于第3部件60C的尺寸。如图5的箭头Ra所示，可动部件63在与吸附面HS正交的上下方向能够移动。可动部件63相对于输送部件6的吸附面HS能够移动。

输送部件6具有致动器73，该致动器73产生使可动部件63在上下方向移动的动力。致动器73例如包含气缸。可动部件63通过致动器73的工作，在上下方向能够移动。

图8是示意地表示本实施方式所涉及的可动部件63的动作的图。如图8的(A)所示，在可动部件63的上下方向的可动范围中，在可动部件63配置于可动范围的上端部时，可动部件63的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于上方。换言之，在可动部件63配置于可动范围的上端部时，可动部件63的下端部与输送部件6的吸附面HS相比不向下方凸出。

如图8的(B)所示，在可动部件63的上下方向的可动范围中，在可动部件63配置于可动范围的下端部时，可动部件63的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方。换言之，在可动部件63配置于可动范围的下端部时，可动部件63的下端部与输送部件6的吸附面HS相比向下方凸出。

如图8的(A)所示，在通过吸附面HS对布料C进行吸附保持时，可动部件63的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于上方。如图8的(B)所示，在没有通过吸附面HS对布料C进行吸附保持的状态下，与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方的可动部件63的下端部能够与布料C接触。

如图5及图6所示，布料输送装置4具有将布料C夹持的抓持装置500。抓持装置500在与对布料C进行设置的设置台312的上表面及设置台322的上表面正交的Z轴方向能够移动。如参照图4所说明的那样，设置台312的上表面及设置台322的上表面包含板部件33的上表面33S。

图9是表示本实施方式所涉及的抓持装置500的斜视图。图10是表示本实施方式所涉及的抓持装置500的侧视图。抓持装置500具有：主体部件501；一对抓持部件502，其能够移动地支撑于主体部件501；以及致动器503，其配置于主体部件501的内部，产生使抓持部件502移动的动力。

致动器503能够使抓持部件502移动，以使得一对抓持部件502的下端部接近或分离。

布料输送装置4具有致动器510，该致动器510使主体部件501在上下方向移动。致动器510例如包含气缸，能够将主体部件501在上下方向移动。致动器510的固定件511固定于第6部件60F。致动器510的可动件512经由连结部件513而与主体部件501连结。通过致动器510的工作，抓持装置500如图10的箭头Rb所示，在与设置台312的上表面及设置台322的上表面正交的上下方向能够移动。抓持装置500相对于输送部件6的吸附面HS能够移动。

图11是示意地表示本实施方式所涉及的抓持装置500的动作的侧视图。如图11的(A)所示，在抓持装置500的上下方向的可动范围中，在抓持装置500配置于可动范围的上端部时，抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于上方。换言之，在抓持装置500配置于可动范围的上端部时，抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比不向下方凸出。

如图11的(B)所示，在抓持装置500的上下方向的可动范围中，在抓持装置500配置于可动范围的下端部时，抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方。换言之，在抓持装置500配置于可动范围的下端部时，抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比向下方凸出。

如图11的(A)所示，在通过吸附面HS对布料C进行吸附保持时，抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于上方。在没有通过吸附面HS对布料C进行吸附保持的状态下，与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方的抓持部件502的下端部能够与布料C接触。如图11的(B)所示，抓持装置500使用抓持部件502，能够将在板部件33的上表面33S设置的布料C的一部分夹持。布料输送装置4在布料C由抓持装置500夹持的状态下，能够对布料C进行输送。

＜控制装置＞

图12是表示本实施方式所涉及的缝制系统1的控制装置10的功能框图。缝制系统1具有控制装置10。控制装置10包含计算机系统，对缝制系统1进行控制。控制装置10具有：运算处理装置，其包含CPU(Central Processing Unit)这样的处理器；以及存储装置，其包含ROM(Read Only Memory)或RAM(Random Access Memory)这样的存储器及储存器。运算处理装置按照在存储装置中存储的计算机程序而实施运算处理。

如图12所示，控制装置10分别与第1缝纫机21、第2缝纫机22、配置于第1布料供给装置31的检测装置313、配置于第2布料供给装置32的检测装置323及布料输送装置4连接。

控制装置10具有：前衣身位置数据取得部11，其取得前衣身Ca的位置数据：后衣身位置数据取得部12，其取得后衣身Cb的位置数据；第1缝纫机控制部13，其输出对第1缝纫机21进行控制的控制信号；第2缝纫机控制部14，其输出对第2缝纫机22进行控制的控制信号；保持位置决定部15，其决定由保持部件61及保持部件62保持布料C的保持位置；异常判定部16，其对在设置台312及设置台322设置的布料C是否异常进行判定；输送控制部17，其输出对布料输送装置4进行控制的控制信号；存储部18；以及输入输出部19。

前衣身位置数据取得部11基于在第1布料供给装置31配置的检测装置313的检测数据，取得前衣身Ca的边缘的位置数据。前衣身位置数据取得部11取得XY平面内的前衣身Ca的边缘的位置数据。检测装置313作为检测数据而取得在设置台312设置的前衣身Ca的图像数据。检测装置313取得包含前衣身Ca整体的边缘的图像数据。检测装置313将前衣身Ca的图像数据随在设置台312设置的基准标记的图像数据一起而取得。此外，基准标记也可以设置于检测装置313的光学系统。前衣身位置数据取得部11从检测装置313取得前衣身Ca的图像数据及基准标记的图像数据。前衣身位置数据取得部11对前衣身Ca的图像数据及基准标记的图像数据进行图像处理。前衣身位置数据取得部11对前衣身Ca的图像数据及基准标记的图像数据进行图像处理，对基准标记和前衣身Ca的边缘的相对位置进行计算。XY平面内的基准标记的位置数据为已知数据，存储于存储部18。前衣身位置数据取得部11基于在存储部18中存储的基准标记的位置数据、和基于检测装置313的检测数据而计算出的基准标记和前衣身Ca的边缘的相对位置，对XY平面内的前衣身Ca的边缘的位置数据进行计算。

后衣身位置数据取得部12基于在第2布料供给装置32配置的检测装置323的检测数据，取得后衣身Cb的边缘的位置数据。后衣身位置数据取得部12取得XY平面内的后衣身Cb的边缘的位置数据。与检测装置313同样地，检测装置323将包含后衣身Cb整体的边缘的图像数据随在设置台322设置的基准标记的图像数据一起而取得。此外，基准标记也可以设置于检测装置323的光学系统。后衣身位置数据取得部12基于在存储部18中存储的基准标记的位置数据、和基于检测装置323的检测数据而计算出的基准标记和后衣身Cb的边缘的相对位置，对XY平面内的后衣身Cb的边缘的位置数据进行计算。

第1缝纫机控制部13对标签供给装置8、标签输送装置9及缝纫机头212各自进行控制。

第2缝纫机控制部14对支撑装置241、布料位置调整装置250及缝纫机头222各自进行控制。

保持位置决定部15基于检测装置313的检测数据，决定在设置台312设置的前衣身Ca的保持位置HP。另外，保持位置决定部15基于检测装置323的检测数据，决定在设置台322设置的后衣身Cb的保持位置HP。

异常判定部16基于检测装置313的检测数据，对在设置台312设置的前衣身Ca是否异常进行判定。前衣身Ca所涉及的参照数据存储于存储部18。前衣身Ca所涉及的参照数据表示正解数据，该正解数据表示前衣身Ca的尺寸的正解值。前衣身Ca所涉及的参照数据是预先规定的已知数据，存储于存储部18。异常判定部16对表示在设置台312设置的前衣身Ca的边缘的位置的检测装置313的检测数据、和在存储部18中存储的表示前衣身Ca的尺寸的正解值的参照数据进行对照，对在设置台312设置的前衣身Ca的尺寸是否异常进行判定。

同样地，异常判定部16对检测到在设置台322设置的后衣身Cb的检测装置323的检测数据、和在存储部18中存储的后衣身Cb所涉及的参照数据进行对照，对在设置台322设置的后衣身Cb的尺寸是否异常进行判定。

例如由于裁剪错误等，有可能与原本应该缝制的前衣身Ca不同的尺寸的前衣身Ca收容于收容装置311，或设置于设置台312。在存储部18中存储的前衣身Ca所涉及的参照数据，表示原本应该缝制的前衣身Ca的尺寸。异常判定部16对检测装置313的检测数据和在存储部18中存储的前衣身Ca所涉及的参照数据进行对照，对在设置台312设置的前衣身Ca是否异常，即，是否是原本应该缝制的前衣身Ca进行判定。同样地，异常判定部16对检测装置323的检测数据和在存储部18中存储的后衣身Cb所涉及的参照数据进行对照，对在设置台322设置的后衣身Cb是否异常，即，是否是原本应该缝制的后衣身Cb进行判定。

输送控制部17基于由前衣身位置数据取得部11取得的前衣身Ca的位置数据，对布料输送装置4进行控制。输送控制部17在缝制系统1所规定出的XYZ正交坐标系中使机器人5移动。机器人5的移动量由在机器人5设置的编码器这样的移动量传感器进行检测。输送控制部17以设置于设置台312时的前衣身Ca的位置数据为基准，对经由输送部件6而保持有前衣身Ca的机器人5的移动量进行控制，由此能够将前衣身Ca输送至XY平面内的目标位置。同样地，输送控制部17基于由后衣身位置数据取得部12取得的后衣身Cb的位置数据而对布料输送装置4进行控制，由此能够将后衣身Cb输送至XY平面内的目标位置。

输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得在布料输送装置4对在设置台312设置的前衣身Ca进行保持时，保持部件61及保持部件62对由保持位置决定部15决定出的前衣身Ca的保持位置HP进行保持。输送控制部17对机器人5及微动装置400的动力产生装置401进行控制，以使得保持部件61对由保持位置决定部15决定出的前衣身Ca的保持位置HP1进行保持，保持部件62对由保持位置决定部15决定出的前衣身Ca的保持位置HP2进行保持。同样地，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得在布料输送装置4对在设置台322设置的后衣身Cb进行保持时，保持部件61及保持部件62对由保持位置决定部15决定出的后衣身Cb的保持位置HP进行保持。

[动作]

接下来，对本实施方式所涉及的缝制系统1的动作的一个例子进行说明。

＜前衣身的输送路径＞

图13是示意地表示本实施方式所涉及的对前衣身Ca进行输送的布料输送装置4的动作的俯视图。布料输送装置4对从第1布料供给装置31供给的前衣身Ca进行保持而输送至第2缝纫机22。在第1布料供给装置31中，通过第1拾取装置，将1片前衣身Ca设置于设置台312。输送控制部17对布料输送装置4进行控制，使布料输送装置4移动至与在设置台312设置的前衣身Ca相对的第1供给位置PF1。

布料输送装置4从上方对在设置台312设置的前衣身Ca进行保持。输送控制部17基于检测装置313的检测数据而对布料输送装置4进行控制，以使得保持部件61及保持部件62对由保持位置决定部15决定出的前衣身Ca的保持位置HP进行保持。输送控制部17使保持有前衣身Ca的布料输送装置4移动至第2缝纫机22。在第1布料供给装置31中保持有前衣身Ca的布料输送装置4，将前衣身Ca输送至第2缝纫机22。布料输送装置4将前衣身Ca从设置台312一片一片地输送。

布料输送装置4基于检测装置313的检测数据，对前衣身Ca的位置进行调整。输送控制部17基于由前衣身位置数据取得部11取得的前衣身Ca的位置数据，对机器人5的移动量进行控制。如图13所示，输送控制部17对机器人5进行控制，使保持有前衣身Ca的输送部件6移动至与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置PH2。

布料输送装置4基于检测装置313的检测数据，在第2缝纫机22中对前衣身Ca的位置进行调整。输送控制部17对布料输送装置4的位置进行调整，以使得将前衣身Ca配置于第2缝纫机22所规定的前衣身Ca的目标位置。在前衣身Ca配置于第2缝纫机22所规定的前衣身Ca的目标位置后，布料输送装置4将由吸附面HS实现的前衣身Ca的吸附保持解除。由此，前衣身Ca被传送至第2缝纫机22，设置于工作台221。

＜后衣身的输送路径＞

图14是示意地表示本实施方式所涉及的对后衣身Cb进行输送的布料输送装置4的动作的俯视图。布料输送装置4对从第2布料供给装置32供给的后衣身Cb进行保持而输送至第1缝纫机21。在第2布料供给装置32中，通过第2拾取装置，将1片后衣身Cb设置于设置台322。输送控制部17对布料输送装置4进行控制，使布料输送装置4移动至与在设置台322设置的后衣身Cb相对的第2供给位置PF2。

布料输送装置4从上方对在设置台322设置的后衣身Cb进行保持。输送控制部17基于检测装置323的检测数据而对布料输送装置4进行控制，以使得保持部件61及保持部件62对由保持位置决定部15决定出的后衣身Cb的保持位置HP进行保持。输送控制部17使第1缝纫机21移动至保持有后衣身Cb的布料输送装置4。在第2布料供给装置32中保持有后衣身Cb的布料输送装置4，将后衣身Cb输送至第1缝纫机21。布料输送装置4将后衣身Cb从设置台322一片一片地输送。

布料输送装置4基于检测装置323的检测数据，对后衣身Cb的位置进行调整。输送控制部17基于由后衣身位置数据取得部12取得的后衣身Cb的位置数据，对机器人5的移动量进行控制。如图14所示，输送控制部17对机器人5进行控制，使保持有后衣身Cb的输送部件6移动至与第1缝纫机21的工作台211相对的第1缝纫机位置PH1。

布料输送装置4基于检测装置323的检测数据，在第1缝纫机21中对后衣身Cb的位置进行调整。输送控制部17对布料输送装置4的位置进行调整，以使得将后衣身Cb配置于第1缝纫机21所规定的后衣身Cb的目标位置。

在本实施方式中，布料输送装置4在通过第1缝纫机21的缝纫机头212进行的标签L的缝合时，对后衣身Cb进行保持。即，在第1缝纫机21中的后衣身Cb和标签L的缝合时，布料输送装置4持续保持后衣身Cb。后衣身Cb在保持于布料输送装置4的状态下，在第1缝纫机21中与标签L进行缝合。

布料输送装置4将标签L的缝合结束的后衣身Cb从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。如图14所示，输送控制部17对机器人5进行控制，使保持有后衣身Cb的输送部件6移动至与第2缝纫机22的工作台221相对的第2缝纫机位置PH2。

布料输送装置4基于检测装置323的检测数据，在第2缝纫机22中对后衣身Cb的位置进行调整。输送控制部17对布料输送装置4的位置进行控制，以使得将后衣身Cb配置于第2缝纫机22所规定的后衣身Cb的目标位置。在后衣身Cb配置于第2缝纫机22所规定的后衣身Cb的目标位置后，布料输送装置4将由吸附面HS实现的后衣身Cb的吸附保持解除。由此，后衣身Cb传递至第2缝纫机22，设置于工作台221。

如上所述，布料输送装置4在从第2布料供给装置32至第1缝纫机21为止的后衣身Cb的输送、第1缝纫机21的缝合、及从第1缝纫机21至第2缝纫机22为止的后衣身Cb的输送时，持续保持后衣身Cb。

在使用单一机器人5及输送部件6将从布料供给装置3供给的前衣身Ca及后衣身Cb向第2缝纫机22输送时，前衣身Ca的输送路径和后衣身Cb的输送路径不同。前衣身Ca从第1布料供给装置31直接地输送至第2缝纫机22的工作台221。后衣身Cb从第2布料供给装置32经由第1缝纫机21而输送至第2缝纫机22的工作台221。

＜布料从布料供给装置的搬出＞

图15是示意地表示本实施方式所涉及的布料供给装置3中的布料输送装置4的动作的侧视图。图15的(A)是示意地表示在检测装置323对在第2布料供给装置32的设置台322设置的后衣身Cb进行检测时的动作的图。图15的(B)是示意地表示布料输送装置4从第2布料供给装置32的设置台322将后衣身Cb搬出时的动作的图。

如果在设置台322设置了后衣身Cb，则检测装置323取得在设置台322设置的后衣身Cb的图像数据。检测装置323的拍摄区域充分地大，检测装置323能够将后衣身Cb整体的图像数据一并取得。由检测装置323检测出的后衣身Cb的图像数据输出至控制装置10。

板部件33的孔37是微小的。在本实施方式中，板部件33的孔37的直径φ小于或等于2[mm]。因此，即使孔37映入至由检测装置323取得的后衣身Cb的图像数据，也能抑制对后衣身位置数据取得部12中的图像处理造成影响。

后衣身位置数据取得部12取得由检测装置323取得的后衣身Cb的图像数据。后衣身位置数据取得部12基于由检测装置323取得的后衣身Cb的图像数据，对XY平面内的后衣身Cb的边缘的位置数据进行计算。后衣身位置数据取得部12对后衣身Cb的左肩部分KL的位置数据、后衣身Cb的右肩部分KR的位置数据、后衣身Cb的左腋部分WL的位置数据、后衣身Cb的右腋部分WR的位置数据及后衣身Cb的下摆部分H的位置数据进行计算。

图16是示意地表示通过本实施方式所涉及的检测装置323取得的后衣身Cb的图像数据的图。如图16所示，后衣身位置数据取得部12，作为后衣身Cb的边缘的位置数据而对左肩部分KL和颈部分N的交点Pa的位置、右肩部分KR和颈部分N的交点Pb的位置、左肩部分KL和左袖部分ML的交点Pc的位置、右肩部分KR和右袖部分MR的交点Pd的位置、左袖部分ML和左腋部分WL的交点Pe的位置、右袖部分MR和右腋部分WR的交点Pf的位置、左腋部分WL和下摆部分H的交点Pg的位置、及右腋部分WR和下摆部分H的交点Ph的位置进行计算。另外，后衣身位置数据取得部12基于例如将交点Pc和交点Ph进行连结的第1假想线与将交点Pd和交点Pg进行连结的第2假想线之间的交点，对后衣身Cb的中心的位置数据进行计算。

另外，后衣身位置数据取得部12基于后衣身Cb的边缘的位置数据，对后衣身Cb的尺寸数据进行计算。后衣身位置数据取得部12，作为后衣身Cb的尺寸数据，对交点Pa和下摆部分H之间的尺寸La、交点Pb和下摆部分H之间的尺寸Lb、交点Pc和下摆部分H之间的尺寸Lc、交点Pd和下摆部分H之间的尺寸Ld、交点Pc和交点Pd之间的尺寸Le、交点Pe和交点Pf之间的尺寸Lf、及交点Pg和交点Ph之间的尺寸Lg进行计算。尺寸La、尺寸Lb、尺寸Lc及尺寸Ld是与下摆部分H正交的方向的尺寸。尺寸Le、尺寸Lf及尺寸Lg是与下摆部分H平行的方向的尺寸。

异常判定部16对检测装置323的检测数据和在存储部18中存储的后衣身Cb所涉及的参照数据进行对照，对在设置台322设置的后衣身Cb是否异常进行判定。在存储部18中存储的后衣身Cb所涉及的参照数据包含下述数据：表示尺寸La所涉及的正解数据的目标尺寸Lar、表示尺寸Lb所涉及的正解数据的目标尺寸Lbr、表示尺寸Lc所涉及的正解数据的目标尺寸Lcr、表示尺寸Ld所涉及的正解数据的目标尺寸Ldr、表示尺寸Le所涉及的正解数据的目标尺寸Ler、表示尺寸Lf所涉及的正解数据的目标尺寸Lfr、及表示尺寸Lg所涉及的正解数据的目标尺寸Lgr。异常判定部16对根据检测装置323的检测数据计算出的尺寸La和目标尺寸Lar之差ΔLa是否大于或等于预先确定的阈值LR进行判定。同样地，异常判定部16对尺寸Lb和目标尺寸Lbr之差ΔLb、尺寸Lc和目标尺寸Lcr之差ΔLc、尺寸Ld和目标尺寸Ldr之差ΔLd、尺寸Le和目标尺寸Ler之差ΔLe、尺寸Lf和目标尺寸Lfr之差ΔLf、及尺寸Lg和目标尺寸Lgr之差ΔLg各自是否大于或等于阈值LR进行判定。异常判定部16在判定为差ΔLa、差ΔLb、差ΔLc、差ΔLe、差ΔLf、及差ΔLg的全部小于阈值LR的情况下，判定为在设置台322设置的后衣身Cb不异常。异常判定部16在判定为差ΔLa、差ΔLb、差ΔLc、差ΔLe、差ΔLf、及差ΔLg的至少一个大于或等于阈值LR的情况下，判定为在设置台322设置的后衣身Cb异常。

保持位置决定部15基于检测装置323的检测数据，对判定为不异常的后衣身Cb的保持位置HP进行决定。保持位置HP是指在布料C中由保持部件61及保持部件62保持的目标位置。

图17是示意地表示本实施方式所涉及的后衣身Cb的保持位置HP的图。由保持部件61形成的保持位置HP1，被规定于包含肩部分K、颈部分N及袖部分M在内的布料C的上部。

由保持部件62形成的保持位置HP2包含由支撑于第1部件60A的保持部件62保持的保持位置HP2r和由支撑于第2支撑部件66的保持部件62保持的保持位置HP2l。

在下面的说明中，将支撑于第1部件60A的保持部件62适当地称为基准保持部件62r，将支撑于第2支撑部件66的保持部件62适当地称为非基准保持部件62l。

支撑于第1部件60A的基准保持部件62r，相对于主体部件60不能够移动。支撑于第2支撑部件66的非基准保持部件62l，相对于主体部件60能够移动。基准保持部件62r的位置由机器人5进行调整。非基准保持部件62l的位置由机器人5及微动装置400进行调整。

在下面的说明中，将由支撑于第1部件60A的基准保持部件62r形成的保持位置HP2r适当地称为基准保持位置HP2r，将由支撑于第2支撑部件66的非基准保持部件62l形成的保持位置HP2l适当地称为非基准保持位置HP2l。

由保持部件62形成的保持位置HP2，决定于距后衣身Cb的边缘为规定距离的位置。基准保持位置HP2r决定于距右腋部分WR为第1规定距离Ga的位置。非基准保持位置HP2l决定于距左腋部分WL为第2规定距离Gb的位置。第1规定距离Ga为例如5[mm]。第2规定距离Gb为例如5[mm]。第1规定距离Ga及第2规定距离Gb是与下摆部分H平行的方向的距离。在图17所示的例子中，基准保持位置HP2r和非基准保持位置HP2l以距离Gs分离。距离Gs是与下摆部分H平行的方向的距离。

在下面的说明中，将后衣身Cb的边缘中的右腋部分WR适当地称为基准边缘WR，将左腋部分WL适当地称为非基准边缘WL。

基准保持部件62r设置3个，基准保持位置HP2r被规定在3个部位。3个部位的基准保持位置HP2r中的与下摆部分H最接近的第1基准保持位置HP2r，决定于距下摆部分H为第3规定距离Gc的位置。非基准保持部件62l设置3个，非基准保持位置HP2l被规定在3个部位。3个部位的非基准保持位置HP2l中的与下摆部分H最接近的第1非基准保持位置HP2l，决定于距下摆部分H为第3规定距离Gc的位置。第3规定距离Gc为例如5[mm]。第3规定距离Gc是与下摆部分H正交的方向的距离。

基准边缘WR、非基准边缘WL及下摆部分H各自为直线状。基准保持位置HP2r决定于距基准边缘WR为第1规定距离Ga的位置。非基准保持位置HP2l决定于距非基准边缘WL为第2规定距离Gb的位置。保持位置决定部15以将第1基准保持位置HP2r、第2基准保持位置HP2r和第3基准保持位置HP2r进行连结的线与基准边缘WR成为平行的方式决定3个部位的基准保持位置HP2r。

在第1缝纫机21中，在后衣身Cb的目标部位RP对标签L进行缝合。基准保持位置HP2r在后衣身Cb中决定于目标部位RP的周围的一部分。目标部位RP被规定于3个部位的基准保持位置HP2r中的与下摆部分H最接近的第1基准保持位置HP2r和仅次于第1基准保持位置HP2r而与下摆部分H接近的第2基准保持位置HP2r之间。

输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得保持部件62对保持位置HP2进行保持。输送控制部17对机器人5进行控制，以使得基准保持部件62r对基准保持位置HP2r进行保持。即，输送控制部17对机器人5进行控制，对主体部件60的位置进行调整，以使得基准保持部件62r和在设置台322设置的后衣身Cb所规定出的基准保持位置HP2r在XY平面内一致。

另外，输送控制部17对微动装置400的动力产生装置401进行控制，以使得在基准保持部件62r保持有基准保持位置HP2r的状态下，非基准保持部件62l对非基准保持位置HP2l进行保持。

例如由于后衣身Cb的伸缩或裁剪误差等，与下摆部分H平行的方向的后衣身Cb的尺寸有可能针对每个后衣身Cb而变化。如上所述，基准保持位置HP2r决定于距基准边缘WR为第1规定距离Ga的位置，非基准保持位置HP2l决定于距非基准边缘WL为第2规定距离Gb的位置。在基于检测装置323的检测数据而决定了基准保持位置HP2r及非基准保持位置HP2l的情况下，如果基准保持部件62r和非基准保持部件62l的相对位置固定，则保持部件62有可能无法对保持位置HP2进行保持。

图18是示意地表示本实施方式所涉及的后衣身Cb的保持位置HP的图。图18所示的与下摆部分H平行的方向的后衣身Cb的尺寸，大于图17所示的与下摆部分H平行的方向的后衣身Cb的尺寸。例如由于后衣身Cb的伸缩或裁剪误差等，虽然在异常判定部16中判定为没有异常，但与下摆部分H平行的方向的后衣身Cb的尺寸有可能稍微变化。如图18所示，在基准保持位置HP2r决定于距基准边缘WR为第1规定距离Ga的位置，非基准保持位置HP2l决定于距非基准边缘WL为第2规定距离Gb的位置的情况下，图18所示的基准保持位置HP2r和非基准保持位置HP2l的距离Gs，比图17所示的基准保持位置HP2r和非基准保持位置HP2l的距离Gs长。

在图17所示的后衣身Cb及图18所示的后衣身Cb各自中，输送控制部17对微动装置400的动力产生装置401进行控制，在与下摆部分H平行的方向将非基准保持部件HP2l进行移动，以使得基准保持部件62r对基准保持位置HP2r进行保持，非基准保持部件62l对非基准保持位置HP2l进行保持。通过对基准保持部件62r和非基准保持部件62l的相对位置进行变更，从而在基准保持部件62r保持有基准保持位置HP2r的状态下，非基准保持部件62l能够对非基准保持位置HP2l进行保持。

在决定保持位置HP1及保持位置HP2后，输送控制部17对机器人5及微动装置400的动力产生装置401进行控制，以使得保持部件61对保持位置HP1进行保持，基准保持部件62r对基准保持位置HP2r进行保持，非基准保持部件62l对非基准保持位置HP2l进行保持。

如图15的(B)所示，输送控制部17使布料输送装置4向与在设置台322的板部件33设置的后衣身Cb相对的第2供给位置PF2移动。支撑装置34在能够与布料输送装置4的输送部件6的吸附面HS相对的位置处对板部件33进行支撑。在布料输送装置4移动至第2供给位置PF2后，输送控制部17一边实施吸附面HS的吸引动作、一边使布料输送装置4下降。由此，布料输送装置4的吸附面HS和在板部件33的上表面设置的后衣身Cb接触，后衣身Cb真空吸附保持于布料输送装置4的吸附面HS。布料输送装置4从上方对在板部件33的上表面33S设置的后衣身Cb进行真空吸附保持。布料输送装置4从上方真空吸附保持前衣身Ca而输送。

在板部件33设置有孔37。由此，在布料输送装置4和设置于板部件33的后衣身Cb接近或接触的状态下，在从布料输送装置4的吸附面HS的吸引孔吸引气体时，如图15的(B)的箭头F所示，板部件33的下表面33T侧的空间的气体经由孔37而向板部件33的上表面33S侧的空间流动。由此，稳定地实施由布料输送装置4的吸附面HS实现的前衣身Ca的真空吸附保持。

机器人5是水平多关节机器人，在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ方向这4个方向能够移动。布料输送装置4的吸附面HS在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向及θZ方向能够移动。支撑装置34具有将板部件33能够摆动地支撑的浮动功能。板部件33在θX方向、θY方向及Z轴方向的至少1个方向能够移动地支撑于支撑装置34。

即，相对于在XY平面内及仅在Z轴方向能够移动的布料输送装置4的吸附面HS，对前衣身Ca进行支撑的板部件33在θX方向、θY方向及Z轴方向能够移动。因此，布料输送装置4的吸附面HS和板部件33的上表面33S即使不平行，在使布料输送装置4下降而使布料输送装置4的吸附面HS和在板部件33的上表面33S设置的前衣身Ca接触时，板部件33摆动，以使得布料输送装置4的吸附面HS和板部件33的上表面33S成为平行。由此，布料输送装置4的吸附面HS和板部件33的上表面33S能够充分地接触，前衣身Ca稳定地真空吸附保持于布料输送装置4的吸附面HS。

此外，参照图15，对布料输送装置4从第2布料供给装置32搬出后衣身Cb的动作进行了说明。布料输送装置4从第1布料供给装置31搬出前衣身Ca的动作，与从第2布料供给装置32搬出后衣身Cb的动作相同，因此省略说明。

＜第1缝纫机中的布料输送装置的动作＞

图19是示意地表示本实施方式所涉及的第1缝纫机21中的布料输送装置4的动作的斜视图。

第1缝纫机21与布料输送装置4协同动作而对后衣身Cb和标签L进行缝合。如图19所示，第1缝纫机21具有：工作台211，其具有对后衣身Cb进行设置的设置面211S；以及缝纫机头212，其对设置于工作台211的后衣身Cb和标签L进行缝合。

缝纫机头212具有：驱动机构214，其使缝纫机针213在上下方向移动；第1压脚部件215，其从上方对设置于工作台211的后衣身Cb进行按压；以及第2压脚部件216，其从上方对在后衣身Cb上设置的标签L进行按压。

布料输送装置4在由缝纫机头212进行后衣身Cb和标签L的缝合时，对后衣身Cb进行保持。输送控制部17基于检测装置313的检测数据而使布料输送装置4移动，以使得在后衣身Cb的目标部位RP对标签L进行缝合。在本实施方式中，输送控制部17基于检测装置313的检测数据而对保持于布料输送装置4的后衣身Cb的位置进行调整，以使得后衣身Cb的右腋部分WR的目标部位RP配置于第1缝合位置PM1。

在本实施方式中，对后衣身Cb的右腋部分WR的位置进行检测的位置传感器217设置于第1缝纫机21。位置传感器217向后衣身Cb的边缘照射出检测光，光学地检测右腋部分WR的位置。输送控制部17基于位置传感器217的检测数据而对保持有后衣身Cb的布料输送装置4的位置进行调整，以使得后衣身Cb的右腋部分WR的目标部位RP配置于第1缝合位置PM1。即，在本实施方式中，输送控制部17基于位置传感器217的检测数据，对后衣身Cb的右腋部分WR的目标部位RP和第1缝合位置PM1的相对位置进行调整。

缝纫机头212一边将后衣身Cb及标签L在缝制方向输送、一边对后衣身Cb和标签L进行缝合。布料输送装置4与缝纫机头212的缝合同步地保持后衣身Cb而在缝制方向移动。在图19所示的例子中，缝制方向为X轴方向。

第1缝纫机控制部13对第1缝纫机21进行控制，以使得后衣身Cb和标签L一边在规定的缝制方向输送、一边被缝合。第1缝纫机21一边将后衣身Cb及标签L在规定的缝制方向输送、一边使缝纫机针213在上下方向移动，对后衣身Cb和标签L进行缝合。输送控制部17与由第1缝纫机21实现的后衣身Cb及标签L的缝制方向的进给动作同步地使保持有后衣身Cb的布料输送装置4在规定的缝制方向移动。布料输送装置4与由第1缝纫机21实现的后衣身Cb及标签L的缝制方向的进给动作同步地以保持有后衣身Cb的状态在规定的缝制方向移动。由此，顺利地实施由第1缝纫机21进行的后衣身Cb和标签L的缝合。

在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身Cb按压于工作台211。输送控制部17一边将布料输送装置4按压于工作台211、一边在规定的缝制方向移动，以使得比布料输送装置4的重量大的载荷作用于工作台211。

在本实施方式中，与标签L进行缝合的后衣身Cb的右腋部分WR的目标部位RP，配置于在第1部件60A设置的一对基准保持部件62r之间。与标签L进行缝合的右腋部分WR的目标部位RP没有被输送部件6覆盖。由此，第1压脚部件215及第2压脚部件216能够从上方顺利地对后衣身Cb的右腋部分WR进行按压。另外，与标签L进行缝合的右腋部分WR的目标部位RP没有被输送部件6覆盖，因此顺利地实施由缝纫机针213进行的缝合。

＜第2缝纫机中的布料输送装置及布料位置调整装置的动作＞

接下来，对第2缝纫机22中的布料输送装置4及布料位置调整装置250的动作的一个例子进行说明。如上所述，在本实施方式中，第2缝纫机22是对前衣身Ca的肩部分K和后衣身Cb的肩部分K进行缝合的合肩缝缝纫机。

图20是示意地表示本实施方式所涉及的前衣身Ca及后衣身Cb各自的图。如图20所示，前衣身Ca具有2个肩部分K及2个腋部分W。后衣身Cb具有2个肩部分K及2个腋部分W。2个肩部分K包含一个肩部分K即左肩部分KL和另一个肩部分K即右肩部分KR。2个腋部分W包含一个腋部分W即左腋部分WL和另一个腋部分W即右腋部分WR。在第2缝纫机22中，实施前衣身Ca的左肩部分KL和后衣身Cb的左肩部分KL的缝合、及前衣身Ca的右肩部分KR和后衣身Cb的右肩部分KR的缝合。

图21是示意地表示将本实施方式所涉及的前衣身Ca和后衣身Cb重合后的状态的图。如图21所示，在对前衣身Ca的肩部分K和后衣身Cb的肩部分K进行缝合时，在第2缝纫机22中，将前衣身Ca和后衣身Cb进行重合。在将前衣身Ca和后衣身Cb重合时，前衣身Ca的肩部分K的位置和后衣身Cb的肩部分K的位置有可能不一致。例如，如图21所示，在以前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合时，前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置有可能偏离。此外，作为前衣身Ca的肩部分K的位置和后衣身Cb的肩部分K的位置不一致的原因，例如举出布料C的伸展或裁剪偏差等。

如果在前衣身Ca的肩部分K的位置和后衣身Cb的肩部分K的位置不一致的状态下，缝合前衣身Ca的肩部分K和后衣身Cb的肩部分K，则会制造出不合格的衣料。

布料位置调整装置250对前衣身Ca的肩部分K的位置和后衣身Cb的肩部分K的位置的偏差进行校正。布料位置调整装置250在以前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合时，对前衣身Ca的右肩部分KR的位置进行调整，以使得前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置的偏差量G变小。

在前衣身Ca向第2缝纫机22输送前，XY平面内的前衣身Ca的左肩部分KL的位置及前衣身Ca的右肩部分KR的位置由配置于第1布料供给装置31的检测装置313进行检测。在后衣身Cb向第2缝纫机22输送前，XY平面内的后衣身Cb的左肩部分KL的位置及后衣身Cb的右肩部分KR的位置由配置于第2布料供给装置32的检测装置323进行检测。

前衣身位置数据取得部11基于由检测装置313取得的图像数据，对XY平面内的前衣身Ca的左肩部分KL的位置数据及前衣身Ca的右肩部分KR的位置数据进行计算。后衣身位置数据取得部12基于由检测装置323取得的图像数据，对XY平面内的后衣身Cb的左肩部分KL的位置数据及后衣身Cb的右肩部分KR的位置数据进行计算。

第2缝纫机控制部14基于由前衣身位置数据取得部11计算出的前衣身Ca的左肩部分KL的位置数据及前衣身Ca的右肩部分KR的位置数据和由后衣身位置数据取得部12计算出的后衣身Cb的左肩部分KL的位置数据及后衣身Cb的右肩部分KR的位置数据，对以前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合时的、前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置的偏差量G进行计算。由第2缝纫机控制部14计算出的偏差量G存储于存储部18。

图22是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的布料位置调整装置250的动作的俯视图。图22示意地示出由布料输送装置4从第1布料供给装置31输送至第2缝纫机22的工作台221的前衣身Ca。

布料输送装置4基于检测装置313的检测数据，以将前衣身Ca设置于第2缝纫机22所规定的目标位置的方式将前衣身Ca输送至工作台221。布料输送装置4以前衣身Ca的左肩部分KL设置于工作台221的设置面221S、前衣身Ca的右肩部分KR设置于布料位置调整装置250的板部件251的保持面251S的方式将前衣身Ca输送至工作台221。

在前衣身Ca设置于工作台221后，布料位置调整装置250实施由吸引孔253实现的吸引动作，通过板部件251的保持面251S对前衣身Ca的右肩部分KR进行吸附保持。由此，在前衣身Ca的左肩部分KL设置于工作台221的设置面221S的状态下，在板部件251的保持面251S对前衣身Ca的右肩部分KR进行保持。

第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，在与设置面221S平行的方向将板部件251移动，对前衣身Ca的右肩部分KR的位置进行调整。第2缝纫机控制部14使吸附保持有右肩部分KR的板部件251在与设置面221S平行的方向移动，以使得基于检测装置313的检测数据及检测装置323的检测数据而计算出、在存储部18中存储的偏差量G变小。

即，第2缝纫机控制部14对致动器252进行控制，对保持有前衣身Ca的右肩部分KR的板部件251的移动量进行调整，以使得在工作台221设置的前衣身Ca的右肩部分KR和此后向工作台221输送的后衣身Cb的右肩部分KR的偏差量G变小。

由此，如图22所示，前衣身Ca的右肩部分KR的位置，从由虚线表示的位置调整至由实线表示的位置。即使由于板部件251的移动而使前衣身Ca的右肩部分KR移动，由于与工作台221的设置面221S的摩擦力而前衣身Ca的左肩部分KL实质上也静止。此外，也可以在工作台221的设置面221S设置与真空系统70连接的吸引口，前衣身Ca的左肩部分KL吸附保持于工作台221的设置面221S。前衣身Ca的左肩部分KL吸附保持于工作台221的设置面221S，由此即使由于板部件251的移动而使前衣身Ca的右肩部分KR移动，吸附保持于工作台221的设置面221S的前衣身Ca的左肩部分KL也会实质上静止。

布料位置调整装置250在前衣身Ca的左肩部分KL设置于工作台221的设置面221S的状态下，使吸附保持有前衣身Ca的右肩部分KR的板部件251在XY平面内移动，由此能够对XY平面内的、保持于保持面251S的前衣身Ca的右肩部分KR和设置于设置面221S的前衣身Ca的左肩部分KL的相对位置进行调整。

在设置于工作台221的前衣身Ca的右肩部分KR的位置由布料位置调整装置250调整后，通过布料输送装置4将后衣身Cb输送至第2缝纫机22的工作台221。输送控制部17基于检测装置323的检测数据，对布料输送装置4进行控制，对后衣身Cb的位置进行调整，以使得后衣身Cb配置于工作台221所规定的目标位置。布料输送装置4对后衣身Cb相对于在工作台221设置的前衣身Ca的位置进行调整，以使得设置于第2缝纫机22的工作台221的前衣身Ca和后衣身Cb重合。

输送控制部17基于检测装置313及检测装置323的检测数据，对布料输送装置4进行控制，以使得在工作台221的设置面221S设置的前衣身Ca的左肩部分KL和由布料输送装置4输送至工作台221的后衣身Cb的左肩部分KL一致。由此，以在工作台221的设置面221S中前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式，将后衣身Cb输送至在工作台221设置的前衣身Ca之上。在通过布料输送装置4将后衣身Cb输送至工作台221后，输送控制部17将由输送部件6的吸附面HS实现的后衣身Cb的吸附保持解除。

图23是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的前衣身Ca及后衣身Cb的俯视图。在向工作台221输送后衣身Cb前，第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，对在板部件251的保持面251S保持的前衣身Ca的右肩部分KR和由布料输送装置4输送的后衣身Cb的右肩部分KR的相对位置进行调整，以使得偏差量G变小。第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，将板部件251进行移动，以使得在板部件251的保持面251S中前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置一致。即，通过布料位置调整装置250，对设置于工作台221的前衣身Ca的右肩部分KR和左肩部分KL的相对位置进行调整，以使得由布料输送装置4输送的后衣身Cb的右肩部分KR和左肩部分KL的相对位置一致。因此，通过布料输送装置4，将后衣身Cb输送至在工作台221设置的前衣身Ca之上，由此如图23所示，在工作台221中，以前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置一致，前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合。

图24是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22的动作的俯视图。在以前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置一致，前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合后，图24所示，第2缝纫机控制部14通过第1布料按压部件240L对前衣身Ca的左肩部分KL及后衣身Cb的左肩部分KL进行固定。前衣身Ca的左肩部分KL及后衣身Cb的左肩部分KL被第1布料按压部件240L从上方进行按压，由此固定于第1布料按压部件240L和工作台221之间。

图25及图26是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22中的布料输送装置4的动作的俯视图。在通过第1布料按压部件240L将前衣身Ca的左肩部分KL及后衣身Cb的左肩部分KL进行固定后，如参照图8的(B)所说明的那样，输送控制部17使输送部件6的可动部件63下降，以使得可动部件63的下端部与吸附面HS相比配置于下方。

输送控制部17对布料输送装置4的位置进行调整，使可动部件63的下端部和后衣身Cb接触。输送控制部17在后衣身Cb的至少一部分和可动部件63接触的状态下，对机器人5进行控制，使与后衣身Cb的至少一部分接触的可动部件63在XY平面内移动，对XY平面内的后衣身Cb的位置及前衣身Ca的位置进行调整。

如图25所示，在本实施方式中，输送控制部17在使布料C的右肩部分KR的附近和可动部件63接触的状态下在XY平面内使布料输送装置4移动，对右肩部分KR相对于固定在第1布料按压部件240L的左肩部分KL的位置进行调整。如图26所示，输送控制部17对右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置进行调整，以使得右肩部分KR和左肩部分KL配置为直线状。

图27是示意地表示本实施方式所涉及的第2缝纫机22的动作的俯视图。在右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置被调整后，如图27所示，第2缝纫机控制部14通过第2布料按压部件240R对右肩部分KR进行固定。由此，左肩部分KL的接缝线SL和右肩部分KR的接缝线SR配置于同一直线上。

[缝制方法]

图28是表示本实施方式所涉及的缝制方法的流程图。在第1布料供给装置31的收容装置311中重叠载置的多个前衣身Ca中的配置于最上方的1片前衣身Ca由第1拾取装置输送至设置台312。设置于设置台312的前衣身Ca由检测装置313进行检测。前衣身位置数据取得部11取得检测装置313的检测数据(步骤S10)。

前衣身位置数据取得部11基于检测装置313的检测数据，对XY平面内的前衣身Ca的边缘的位置数据进行计算(步骤S20)。

如参照图16所说明的那样，前衣身位置数据取得部11，作为前衣身Ca的边缘的位置数据而对前衣身Ca的交点Pa、交点Pb、交点Pc、交点Pd、交点Pe、交点Pf、交点Pg、交点Ph的位置进行计算。

前衣身位置数据取得部11基于前衣身Ca的边缘的位置数据，对前衣身Ca的尺寸数据进行计算(步骤S30)。

如参照图16所说明的那样，前衣身位置数据取得部11，作为前衣身Ca的尺寸数据，对尺寸La、尺寸Lb、尺寸Lc、尺寸Ld、尺寸Le、尺寸Lf及尺寸Lg进行计算。

异常判定部16对前衣身Ca的尺寸数据和在存储部18中存储的前衣身Ca的尺寸的正解数据进行对照，对在设置台312设置的前衣身Ca是否异常进行判定(步骤S40)。

在步骤S40中判定为前衣身Ca异常的情况下(步骤S40：Yes)，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为异常的前衣身Ca从设置台312输送至异常布料收容部件601(步骤S50)。

如图1等所示，异常布料收容部件601配置于与设置台312相邻的位置。输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为异常的前衣身Ca在由抓持装置500夹持的状态下输送至异常布料收容部件601。

如图11所示，在通过抓持装置500对设置于设置台312的前衣身Ca进行抓持的情况下，输送控制部17对致动器510进行控制，以使得抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方。输送控制部17对致动器503进行控制，将判定为异常、在设置台312设置的前衣身Ca的一部分由抓持部件502夹持。在由抓持部件502夹持前衣身Ca的一部分后，输送控制部17对机器人5进行控制，以使得由抓持装置500夹持的前衣身Ca从设置台312输送至异常布料收容部件601。在由抓持装置500夹持的前衣身Ca配置于异常布料收容部件601的上方后，输送控制部17对致动器503进行控制，将由抓持部件502实现的前衣身Ca的抓持解除。由此，判定为异常的前衣身Ca落下，收容于异常布料收容部件601。

在判定为异常的前衣身Ca输送至异常布料收容部件601后，将在收容装置311中收容的新的前衣身Ca设置于设置台312。控制装置10关于在设置台312设置的前衣身Ca，实施从步骤S10至步骤S40的处理。

在步骤S40中判定为前衣身Ca不异常的情况下(步骤S40：No)，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为不异常的前衣身Ca从设置台312输送至第2缝纫机22。

保持位置决定部15基于检测装置313的检测数据，决定前衣身Ca的保持位置HP(步骤S60)。

保持位置HP包含保持位置HP1和保持位置HP2。保持位置HP2包含基准保持位置HP2r和非基准保持位置HP2l。如参照图17及图18所说明的那样，保持位置决定部15从基准边缘WR起以第1规定距离Ga决定基准保持位置HP2r，从非基准边缘WL起以第2规定距离Gb决定非基准保持位置HP2l。

在决定保持位置HP后，输送控制部17对机器人5及微动装置400的动力产生装置401进行控制，以使得在基准保持部件62r保持有基准保持位置HP2r的状态下，非基准保持部件62l对非基准保持位置HP2l进行保持(步骤S70)。

即，输送控制部17在使布料输送装置4移动至设置台312的上方的第1供给位置PF1后，对机器人5进行控制，使支撑于主体部件60的基准保持部件62r和在设置台312设置的前衣身Ca所规定的基准保持位置HP2r在XY平面内对位。在基准保持部件62r和基准保持位置HP2r在XY平面内对位后，输送控制部17在维持基准保持部件62r和基准保持位置HP2r的相对位置的状态下，对微动装置400的动力产生装置401进行控制，使支撑于第2支撑部件66的非基准保持部件62l和在设置台312设置的前衣身Ca所规定的非基准保持位置HP2l在XY平面内对位。输送控制部17在基准保持部件62r和基准保持位置HP2r在XY平面内对位、非基准保持部件62l和非基准保持位置HP2l在XY平面内对位的状态下，将布料输送装置4下降，由此能够将基准保持位置HP2r由基准保持部件62r保持，将非基准保持位置HP2l由非基准保持部件62l保持。

前衣身Ca的位置数据包含前衣身Ca的周缘部分的位置数据，其包含XY平面内的、前衣身Ca的左肩部分KL、右肩部分KR、左腋部分WL及右腋部分WR。后衣身Cb的位置数据包含后衣身Cb的周缘部分的位置数据，其包含XY平面内的、后衣身Cb的左肩部分KL、右肩部分KR、左腋部分WL及右腋部分WR。第2缝纫机控制部14基于在步骤S10中计算出的前衣身Ca的左肩部分KL的位置数据、前衣身Ca的右肩部分KR的位置数据、后衣身Cb的左肩部分KL的位置数据及后衣身Cb的右肩部分KR的位置数据，对将前衣身Ca和后衣身Cb重合时的、前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置的偏差量G进行计算，以使得前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致。存储部18对表示计算出的偏差量G的数据进行存储。

输送控制部17在使设置于设置台312的1片前衣身Ca由布料输送装置4的吸附面HS吸附保持后，输送控制部17对机器人5进行控制，将布料输送装置4所保持的前衣身Ca从设置台312输送至第2缝纫机22(步骤S80)。

输送控制部17使保持有前衣身Ca的布料输送装置4移动至第2缝纫机位置PH2。输送控制部17在第2缝纫机位置PH2处，对保持于布料输送装置4的前衣身Ca的位置进行调整，以使得前衣身Ca输送至第2缝纫机22的工作台221所规定的目标位置。

在本实施方式中，输送控制部17以将前衣身Ca的左肩部分KL设置于工作台221的设置面221S，将前衣身Ca的右肩部分KR设置于在工作台221设置的板部件251的保持面251S的方式，通过布料输送装置4将前衣身Ca输送至工作台221。

输送控制部17在通过布料输送装置4将前衣身Ca输送至第2缝纫机22的工作台221而对前衣身Ca的位置进行调整后，将由布料输送装置4的吸附面HS实现的前衣身Ca的吸附保持解除。由此，前衣身Ca向第2缝纫机22的工作台221传送。在前衣身Ca从布料输送装置4传送至第2缝纫机22的工作台221后，输送控制部17使布料输送装置4移动至第2供给位置PF2。

第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250进行控制，对设置于工作台221的前衣身Ca的右肩部分KR的位置进行调整(步骤S90)。

如参照图22所说明的那样，前衣身Ca的右肩部分KR吸附保持于板部件251。前衣身Ca的左肩部分KL设置于工作台221的设置面221S。第2缝纫机控制部14对布料位置调整装置250的致动器252进行控制，将板部件251在与设置面221S平行的方向移动，使吸附保持有右肩部分KR的板部件251在与设置面221S平行的方向移动，以使得在存储部18中存储的偏差量G变小。

另外，在第2布料供给装置32中，在第2布料供给装置32的收容装置321中重叠载置的多个后衣身Cb中的配置于最上方的1片后衣身Cb通过第2拾取装置输送至设置台322。在设置台322设置的后衣身Cb通过检测装置323进行检测。在设置台322设置的后衣身Cb通过检测装置323进行检测。后衣身位置数据取得部12取得检测装置323的检测数据(步骤S100)。

后衣身位置数据取得部12基于检测装置323的检测数据，对XY平面内的后衣身Cb的边缘的位置数据进行计算(步骤S110)。

如参照图16所说明的那样，后衣身位置数据取得部12，作为后衣身Cb的边缘的位置数据而对后衣身Cb的交点Pa、交点Pb、交点Pc、交点Pd、交点Pe、交点Pf、交点Pg、交点Ph的位置进行计算。

后衣身位置数据取得部12基于后衣身Cb的边缘的位置数据，对后衣身Cb的尺寸数据进行计算(步骤S120)。

如参照图16所说明的那样，后衣身位置数据取得部12，作为后衣身Cb的尺寸数据而对尺寸La、尺寸Lb、尺寸Lc、尺寸Ld、尺寸Le、尺寸Lf及尺寸Lg进行计算。

异常判定部16对后衣身Cb的尺寸数据和在存储部18中存储的后衣身Cb的尺寸的正解数据进行对照，对在设置台322设置的后衣身Cb是否异常进行判定(步骤S130)。

在步骤S130中判定为后衣身Cb异常的情况下(步骤S130：Yes)，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为异常的后衣身Cb从设置台322输送至异常布料收容部件602(步骤S140)。

如图1等所示，异常布料收容部件602配置于与设置台322相邻的位置。输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为异常的后衣身Cb在由抓持装置500夹持的状态下输送至异常布料收容部件602。

如图11所示，在将设置于设置台322的后衣身Cb由抓持装置500抓持的情况下，输送控制部17对致动器510进行控制，以使得抓持部件502的下端部与输送部件6的吸附面HS相比配置于下方。输送控制部17对致动器503进行控制，将判定为异常、在设置台322设置的后衣身Cb的一部分由抓持部件502夹持。在由抓持部件502夹持后衣身Cb的一部分后，输送控制部17对机器人5进行控制，以使得由抓持装置500夹持的后衣身Cb从设置台322输送至异常布料收容部件602。在由抓持装置500夹持的后衣身Cb配置于异常布料收容部件602的上方后，输送控制部17对致动器503进行控制，将由抓持部件502实现的后衣身Cb的抓持解除。由此，判定为异常的后衣身Cb落下，收容于异常布料收容部件602。

在判定为异常的后衣身Cb输送至异常布料收容部件602后，在收容装置321中收容的新的后衣身Cb设置于设置台322。控制装置10关于在设置台322设置的后衣身Cb，实施从步骤S100至步骤S130的处理。

在步骤S130中判定为后衣身Cb不异常的情况下(步骤S13：No)，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得将判定为不异常的后衣身Cb从设置台322输送至第1缝纫机21。

保持位置决定部15基于检测装置323的检测数据，决定后衣身Cb的保持位置HP(步骤S150)。

保持位置HP包含保持位置HP1和保持位置HP2。保持位置HP2包含基准保持位置HP2r和非基准保持位置HP2l。如参照图17及图18所说明的那样，保持位置决定部15从基准边缘WR起以第1规定距离Ga决定基准保持位置HP2r，从非基准边缘WL起以第2规定距离Gb决定非基准保持位置HP2l。在后衣身Cb中，基准保持位置HP2r决定于对标签L进行缝合的目标部位RP的周围的一部分。

在决定保持位置HP后，输送控制部17对机器人5及微动装置400的动力产生装置401进行控制，以使得在基准保持部件62r保持有基准保持位置HP2r的状态下，非基准保持部件62l对非基准保持位置HP2l进行保持(步骤S160)。

即，输送控制部17在使布料输送装置4移动至设置台322的上方的第2供给位置PF2后，对机器人5进行控制，使支撑于主体部件60的基准保持部件62r和在设置台322设置的后衣身Cb所规定的基准保持位置HP2r在XY平面内对位。在基准保持部件62r和基准保持位置HP2r在XY平面内对位后，输送控制部17在维持基准保持部件62r和基准保持位置HP2r的相对位置的状态下，对微动装置400的动力产生装置401进行控制，使支撑于第2支撑部件66的非基准保持部件62l和在设置台322设置的后衣身Cb所规定的非基准保持位置HP2l在XY平面内对位。输送控制部17在基准保持部件62r和基准保持位置HP2r在XY平面内对位、非基准保持部件62l和非基准保持位置HP2l在XY平面内对位的状态下，将布料输送装置4下降，由此能够将基准保持位置HP2r由基准保持部件62r保持，将非基准保持位置HP2l由非基准保持部件62l保持。

输送控制部17在使设置于设置台322的1片后衣身Cb由布料输送装置4的吸附面HS吸附保持后，输送控制部17对机器人5进行控制，将布料输送装置4所保持的后衣身Cb从设置台322输送至第1缝纫机21(步骤S170)。

将后衣身Cb从设置台322输送至第1缝纫机21的处理，与由布料位置调整装置250实现的前衣身Ca的右肩部分KR的位置调整的处理的至少一部分并行地实施。

输送控制部17使保持有后衣身Cb的布料输送装置4移动至第1缝纫机位置PH1。输送控制部17在第1缝纫机位置PH1处，对保持于布料输送装置4的后衣身Cb的位置进行调整，以使得后衣身Cb输送至第1缝纫机21的工作台211所规定的目标位置。

如参照图19所说明的那样，输送控制部17对保持于布料输送装置4的后衣身Cb的位置进行调整，以使得后衣身Cb的右腋部分WR的目标部位PR配置于第1缝合位置PM1。输送控制部17基于位置传感器217的检测数据，在第1缝纫机位置PH1处，对保持于布料输送装置4的后衣身Cb和第1缝合位置PM1的相对位置进行微调。

第1缝纫机控制部13对第1缝纫机21进行控制，对吸附保持于布料输送装置4的吸附面HS的后衣身Cb和从标签供给装置8供给的标签L进行缝合(步骤S180)。

缝纫机头212一边将后衣身Cb及标签L在缝制方向输送、一边对后衣身Cb和标签L进行缝合。输送控制部17与由第1缝纫机21的缝纫机头212进行的后衣身Cb和标签L的缝合同步地，使保持有后衣身Cb的布料输送装置4在缝制方向移动。另外，输送控制部17一边通过布料输送装置4将后衣身Cb按压于工作台211，一边使布料输送装置4在缝制方向移动。

在第1缝纫机21中后衣身Cb和标签L的缝合结束后，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，从第1缝纫机21将后衣身Cb输送至第2缝纫机22(步骤S190)。

输送控制部17使保持有后衣身Cb的布料输送装置4移动至第2缝纫机位置PH2。输送控制部17在第2缝纫机位置PH2处，对保持于布料输送装置4的后衣身Cb的位置进行调整，以使得后衣身Cb输送至第2缝纫机22的工作台221所规定的目标位置。输送控制部17对布料输送装置4进行控制，对后衣身Cb相对于在第2缝纫机22的工作台221设置的前衣身Ca的位置进行调整。

输送控制部17对布料输送装置4的位置进行调整，以使得设置于工作台221的前衣身Ca和保持于布料输送装置4的后衣身Cb在工作台221中重合。在通过布料输送装置4将后衣身Cb向工作台221输送前，在步骤S90中，对前衣身Ca的右肩部分KR的位置进行调整。因此，输送控制部17对布料输送装置4进行控制，以使得在工作台221的设置面221S设置的前衣身Ca的左肩部分KL和通过布料输送装置4输送至工作台221的后衣身Cb的左肩部分KL一致，由此如参照图23所说明的那样，在工作台221中，能够以前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置一致、前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式将前衣身Ca和后衣身Cb重合。

输送控制部17对布料输送装置4进行控制，在将保持于布料输送装置4的后衣身Cb输送至第2缝纫机22的工作台221而对后衣身Cb的位置进行调整后，将由布料输送装置4的吸附面HS实现的后衣身Cb的吸附保持解除。由此，后衣身Cb传送至第2缝纫机22的工作台221，与前衣身Ca重合。前衣身Ca和后衣身Cb以前衣身Ca的右肩部分KR的位置和后衣身Cb的右肩部分KR的位置一致、前衣身Ca的左肩部分KL的位置和后衣身Cb的左肩部分KL的位置一致的方式重合。

在前衣身Ca及后衣身Cb设置于第2缝纫机22的工作台221，由布料输送装置4实现的后衣身Cb的吸附保持被解除后，如参照图24所说明的那样，第2缝纫机控制部14通过第1布料按压部件240L对前衣身Ca的左肩部分KL及后衣身Cb的左肩部分KL进行固定(步骤S200)。

在前衣身Ca的左肩部分KL及后衣身Cb的左肩部分KL固定于第1布料按压部件240L后，如参照图8的(B)所说明的那样，输送控制部17使输送部件6的可动部件63下降，以使得可动部件63的下端部与吸附面HS相比配置于下方。

输送控制部17对布料输送装置4的位置进行调整，使可动部件63的下端部和从布料输送装置4的吸附面HS分离的后衣身Cb接触。输送控制部17在使可动部件63和后衣身Cb接触的状态下，对机器人5进行控制而在XY平面内使可动部件63移动，对后衣身Cb及前衣身Ca的位置进行调整。

如参照图25所说明的那样，输送控制部17在使布料C的右肩部分KR的附近和可动部件63接触的状态下在XY平面内使布料输送装置4移动，对右肩部分KR相对于固定在第1布料按压部件240L的左肩部分KL的位置进行调整。

如参照图26所说明的那样，输送控制部17对右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置进行调整，以使得右肩部分KR和左肩部分KL配置为直线状。如参照图27所说明的那样，输送控制部17对右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置进行调整，以使得左肩部分KL的接缝线SL和右肩部分KR的接缝线SR配置于同一直线上(步骤S210)。

此外，对右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置进行调整，以使得右肩部分KR和左肩部分KL配置为直线状，由此在右肩部分KR和左肩部分KL之间的布料C的至少一部分有可能发生褶皱。输送控制部17在使可动部件63和布料C接触的状态下使机器人5在XY平面内移动，由此能够将褶皱拉伸。

在通过布料输送装置4的可动部件63对右肩部分KR的位置进行调整后，如参照图27所说明的那样，第2缝纫机控制部14通过第2布料按压部件240R对前衣身Ca的右肩部分KR及后衣身Cb的右肩部分KR进行固定(步骤S70)。

在通过第1布料按压部件240L及第2布料按压部件240R对前衣身Ca及后衣身Cb进行固定后，第2缝纫机控制部14对布料按压输送装置230进行控制，使前衣身Ca及后衣身Cb保持于布料按压输送装置230。第2缝纫机控制部14对缝纫机头222进行控制，沿接缝线SL及接缝线SR，对前衣身Ca和后衣身Cb进行缝合(步骤S230)。前衣身Ca及后衣身Cb一边在与X轴方向平行的缝制方向移动，一边被缝纫机头222缝合。

[效果]

如以上所说明的那样，根据本实施方式，缝制系统1具有布料输送装置4，该布料输送装置4对从布料供给装置3供给的布料C进行保持而输送至缝纫机2。通过设置包含机器人5的布料输送装置4，从而将布料C迅速且准确地供给至缝纫机2。因此，对衣料的生产率的降低进行抑制。

根据本实施方式，基于布料C的边缘的检测数据，决定布料C的保持位置HP1及保持位置HP2，对布料输送装置4进行控制，以使得保持部件61对保持位置HP1进行保持，保持部件62对保持位置HP2进行保持。由此，布料输送装置4能够对布料C的适当的保持位置HP进行保持。通过对布料C整体的边缘的位置数据进行检测，从而例如即使在缝制处理前不实施对布料输送装置4示教保持位置HP的示教处理，也能够将布料C迅速且准确地供给至缝纫机2。

根据本实施方式，保持位置HP2决定于距布料C的边缘为规定距离的位置。例如在布料C中在从边缘算起的距离长的位置设定有保持位置HP2、或在布料C的中央部设定有保持位置HP2的情况下，布料输送装置4在与保持于保持部件62的保持位置HP2相比外侧的布料C的一部分下垂的状态下，对布料C进行输送。如果布料C下垂的部分大，则在布料C的输送时有可能与周围的部件接触，或保持部件62的保持有可能变得不稳定。另外，如果保持位置HP2与布料C的边缘过于接近或从边缘过于远离，则发生保持部件62的布料C保持不良(吸附错误)的可能性变高。通过以保持部件62能够稳定地保持布料C的从边缘算起的规定距离决定保持位置HP2，从而布料输送装置4能够稳定地输送布料C。

在本实施方式中，从基准边缘WR起以第1规定距离Ga决定基准保持位置HP2r。基准保持位置HP2r由与主体部件60的相对位置被固定的基准保持部件62r保持。非基准保持位置HP2l由与主体部件60的相对位置被固定的基准保持部件62r保持。输送控制部17对机器人5进行控制，由此能够使非基准保持位置HP2l和基准保持部件62r高精度地对位。

基准保持位置HP2r决定于在后衣身Cb中对标签L进行缝合的目标部位RP的周围的一部分。非基准保持位置HP2l和基准保持部件62r被高精度地对位，因此在布料输送装置4将后衣身Cb输送至第1缝纫机21时，输送控制部17对机器人5进行控制，能够在第1缝纫机21中使第1缝合位置PM1和目标部位RP高精度地对位。由此，能够在后衣身Cb的正确的位置对标签L进行缝合。

从非基准边缘WL起以第2规定距离Gb对非基准保持位置HP2l进行规定。非基准保持位置HP2l由能够变更主体部件60及基准保持部件62r的相对位置的非基准保持部件62l保持。由此，即使由于布料C的伸缩或裁剪误差等，布料C的尺寸变化，通过非基准保持部件62l相对于基准保持部件62r进行移动，从而在基准保持部件62r保持有基准保持位置HP2r的状态下，也能够对从非基准边缘WL起第2规定距离Gb的非基准保持位置HP2l进行保持。另外，设置有相对于主体部件60使非基准保持部件62l微动的微动装置400，因此能够使非基准保持部件62l相对于非基准保持位置HP2l的位置准确地对位。

在本实施方式中，在XY平面内，连结部件71和动力产生装置401之间的距离比连结部件71和保持部件62之间的距离短。即，微动装置400的动力产生装置401配置于与机器人5连结的连结部件71的附近。由此，即使动力产生装置401的重量大，也会对作用于主体部件60的力矩进行抑制。因此，主体部件60能够以良好的重量平衡，以保持于机器人5的状态进行移动。机器人5能够将重量平衡良好的主体部件60以高的位置精度进行移动。

另外，即使动力产生装置401和第2支撑部件66分离，由动力产生装置401产生的动力也会经由动力传递机构402，传递至对非基准保持部件62l进行支撑的第2支撑部件66。

基准边缘WR为直线状，保持位置决定部15以将第1基准保持位置62r和第2基准保持位置62r连结的线与基准边缘WR成为平行的方式对多个基准保持位置HP2r进行规定。在第1基准保持位置62r和第2基准保持位置62r之间对缝合标签L的目标部位RP进行规定的情况下，将第1基准保持位置62r和第2基准保持位置62r连结的线与基准边缘WR平行，由此在第1缝纫机21中，在2个基准保持位置HP2r各自保持于基准保持部件62r的状态下，能够将标签L顺利地缝合于目标部位RP。另外，在布料C的输送时，抑制布料C下垂。

在本实施方式中，通过布料C的边缘的检测数据和参照数据的对照，能够简单地判定布料C有无异常。将判定为异常的布料C输送至异常布料收容部件601、602，由此对异常的布料C的缝制处理被继续进行抑制。由此，抑制缝制处理的效率的降低。

判定为异常的布料C，在由抓持装置500夹持的状态下，输送至异常布料收容部件601、602。异常的布料C难以由保持部件61及保持部件62进行吸附保持的可能性高。即使是异常的布料C，抓持装置500通过夹持该布料C的一部分，从而也能够顺利地输送至异常布料收容部件601、602。

在本实施方式中，布料输送装置4从上方对布料C进行保持。由此，布料输送装置4在第1供给位置PF1、第2供给位置PF2、第1缝纫机位置PH1及第2缝纫机位置PH2各自的上方移动，从上方对布料C进行保持或将保持解除，能够迅速地输送。

在本实施方式中，第1缝纫机21具有工作台211和对设置于工作台211的后衣身Cb进行缝合的缝纫机头212，布料输送装置4将后衣身Cb输送至工作台211。由此，第1缝纫机21能够迅速地实施输送至工作台211的后衣身Cb和标签L的缝合。另外，第2缝纫机22具有工作台221和对设置于工作台221的前衣身Ca及后衣身Cb进行缝合的缝纫机头222，布料输送装置4将前衣身Ca及后衣身Cb输送至工作台221。由此，第2缝纫机22能够迅速地实施输送至工作台211的前衣身Ca和后衣身Cb的缝合。

在本实施方式中，布料输送装置4在缝纫机头212中的缝合时，对后衣身Cb进行保持。例如，如果在缝纫机头212中的缝合前将由布料输送装置4实现的后衣身Cb的保持解除，则有可能需要另外设置用于第1缝合位置PM1和后衣身Cb的相对位置的调整的位置调整机构。另外，有可能需要确保由位置调整机构实现的位置调整所需的时间。其结果，装置成本有可能增大，或衣料的生产率有可能降低。在本实施方式中，后衣身Cb以保持于布料输送装置4的状态在第1缝纫机21中与标签L进行缝合。因此，对装置成本的增大及生产率的降低进行抑制。

在本实施方式中，缝纫机头212一边将后衣身Cb在缝制方向输送一边进行缝合，布料输送装置4与由缝纫机头212实现的缝合同步地对后衣身Cb进行保持而在缝制方向移动。由此，缝纫机头212中的缝合被顺利地实施。

在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身Cb按压于工作台211。由此，第1缝纫机21中的缝合被顺利地实施。

在本实施方式中，布料输送装置4将后衣身Cb从第1缝纫机21输送至第2缝纫机22。由此，即使在衣料经过由多个缝纫机2进行的多个工序进行制造的情况下，布料C也会被迅速且准确地分别供给至多个缝纫机2。因此，对衣料的生产率的降低进行抑制。

在本实施方式中，布料输送装置4在从第1布料供给装置31至第1缝纫机21为止的后衣身Cb的输送、第1缝纫机21中的后衣身Cb的缝合、及从第1缝纫机21至第2缝纫机22为止的后衣身Cb的输送时，持续保持后衣身Cb。如果由布料输送装置4实现的后衣身Cb的保持解除和保持频繁地重复，则需要确保布料输送装置4将后衣身Cb的保持解除所需的时间及对后衣身Cb进行保持所需的时间。另外，在每次重复后衣身Cb的保持解除和保持时，需要通过另外设置的位置调整机构实施后衣身Cb的位置调整。其结果，装置成本有可能增大，或衣料的生产率有可能降低。在本实施方式中，布料输送装置4持续保持后衣身Cb，因此能够省略布料输送装置4将后衣身Cb的保持解除所需的时间及对后衣身Cb进行保持所需的时间。因此，对衣料的生产率的降低进行抑制。

在本实施方式中，布料输送装置4在第1缝纫机21及第2缝纫机22各自中，在保持有布料C的状态下对布料C的位置进行调整。由此，在第1缝纫机21及第2缝纫机22各自中，布料C被准确地输送至目标位置。

在本实施方式中，布料输送装置4具有能够与布料C接触的接触部件即可动部件63，在使布料C的至少一部分和可动部件63的下端部接触的状态下使布料输送装置4移动，对布料C的位置进行调整。由此，能够利用包含机器人5的布料输送装置4的高的定位精度，高精度地调整布料C的位置。

在本实施方式中，设置对前衣身Ca的位置进行检测的检测装置313及对后衣身Cb的位置进行检测的检测装置323，布料输送装置4基于检测装置313的检测数据及检测装置323的检测数据，对前衣身Ca的位置及后衣身Cb的位置进行调整。由此，布料输送装置4能够在缝制系统1所规定的坐标系中将布料C高精度地输送至目标位置。

在本实施方式中，检测装置313配置于第1布料供给装置31，检测装置323配置于第2布料供给装置32。在成为前衣身Ca的输送的起点的第1布料供给装置31中对前衣身Ca的位置进行检测，因此布料输送装置4从成为前衣身Ca的输送的起点的第1布料供给装置31至成为输送的终点的第2缝纫机22为止，能够基于检测装置313的检测数据，高精度地调整前衣身Ca的位置。同样地，在成为后衣身Cb的输送的起点的第2布料供给装置32中对后衣身Cb的位置进行检测，因此布料输送装置4从成为后衣身Cb的输送的起点的第2布料供给装置32至成为输送的终点的第2缝纫机22为止，能够基于检测装置323的检测数据，高精度地调整后衣身Cb的位置。

在本实施方式中，由布料输送装置4实现的布料C的位置的调整，包含布料C相对于第1缝纫机21所规定的目标位置的位置的调整、及布料C相对于第2缝纫机22所规定的目标位置的位置的调整。通过布料输送装置4，将布料C高精度地配置于缝纫机2所规定的目标位置，因此良好地缝合布料C的目标部位。因此，抑制衣料的制造不良。

在本实施方式中，第2缝纫机22具有对布料C的左肩部分KL进行固定的第1布料按压部件240L，由布料输送装置4实现的布料C的位置的调整，包含布料C的右肩部分KR相对于左肩部分KL的位置的调整。由此，如参照图18及图19所说明的那样，能够使用布料输送装置4，将接缝线SL和接缝线SR准确地配置于同一直线上。

在本实施方式中，布料输送装置4具有：输送部件6，其具有从上方对布料C进行吸附保持的吸附面HS；以及可动部件63，其能够移动地支撑于输送部件6。在输送部件6的吸附保持被解除后的布料C的左肩部分KL固定于第1布料按压部件240L后，布料输送装置4在使从吸附面HS分离的布料C和可动部件63的下端部接触的状态下在XY平面内移动，对布料C的右肩部分KR的位置进行调整。由此，顺利地实施XY平面内的左肩部分KL和右肩部分KR的相对位置的调整。

在本实施方式中，由布料输送装置4实现的布料C的位置的调整，包含后衣身Cb相对于在第2缝纫机22的工作台221设置的前衣身Ca的位置的调整。由此，在第2缝纫机22的工作台221中，能够将后衣身Cb准确地与前衣身Ca重合。

在本实施方式中，布料输送装置4在从第1布料供给装置31将前衣身Ca输送至第2缝纫机22而对前衣身Ca的位置进行调整后，从第2布料供给装置32将后衣身Cb输送至第2缝纫机22而对后衣身Cb相对于在第2缝纫机22设置的前衣身Ca的位置进行调整。在本实施方式中，通过包含单一机器人5及输送部件6在内的布料输送装置4，将前衣身Ca及后衣身Cb向第2缝纫机22依次输送，能够准确地调整前衣身Ca的位置及后衣身Cb的位置。

在本实施方式中，第1布料供给装置31包含对前衣身Ca进行设置的设置台312，布料输送装置4将前衣身Ca从设置台312一片一片地输送。另外，第2布料供给装置32包含对后衣身Cb进行设置的设置台322，布料输送装置4将后衣身Cb从设置台322一片一片地输送。由此，在缝纫机2中，前衣身Ca及后衣身Cb一片一片地缝合，因此抑制衣料的制造不良。

[其它实施方式]

此外，在上述的实施方式中，检测装置313的拍摄区域设为是将在设置台312设置的前衣身Ca的全部容纳在内的充分的大小。即，设为1台检测装置313将前衣身Ca整体的图像数据一并取得。在第1布料供给装置31中，也可以设置多台取得在设置台312设置的前衣身Ca的图像数据的检测装置313。例如，可以是第1检测装置313取得在设置台312设置的前衣身Ca中的包含肩部分K、颈部分N及袖部分M在内的前衣身Ca的上部的图像数据，第2检测装置313取得包含腋部分W及下摆部分H在内的前衣身Ca的下部的图像数据。在通过多个检测装置313各自取得前衣身Ca的不同的多个部分的图像数据后，对多个部分的图像数据进行合成，由此可以取得前衣身Ca整体的图像数据。关于取得在设置台322设置的后衣身Cb的图像数据的检测装置323也是同样的。

在上述的实施方式中，设为缝制系统1作为衣料而制造T恤衫。缝制系统1制造的衣料并不限定于T恤衫，例如也可以为长袖衬衫，也可以为裤子。

在上述的实施方式中，设为缝制系统1作为缝制品而制造衣料。缝制系统1制造的缝制品并不限定于衣料，如例如袋子、包及鞋这样，只要是通过对多个布料进行缝合而制造的部件即可。另外，缝制系统1制造的缝制品并不限定于完成物品，也可以是中间物品或配件物品。