阅读说明：本技术 多功能混合刺绣机 (Multifunctional mixed embroidery machine ) 是由 陈学生 汤少平 雷国平 张叶辉 于 2019-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明提出一种多功能混合刺绣机,包括工作台、安装架、至少一个平绣机头和至少一个盘绣机头；安装架安装在工作台上；平绣机头和盘绣机头安装在安装架上。本发明的有益效果：多功能混合刺绣机可以替代人工操作的缝纫机对电线等产品进行包缝,解决了缝纫机包缝的产品线迹不统一、外观不美观的问题,且提高了生产效率。多功能混合刺绣机还具有至少一个平绣机头和至少一个盘绣机头,可用于需要使用盘绣和平绣混合刺绣的缝制工艺,如鞋面缝制工艺等,大大提高了生产效率。(The invention provides a multifunctional hybrid embroidery machine, which comprises a workbench, a mounting frame, at least one plain embroidery machine head and at least one disc embroidery machine head, wherein the workbench is provided with a plurality of mounting holes; the mounting frame is arranged on the workbench; the flat embroidery machine head and the disc embroidery machine head are arranged on the mounting frame. The invention has the beneficial effects that: the multifunctional mixed embroidery machine can replace a manually operated sewing machine to perform overedging on products such as electric wires and the like, solves the problems of non-uniform stitches and unattractive appearance of the overedging products of the sewing machine, and improves the production efficiency. The multifunctional mixed embroidery machine is also provided with at least one flat embroidery machine head and at least one disc embroidery machine head, can be used for sewing processes needing disc embroidery and flat embroidery mixed embroidery, such as vamp sewing processes and the like, and greatly improves the production efficiency.)

多功能混合刺绣机

技术领域

本发明涉及刺绣设备领域，具体涉及一种多功能混合刺绣机。

背景技术

刺绣机又称为电脑绣花机，它是当代最先进的刺绣机械，能使传统的手工绣花得到高速度、高效率的实现。但现有技术中，刺绣机的功能较为单一，且生产效率较低。

发明内容

基于现有技术的问题，本发明提供一种多功能混合刺绣机。

本发明提出一种多功能混合刺绣机，包括工作台、安装架、至少一个平绣机头和至少一个盘绣机头；所述安装架安装在所述工作台上；所述平绣机头和所述盘绣机头安装在所述安装架上。

进一步，还包括剪线装置，所述剪线装置安装在所述工作台或所述安装架上且位于所述盘绣机头周围，用于剪切线料。

进一步，还包括送料装置，所述送料装置安装在所述安装架上，用于存放线料供所述平绣机头或所述盘绣机头使用。

进一步，还包括框架装置，所述框架装置安装在所述工作台上，用于固定物料。

进一步，还包括上料装置，所述上料装置设置在所述工作台周围，用于给所述工作台输送物料。

进一步，还包括旋梭箱，所述旋梭箱安装在所述工作台上且位于所述工作台的台板下方。

进一步，所述平绣机头包括第一驱动组件、第二驱动组件、主动轴、壳体、传动轴、凸轮机构、压脚装置、杆架、连接组件和导向件；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件套设在所述主动轴上并可在所述主动轴上滑动；

所述传动轴安装在所述壳体上，并通过所述凸轮机构与所述第一驱动组件联接，用于驱动所述第一驱动组件在所述主动轴上滑动；

所述第一驱动组件通过所述连接组件与所述第二驱动组件联接，以驱动所述第二驱动组件在所述主动轴上滑动；其中，

所述压脚装置安装在所述杆架上；

所述第一驱动组件与所述压脚装置固定联接，以驱动所述压脚装置运动；

所述连接组件部分卡设在所述导向件上，以通过所述导向件降低所述第一驱动组件的滑动速度，进而降低所述压脚装置的运动速度。

进一步，所述压脚装置包括针杆、弹性件和绳绣压脚；

所述针杆与第一驱动组件固定联接；

所述绳绣压脚安装在所述针杆上并可在所述针杆上滑动；

所述弹性件一侧顶接所述针杆，另一侧顶接所述绳绣压脚，以通过所述弹性件的弹力将所述绳绣压脚定位在所述针杆上；其中，

所述针杆下端用于安装缝针，所述绳绣压脚向所述针杆下方延伸且所述绳绣压脚的底部低于所述缝针的针头。

进一步，所述盘绣机头包括机架、驱动结构、第一摆杆组件、第二摆杆组件和放料组件；所述驱动结构安装在所述机架上；所述第一摆杆组件、所述第二摆杆组件和所述放料组件安装在所述驱动结构上并随所述驱动结构运动；其中，

所述驱动结构用于通过缝针组件完成刺布功能；

所述第一摆杆组件用于将第一织物导向所述缝针组件；

所述第二摆杆组件用于将第二织物导向所述缝针组件；

所述放料组件用于放置所述第一织物和所述第二织物。

进一步，所述旋梭箱包括箱体、旋梭轴、传动件、自润套和轴套；所述传动件与所述旋梭轴相互固定；所述自润套套设在所述旋梭轴上且所述旋梭轴可相对于所述自润套转动；所述轴套套设在所述自润套上；所述旋梭轴、所述传动件、所述自润套和所述轴套安装在所述箱体上；其中，

所述自润套使用固体润滑材料制成，所述旋梭轴相对于所述自润套转动时，与所述自润套相互摩擦使所述自润套产生润滑粒子。

本发明的有益效果：多功能混合刺绣机可以替代人工操作的缝纫机对电线等产品进行包缝，解决了缝纫机包缝的产品线迹不统一、外观不美观的问题，且提高了生产效率。多功能混合刺绣机还具有至少一个平绣机头和至少一个盘绣机头，可用于需要使用盘绣和平绣混合刺绣的缝制工艺，如鞋面缝制工艺等，大大提高了生产效率。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种多功能混合刺绣机的结构示意图；

图2是本发明一实施例提供的一种多功能混合刺绣机的另一结构示意图；

图3是本发明一实施例提供的一种平绣机头的部分结构示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种平绣机头的部分结构***图；

图5是本发明一实施例提供的一种平绣机头的部分结构另一***图；

图6是本发明一实施例提供的一种盘绣机头的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的一种盘绣机头的***图；

图8是本发明一实施例提供的一种驱动臂的结构示意图；

图9是本发明一实施例提供的一种导杆的结构示意图；

图10是本发明一实施例提供的一种支架的结构示意图；

图11是本发明一实施例提供的一种框架装置的结构示意图；

图12是本发明一实施例提供的一种上料装置的结构示意图；

图13是本发明一实施例提供的一种上料装置的另一结构示意图；

图14是图13的D-D剖视图；

图15是本发明一实施例提供的一种旋梭箱的部分结构示意图；

图16是图15的***图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、水平、竖直等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的“连接”可以是直接连接，也可以是间接连接，所述的“设置”、“设置于”、“设于”可以是直接设于，也可以是间接设于。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

图1是本发明一实施例提供的一种多功能混合刺绣机的结构示意图；在本实施例中，所述多功能混合刺绣机包括工作台1、安装架7、至少一个平绣机头6和至少一个盘绣机头5；安装架7安装在工作台1上；平绣机头6和盘绣机头5安装在安装架7上。

在本实施例中，多功能混合刺绣机可以替代人工操作的缝纫机对电线等产品进行包缝，解决了缝纫机包缝的产品线迹不统一、外观不美观的问题，且提高了生产效率。多功能混合刺绣机还具有至少一个平绣机头6和至少一个盘绣机头5，可用于需要使用盘绣和平绣混合刺绣的缝制工艺，如鞋面缝制工艺等，大大提高了生产效率。

在一可选实施例中，例如本实施例中，多功能混合刺绣机还包括剪线装置4，剪线装置4安装在工作台1或安装架7上且位于盘绣机头5周围，用于剪切线料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，多功能混合刺绣机还包括送料装置8，送料装置8安装在安装架7上，用于存放线料供所述平绣机头6或所述盘绣机头5使用。

在一可选实施例中，例如本实施例中，多功能混合刺绣机还包括框架装置3，框架装置3安装在工作台1上，用于固定物料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，多功能混合刺绣机还包括上料装置9，上料装置9设置在工作台1周围，用于给工作台1输送布料等物料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图2所示，多功能混合刺绣机还包括旋梭箱110，旋梭箱110安装在工作台1上且位于工作台1的台板2下方，用于通过其旋梭的梭尖勾住线料配合完成刺绣工艺。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图3至图5所示，平绣机头6包括第一驱动组件40、第二驱动组件50、主动轴60、壳体10、传动轴100、凸轮机构20、压脚装置90、杆架81、连接组件30和导向件70；第一驱动组件40和第二驱动组件50套设在主动轴60上并可在主动轴60上滑动；传动轴100安装在壳体10上，并通过凸轮机构20与第一驱动组件40联接，用于驱动第一驱动组件40在主动轴60上滑动；第一驱动组件40通过连接组件30与第二驱动组件50联接，以驱动第二驱动组件50在主动轴60上滑动；其中，压脚装置90安装在杆架81上；第一驱动组件40与压脚装置90固定联接，以驱动压脚装置90运动；连接组件30部分卡设在导向件70上，以通过导向件70降低第一驱动组件40的滑动速度，进而降低压脚装置90的运动速度。

现有技术中，压脚装置90运动到预设位置后需要与第二驱动组件50接触，但由于压脚装置90的速度较快，使得压脚装置90与第二驱动组件50接触时噪音较大，在本实施例中，平绣机头6通过连接组件30与导向件70配合降低第一驱动组件40的滑动速度进而降低压脚装置90的运动速度，使得压脚装置90与第二驱动组件50接触时速度较低，防止发出较大的噪音。

在一可选实施例中，例如本实施例中，压脚装置90包括针杆80、弹性件84和绳绣压脚95；针杆80与第一驱动组件40固定联接；绳绣压脚95安装在针杆80上并可在针杆80上滑动；弹性件84一侧顶接针杆80，另一侧顶接绳绣压脚95，以通过弹性件84的弹力将绳绣压脚95定位在针杆80上；其中，针杆80下端用于安装缝针83，绳绣压脚95向针杆80下方延伸且绳绣压脚95的底部低于缝针83的针头。

由于现有技术的压脚装置90与第二驱动组件50接触后，压脚装置90的运动速度会降低，容易使压脚装置90上的缝针83先于绳绣压脚95接触到物料造成物料移位而影响产品的质量，所以本实施例中，通过降低针杆80的速度可以避免缝针83速度过快而先于压脚装置90件接触到物料，防止了物料移位，进而提高了产品的良品率。其中，针杆80下压时，绳绣压脚95先于缝针83与物料接触并将物料压紧，当绳绣压脚95先接触到物料时，针杆80需要继续下压使缝针83刺入物料，此时，绳绣压脚95克服弹性件84的弹力而相对于针杆80滑动，且绳绣压脚95在弹性件84的弹力作用下起到压紧物料的作用，针杆80上提时，绳绣压脚95在弹性件84的弹力推动下可以继续压紧物料，直到缝针83抽出物料之后，这样，就可以使绳绣压脚95后于缝针83与物料分离，保证了刺绣过程的稳定，避免了缝针83拉动物料的现象出现，进而避免了物料中出现抛线，也降低了绳子的断线率，提高了物料的品质。

在一可选实施例中，例如本实施例中，针杆80上安装有第一限位件82和第二限位件94；弹性件84和绳绣压脚95套设在针杆80上；其中，弹性件84一侧顶接第一限位件82，另一侧顶接绳绣压脚95，以使绳绣压脚95顶接第二限位件94而将绳绣压脚95定位。在本实施例中，弹性件84和绳绣压脚95套设在针杆80上，并可以通过调节第一限位件82和第二限位件94的位置来调节弹性件84和绳绣压脚95的位置。

在一可选实施例中，例如本实施例中，弹性件84为弹簧。

在一可选实施例中，例如本实施例中，绳绣压脚95包括弹跳91、连接杆92和压杆93；连接杆92分别连接弹跳91和压杆93；其中，弹跳91和连接杆92套设在针杆80上；弹性件84一侧顶接第一限位件82，另一侧顶接弹跳91；压杆93向针杆80下方延伸且压杆93的底部低于缝针83的针头，以通过压杆93压接物料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，压脚装置90的针杆80活动安装在杆架81上；其中，杆架81上设置有导板，导板与针杆80相互配合以限制针杆80在上下方向上往复运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一驱动组件40与第一限位件82固定联接，压脚下压时通过弹跳91与第二驱动组件50接触。

在一可选实施例中，例如本实施例中，凸轮机构20包括偏心轮22、大连杆23、三眼连杆24和小连杆21；偏心轮22安装在传动轴100上；大连杆23套设在偏心轮22上并与偏心轮22相互固定；大连杆23转动联接三眼连杆24，以驱动三眼连杆24往复摆动；三眼连杆24通过小连杆21联接第一驱动组件40。在本实施例中，凸轮机构20的工作原理可参照现有技术，在此不再赘述。

在一可选实施例中，例如本实施例中，连接组件30包括第一连杆31、第二连杆33、第一转轴32和第二转轴34；第一连杆31一端转动联接第一驱动组件40，另一端转动联接第一转轴32；第二连杆33一端转动联接第一转轴32，另一端转动联接第二转轴34；第二转轴34联接第二驱动组件50；其中，小连杆21一端转动联接第一驱动组件40，另一端转动联接第一转轴32。在本实施例中，连接组件30的工作原理可参照现有技术，在此不再赘述。

在一可选实施例中，例如本实施例中，导向件70开设有弧形槽74和直线槽71；所述第一转轴32一端转动联接所述小连杆21，另一端卡设在所述弧形槽74内并可沿所述弧形槽74的长度方向运动；所述第二转轴34一端联接所述第二驱动组件50，另一端卡设在所述直线槽71内并可沿所述直线槽71的长度方向运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一转轴32和所述第二转轴34上均套设有滚柱35；第一转轴32和第二转轴34分别通过滚柱35与导向件70接触以减少第一转轴32和第二转轴34磨损。

在一可选实施例中，例如本实施例中，弧形槽74包括直线段72和折弯段73，直线段72位于折弯段73上方且折弯连通折弯段73；其中，直线段72和直线槽71相互平行。在本实施例中，当第一转轴32从直线段72运动进入折弯段73时，可以降低连接组件30的速度，进而降低第一驱动组件40的滑动速度。

在一可选实施例中，例如本实施例中，杆架81安装在壳体10上。

在一可选实施例中，例如本实施例中，导向件70安装在固定板75上，固定板75安装在壳体10上。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图6至图10所示，盘绣机头5包括机架501、驱动结构503、第一摆杆组件504、第二摆杆组件505和放料组件506；驱动结构503安装在机架501上；第一摆杆组件504和第二摆杆组件505安装在驱动结构503上并随驱动结构503运动；放料组件506安装在驱动结构503上并随驱动结构503运动；其中，驱动结构503用于通过缝针组件完成刺布功能；第一摆杆组件504用于将第一织物507导向缝针组件；第二摆杆组件505用于将第二织物508导向缝针组件；放料组件506用于放置第一织物507和第二织物508。

在本实施例中，盘绣机头5上设置了第一摆杆组件504和第二摆杆组件505，两个摆杆组件可以分别将不同颜色的第一织物507和第二织物508导向驱动结构503的缝针组件组件上，使得一个盘绣机头5在加工产品时，无需人工更换织物，就可以在物料上刺绣两种颜色的织物，提高了产品的加工效率，其中，在两种颜色的织物交叉刺绣时，其加工效率更加明显；也无需使用两个盘绣机头5刺绣两种颜色的织物，降低生产成本。

在本实施例中，第一摆杆组件504、第二摆杆组件505中的“第一”、“第二”表示数量限定；第一织物507、第二织物508中的“第一”、“第二”表示种类限定，用于区分颜色种类；本实施例中限定了两个摆杆组件和两种织物仅为了方便说明，本领域普通技术人员可以在两个摆杆组件的基础上增加到两个以上的摆杆组件，在两种织物的基础上增加到两种以上的织物。

在本实施例中，盘绣机头5设置有驱动装置502，驱动装置502用于驱动驱动结构503上下往复运动，进而带动缝针组件组件完成刺布功能、带动第一摆杆组件504和第二摆杆组件505做摆复运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一摆杆组件504和第二摆杆组件505结构相同，都包括导嘴512和驱动臂510；驱动臂510安装在驱动结构503上，导嘴512安装在驱动臂510上；其中，第一织物507通过第一摆杆组件504的导嘴512导向缝针组件，第二织物508通过第二摆杆组件505的导嘴512导向缝针组件。

在一可选实施例中，例如本实施例中，导嘴512通过支架511安装在驱动臂510；其中，支架511一侧连接驱动臂510，导嘴512穿设在支架511的另一侧，以将导嘴512定位。

在一可选实施例中，例如本实施例中，支架511通过导杆514安装在驱动臂510上；其中，导杆514一侧连接驱动臂510，支架511可调节地连接在导杆514的另一侧，以便调节支架511的位置，进而调节导嘴512的位置。

在一可选实施例中，例如本实施例中，驱动臂510包括第一连接段528、第二连接段526和固定部525；固定部525分别连接第一连接段528和第二连接段526；其中，第一连接段528、第二连接段526和固定部525连接后近似为“7”字型，且固定部525与驱动结构503相互固定。

在一可选实施例中，例如本实施例中，盘绣机头5还包括第一固定件516，驱动结构503对应固定部525设置有安装部509，第一固定件516穿过固定部525后穿入安装部509，以将固定部525与安装部509相互固定。在一可选实施例中，第一固定件516为固定螺钉。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一连接段528凸设有第一定位柱529；驱动结构503对应第一定位柱529开设有定位槽517；第一定位柱529穿入定位槽517内，以进一步稳固驱动臂510。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第二连接段526凸设有第二定位柱527，导杆514对应第二定位柱527开设有定位孔530，第二定位柱527穿入定位孔530内，以定位导杆514。

在一可选实施例中，例如本实施例中，盘绣机头5还包括第二固定件515，第二固定件515穿过导杆514后压接驱动臂510的第二连接段526，以将导杆514固定。

在一可选实施例中，例如本实施例中，支架511包括连杆534、第一连接部532和第二连接部535；连杆534一端连接第一连接部532，另一端连接第二连接部535；其中，第一连接部532与导杆514连接，导嘴512穿设在第二连接部535上，以将导嘴512定位。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一连接部532凸设有限位柱533，导杆514对应限位柱533开设有条形的限位孔531，限位柱533穿入限位孔531内并可沿限位孔531的长度方向调整位置。

在一可选实施例中，例如本实施例中，导嘴512近似为柱形，其开设有供织物穿过的过孔513。

在一可选实施例中，例如本实施例中，第一摆杆组件504和第二摆杆组件505分别安装在驱动结构503上，且相对于驱动结构503对称。

在一可选实施例中，例如本实施例中，驱动结构503设置有压接脚518，压接脚518上开设有供缝针组件穿过的穿孔519，第一摆杆组件504和第二摆杆组件505的导嘴512的过孔513朝向穿孔519，以便第一织物507和第二织物508穿过过孔513后与缝针组件配合。

在一可选实施例中，例如本实施例中，放料组件506包括第一连接条520、第二连接条521、第三连接条522、第一料轴523和第二料轴524；第一连接条520和第二连接条521间隔设置；第三连接条522分别连接第一连接条520和第二连接条521；第一料轴523分别转动连接第一连接条520和第二连接条521；第二料轴524分别转动连接第一连接条520和第二连接条521；其中，第一织物507转动设置在第一料轴523上，第二织物508转动设置在第二料轴524上，以便将第一织物507和第二织物508引到导嘴512上。

在一可选实施例中，例如本实施例中，盘绣机头5和平绣机头6均有两个，在其他实施例中，盘绣机头5和平绣机头6也可以为多个。

在一可选实施例中，例如本实施例中，剪线装置4的结构与申请号为CN201910303592.7的中国专利申请中的缝绣电热线剪线装置的结构相同，在此不再赘述。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图11所示，框架装置3包括固定框301、滑动板302、X轴驱动装置303和Y轴驱动装置304；固定框301滑动设置在滑动板302上；滑动板302与X轴驱动装置303联接；X轴驱动装置303用于通过滑动板302推动固定框301在X轴方向上运动；固定框301与Y轴驱动装置304联接，用于推动固定框301在与X轴方向垂直的Y轴方向上运动；其中，X轴驱动装置303和Y轴驱动装置304可通过电机等动力装置驱动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图12至图14所示，上料装置9包括包括固定座901、安装在固定座901上的驱动轨道923和驱动机构902、滑动设置在驱动轨道923上的承载平台903；其中，承载平台903用于承载物料，驱动机构902用于当固定框301在Y轴上运动时，驱动承载平台903与固定框301同步运动，以通过承载平台903给固定框301持续输送物料。

在本实施例中，承载平台903上可以预先放置成捆的物料，工作时，驱动机构902驱动承载平台903与固定框301同步在Y轴方向上运动，可以自动、持续地将承载平台903上的物料输送给固定框301，提高了生产效率，降低了人工成本。

在一可选实施例中，例如本实施例中，驱动机构902包括减速电机905、传动组件和滑动小车924，减速电机905安装在固定座901上，滑动小车924安装在驱动轨道923上且与承载平台903相互固定，传动组件分别连接减速电机905和驱动轨道923；其中，减速电机905通过传动组件驱动驱动轨道923，以通过驱动轨道923带动滑动小车924及承载平台903运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，固定座901上对称设置有两个U形轨道921，两个U形轨道921上设置有底板922，驱动轨道923安装在底板922上。

进一步，滑动小车924通过连接板920与承载平台903相互固定。

进一步，减速电机905通过安装板906固定在固定座901上。

在一可选实施例中，例如本实施例中，传动组件包括与减速电机905的电机轴连接的连接套907、与连接套907连接的抱箍908以及分别连接抱箍908和驱动轨道923的皮带，减速电机905通过连接套907、抱箍908以及皮带驱动驱动轨道923。

在一可选实施例中，例如本实施例中，承载平台903包括进料台910、第一支撑架911以及多个第一弹簧伸缩式滚轴托辊912；进料台910与滑动小车924相互固定且两侧通过轨道轮917与固定座901的滚道904滚动连接；第一支撑架911安装在进料台910上，第一弹簧伸缩式滚轴托辊912转动设置在第一支撑架911上，以方便放置成捆物料。

进一步，承载平台903还包括第二支撑架913、第二弹簧伸缩式滚轴托辊914、气缸915和拉动板916；第二支撑架913转动安装在第一支撑架911的一侧；第二弹簧伸缩式滚轴托辊914转动安装在第二支撑架913上；气缸915固定在第一支撑架911上；拉动板916一端固定连接第二支撑架913，另一端转动连接第一支撑架911并与气缸915的活塞杆固定连接，以通过气缸915推动第二支撑架913转动。设置第二支撑架913、第二弹簧伸缩式滚轴托辊914、气缸915和拉动板916后，可以更好地输送物料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，上料装置9还包括编码器909，编码器909通过支座安装在固定座901上且与减速电机905电连接，用于向减速电机905发送工作指令。

在一可选实施例中，例如本实施例中，上料装置9还包括第一U型感应器918和第二U型感应器919；第一U型感应器918和第二U型感应器919安装在固定座901上，且分别位于承载平台903运动轨迹的两端，用于检测承载平台903的运动行程，以方便控制承载平台903运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，如图15至图16所示，旋梭箱110包括箱体112、旋梭轴113、传动件120、自润套115和轴套116；传动件120与旋梭轴113相互固定；自润套115套设在旋梭轴113上且旋梭轴113可相对于自润套115转动；轴套116套设在自润套115上；旋梭轴113、传动件120、自润套115和轴套116安装在箱体112上；其中，自润套115使用固体润滑材料制成，旋梭轴113相对于自润套115转动时，与自润套115相互摩擦使自润套115产生润滑粒子。

在本实施例中，旋梭轴113和轴套116之间设置了自润套115，当旋梭轴113相对于自润套115转动时，旋梭轴113与自润套115相互摩擦使自润套115产生润滑粒子，通过产生的润滑粒子的润滑作用，可以降低摩擦系数，使旋梭轴113无需加油即可具有润滑效果，避免了加油不及时而出现抱死的情况，也防止了成本较大而降低市场竞争力。

在一可选实施例中，例如本实施例中，固体润滑材料包括石墨材料，以使产生的润滑粒子为石墨粒子，石墨粒子的润滑效果较好。在一可选实施例中，固体润滑材料还可以为二硫化钼、氮化硼或尼龙等材料。

在一可选实施例中，例如本实施例中，自润套115开设有多个通孔114，通孔114贯穿自润套115的内侧壁和外侧壁，以方便润滑粒子运动和储存。

在一可选实施例中，例如本实施例中，旋梭箱110还包括挡圈117，挡圈117套设在旋梭轴113上；其中，自润套115和轴套116位于挡圈117和传动件120之间，以通过挡圈117和传动件120配合限制自润套115和轴套116在旋梭轴113的轴向上运动。

在一可选实施例中，例如本实施例中，传动件120包括套筒118和凸设在套筒118外侧壁的传动齿119；套筒118套设在旋梭轴113上以与旋梭轴113相互固定，传动件120通过传动齿119与驱动部件联接，以驱动旋梭轴113转动，旋梭轴113与旋梭连接以驱动旋梭工作。

在一可选实施例中，例如本实施例中，自润套115可相对于轴套116转动。

在一可选实施例中，自润套115与轴套116相互固定。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。