阅读说明：本技术 整平装置及具有其的整平机器人 (Leveling device and leveling robot with same ) 是由 曲强 邓福海 叶育兴 于 2019-08-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种整平装置及具有其的整平机器人,其中整平装置包括：安装架、刮板、驱动装置和抹平片。刮板可移动地连接在安装架上,刮板相对于水平面倾斜设置。驱动装置设有两组,两组驱动装置分别设置在刮板的两端,每组驱动装置的一端连接在安装架上另一端连接在刮板上,每组驱动装置伸缩运动时带动刮板升降运动。抹平片连接刮板,抹平片用于抹平构筑物表面。本发明实施例的整平装置,通过其上设置的刮板和驱动装置,当驱动装置运行时,可根据构筑物表面的情况快速调整刮板相对于构筑物表面的高度和倾斜度,并保证刮板后侧的抹平片与构筑物表面接触后的水平度,以使构筑物表面被刮平抹平。调整灵活,作业效率高,可形成光面效果。(The invention discloses a leveling device and a leveling robot with the same, wherein the leveling device comprises: mounting bracket, scraper blade, drive arrangement and smear piece. The scraper is movably connected to the mounting frame, and the scraper is obliquely arranged relative to the horizontal plane. The driving devices are provided with two groups, the two groups of driving devices are respectively arranged at two ends of the scraper, one end of each group of driving devices is connected to the mounting frame, the other end of each group of driving devices is connected to the scraper, and the driving devices in each group drive the scraper to move up and down during telescopic movement. The floating piece is connected with the scraping plate and used for floating the surface of the structure. According to the leveling device provided by the embodiment of the invention, through the scraping plate and the driving device arranged on the leveling device, when the driving device runs, the height and the inclination of the scraping plate relative to the surface of the structure can be quickly adjusted according to the surface condition of the structure, and the levelness of the leveling sheet at the rear side of the scraping plate after being contacted with the surface of the structure is ensured, so that the surface of the structure is leveled. Flexible adjustment, high operation efficiency and capability of forming a smooth surface effect.)

整平装置及具有其的整平机器人

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种整平装置及具有其的整平机器人。

背景技术

在筑造混凝土构筑物的过程中，需要在固化干燥前对构筑物表面进行整平。传统的整平主要依靠人力，整平速度慢，平整度差，作业效率低。现有的整平装置，主要对构筑物表面进行刮平处理，表面光整度仍有待提高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种整平装置，所述整平装置整平效果好，表面平整度高，解决了整平效果差、效率低的技术问题。

本发明还旨在提出一种具有上述整平装置的整平机器人。

根据本发明实施例的一种整平装置，包括：安装架；刮板，所述刮板可移动地连接在所述安装架上，所述刮板相对于水平面倾斜设置；驱动装置，所述驱动装置设有两组，两组所述驱动装置分别设置在所述刮板的两端，每组所述驱动装置的一端连接在所述安装架上，每组所述驱动装置的另一端连接在所述刮板上，每组所述驱动装置伸缩运动时带动所述刮板升降运动；抹平片，所述抹平片连接所述刮板，所述抹平片用于抹平构筑物表面。

根据本发明实施例的整平装置，通过其上设置的刮板和驱动装置，当驱动装置运行时，可根据构筑物表面的情况快速调整刮板，两组驱动装置可分别调整刮板相对于构筑物表面的高度和倾斜度，并保证刮板后侧的抹平片与构筑物表面接触后的水平度，以使构筑物表面被刮平抹平。整平作业时刮板和抹平片高度和水平度调整灵活，作业效率高，抹平片与构筑物表面接触面均匀受力，抹平整平后可形成光面效果。

根据本发明一个实施例的整平装置，还包括刮板连接板，所述刮板连接板上可调整角度的连接有所述刮板，所述刮板连接板可转动地连接在所述安装架上，所述驱动装置的输出端可活动地连接在所述刮板连接板上。

根据本发明进一步的实施例，所述刮板连接板竖向设置，所述刮板连接板上垂直设有第一转动板，所述刮板上垂直设有第二转动板，所述第一转动板和所述第二转动板相平行，所述第一转动板和所述第二转动板适于将所述刮板和所述刮板连接板定位。

根据本发明进一步的实施例，所述安装架包括两个固定架，所述刮板连接板分别与两个所述固定架可转动连接，两个所述固定架上分别竖向设有支撑架，每个所述支撑架上连接有一组所述驱动装置。

根据本发明进一步的实施例，所述刮板连接板上设有两组激光接收器，所述两组激光接收器分别邻近两组所述驱动装置设置，每组所述激光接收器接收信号并控制邻近的所述驱动装置伸缩调节。

可选的，整平装置还包括固定板，所述固定板连接在所述刮板连接板上，每组所述激光接收器均可拆卸地安装在所述固定板上。

有利的，所述固定板上高度可调地设有固定杆，所述固定杆的一端设有所述激光接收器。

可选的，所述固定板上可开合地设有锁合杆，所述锁合杆将所述固定杆锁合在所述固定板上。

根据本发明一个实施例的整平装置，所述驱动装置为电推杆、液缸或气缸，所述抹平片为橡胶件，所述抹平片延伸设置在所述刮板的末端；所述抹平片与所述刮板可拆卸连接，所述抹平片的邻近与所述刮板处设有压条。

根据本发明实施例的一种整平机器人，包括：车体；整平装置，所述整平装置为前述的整平装置，所述整平装置的安装架连接在所述车体上且用于对构筑物表面进行刮平抹平。

根据本发明实施例的整平机器人，整平装置通过安装架连接在车体上，在车体行驶的过程中，整平装置跟随车体一体行进并对构筑物表面进行刮平抹平，整平时机械化程度高，速度快，整平效率高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一个实施例的整平装置的立体结构示意图。

图2为图1的后视图。

图3为图1的左视图。

图4为本发明一个实施例的整平机器人的立体结构示意图。

附图标记：

整平机器人1000、

整平装置100、

安装架1、固定架11、支撑架12、第一铰连板13、第二铰连板14、

刮板2、第二转动板21、配合边22、合页23、

驱动装置3、

抹平片4、压条41、

刮板连接板50、翻边501、第一转动板51、圆弧孔511、固定板52、固定杆53、锁合杆54、加强板55、

激光接收器6、

车体200、车架210、行走机构220。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“轴向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的整平装置100。

根据本发明实施例的一种整平装置100，如图1所示，包括：安装架1、刮板2、驱动装置3和抹平片4。

其中，刮板2可移动地连接在安装架1上，如图3所示，刮板2相对于水平面倾斜设置。这里刮板2倾斜设置，只刮板2所在面与水平面之间为的夹角为锐角。在一些具体的示例中，刮板2倾斜设置指与待整平的构筑物表面之间的夹角为锐角。

如图1所示，驱动装置3设有两组，两组驱动装置3分别设置在刮板2的两端，每组驱动装置3的一端连接在安装架1上，每组驱动装置3的另一端连接在刮板2上，每组驱动装置3伸缩运动时带动刮板2升降运动。这里需要说明的是，两组驱动装置3可以分别单独控制刮板2的一端进行升降，也可以是两组驱动装置3联动并同时控制刮板2整体进行升降。

如图1所示，抹平片4连接刮板2，抹平片4用于抹平构筑物表面。

由上述结构可知，本发明实施例的整平装置100，安装架1为整平装置100和整平机器人1000的其他部件(如后文中描述的车体200)之间的连接提供了安装点。

通过在整平装置100上设置刮板2和驱动装置3，当驱动装置3运行时，可根据构筑物表面的待处理情况快速调整刮板2，两组驱动装置3可分别调整刮板2相对于构筑物表面的高度和倾斜度，并保证刮板2后侧的抹平片4与构筑物表面接触后的水平度，以使构筑物表面被抹平，调整速度快。

整平作业时，刮板2和抹平片4的高度，以及抹平片4与构筑物表面之间的水平度调整灵活，作业效率高，抹平片4与构筑物表面之间的接触面可均匀受力，抹平整平后可形成光面效果。

在一些示例中，抹平片4的延伸方向与刮板2的延伸方向一致。当调整了刮板2的高度和水平度后，即可同步调整抹平片4的高度和水平度。

可选的，抹平片4为橡胶件，抹平片4延伸设置在刮板2的末端。抹平片4具有一定的柔度，可减轻施工作业过程中对构筑物表面刮平和抹平时的作用力，防止构筑物表面被过渡整平，增加构筑物表面的光面效果。

可选的，抹平片4与刮板2可拆卸连接，可拆卸连接可以为螺栓螺母连接件连接或卡扣连接。采用可拆卸连接的方式可方便的拆卸抹平片4进行清洗，也方便更换不同规格的抹平片4。

可选的，抹平片4与刮板2的邻近处设有压条41。压条41增加了抹平片4与刮板2之间连接的局部强度，增加了连接的可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，整平装置100还包括刮板连接板50，刮板连接板50上可调整角度的连接有刮板2。通过调整刮板连接板50和刮板2之间的角度，可调整刮板2相对于水平面之间的倾斜度，以适应不同的施工工况。在一些示例中，刮板2也用于与构筑物表面接触刮平，而通过调整刮板2的倾斜度，则可调整刮板2刮平时对构筑物表面的作用力。

可选的，刮板连接板50可转动地连接在安装架1上，驱动装置3的输出端可活动地连接在刮板连接板50上。刮板连接板50与安装架1之间可转动地进行调节，使得驱动装置3运行时，更容易调整刮板2，平衡刮板2升降运动时的受力。

可选的，如图1所示，刮板连接板50竖向设置，刮板连接板50上垂直设有第一转动板51，刮板2上垂直设有第二转动板21，第一转动板51和第二转动板21相平行，第一转动板51和第二转动板21适于将刮板2和刮板连接板50定位。当刮板2相对于刮板连接板50调整倾斜角度时，平行设置的第一转动板51和第二转动板21可进行导向。在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

有利的，第一转动板51和第二转动板21形成为扇形，扇形的第一转动板51的一边连接在刮板连接板50上，另一边则可以在相对于刮板2转动到一定位置时与刮板2接触并形成止抵。相应的，扇形的第二转动板21的一边连接在刮板2上，另一边则可以在相对于刮板连接板50转动到一定位置时与刮板连接板50接触并形成止抵。

可选的，第一转动板51和第二转动板21的一个上设有圆弧孔511，第一转动板51和第二转动板21的另一个上设有导向件(图未示出)，导向件穿设在圆弧孔511中，当刮板2相对于刮板连接板50调整角度时，导向件沿着圆弧孔511的轨迹运动并形成导向。

可选的，导向件为螺栓件，当刮板2相对于刮板连接板50的角度调整到位后，在螺栓件上安装螺母并紧固，以此形成刮板2和刮板连接板50的定位。

可选的，如图1所示，沿刮板连接板50的长度方向(图示的左右方向)间隔设有多个第一转动板51，相应的，沿刮板2的长度方向间隔设有多个第二转动板21，第二转动板21与第一转动板51成对设置，一一对应。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

有利的，如图1所示，刮板连接板50的端部形成有翻边501，刮板2的端部形成有配合边22，翻边501和配合边22形成面接触并可通过连接件固定。

可选的，如图1所示，刮板2和刮板连接板50之间的连接处设有合页23使得刮板2可开合地连接在刮板连接板50上。

在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，安装架1包括两个固定架11，刮板连接板50分别与两个固定架11可转动连接。两个固定架11可分别为刮板连接板50的连接提供安装点，固定架11支撑更平稳。

如图2所示，两个固定架11上分别竖向设有支撑架12，每个支撑架12上连接有一组驱动装置3。支撑架12将驱动装置3抬高，并为驱动装置3与固定架11的连接提供中间连接，支撑架12稳定的支撑驱动装置3，使驱动装置3在驱动运行时更加稳定。

在一些示例中，如图1所示，固定架11和刮板连接板50之间铰接有第一铰连板13，支撑架12与驱动装置3之间铰接有第二铰连板14，驱动装置3的一端铰接在第二铰连板14的一端，驱动装置3的另一端铰接在刮板连接板50上，由此，将形成四边形支撑部，四边分别为支撑杆12、第一铰连板13、第二铰连板14、驱动装置3，这四条边之间相互铰接，利用四边形原理，驱动装置3在驱动刮板连接板50时，受力更加合理，结构更加稳定。驱动装置3不仅可以带动刮板3上下升降运动，还可以在小范围内形成小角度的转动，使整平装置100在整平施工过程中更能适应构筑物表面的多变工况。

可选的，如图2所示，刮板连接板50的后侧设有加强板，以增加刮板连接板50的局部强度。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，刮板连接板50上设有两组激光接收器6，两组激光接收器6分别邻近两组驱动装置3设置，每组激光接收器6接收信号并控制邻近的驱动装置3伸缩调节。设置激光接收器6，可在驱动装置3驱动并调整刮板2的高度和水平度时，实时反馈刮板2与构筑物表面的距离，并实时控制刮板2相对于构筑物表面保持在合理的位置，确保刮平抹平平整，效果好。

可选的，如图1所示，整平装置100还包括固定板52，固定板52连接在刮板连接板50上，每组激光接收器6均可拆卸地安装在固定板52上。固定板52为激光接收器6提供了连接附着点。

有利的，固定板52上高度可调地设有固定杆53，固定杆53的一端设有激光接收器6。通过调整固定杆53相对于固定板52的高度，可调整激光接收器6相对于构筑物表面的距离，有利于激光接收器6调整至合适的高度并快速反馈信号，保证信号传递的可靠性。

可选的，固定板52上设有导套，导套中套设有固定杆53，使得固定杆53相对于导套上下调整位置而改变离地高度。

在一些示例中，固定板52上可开合地设有锁合杆54，锁合杆54将固定杆53锁合在固定板52上。进一步的，锁合杆54锁合在导套的外壁，当固定杆53相对于导套调整高度时，锁合杆54锁紧在导套外部。

在本发明的一些实施例中，驱动装置3为电推杆、液缸或气缸。无论旋转电推杆、液缸或气缸，三者均具有可伸缩的驱动臂，因此，当驱动装置3运行时，驱动装置3带动刮板连接板50升降运动，随之带动刮板2和抹平片4上下升降调整位置。

下面参考说明书附图描述本发明实施例的整平机器人1000。

根据本发明实施例的一种整平机器人1000，如图4所示，包括：车体200和整平装置100，整平装置100为前述的整平装置100，整平装置100的安装架1连接在车体200上且用于对构筑物表面进行刮平抹平。

由上述结果可知，本发明实施例的整平机器人1000，整平装置100通过安装架1连接在车体200上，在车体200行驶的过程中，整平装置100跟随车体200一体行进并对构筑物表面进行整平，整平时机械化程度高，速度快，整平效率高。

可选的，整平机器人1000还包括车架210和行走机构220，车架210的底部设置行走机构220用于在刮平作业时行走，车架210的前部连接有安装架1。

有利的，如图4所示，行走机构220包括多个滚筒，多个滚筒平行设置在车架210下，一方面滚筒可带动车体200行驶，另一方面，滚筒可对构筑物表面(如混凝土建筑物表面)进行抹平。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面结合说明书附图描述本发明实施例的整平装置100和整平机器人1000的具体结构。

实施例1

一种整平装置100，如图1所示，包括：安装架1、刮板2、驱动装置3、抹平片4、刮板连接板50和激光接收器6。

其中，如图1所示，安装架1用于连接和固定。安装架1上包括两组固定架11，固定架11的前端水平铰接有第一铰连板13，固定架11的前端竖向连接有支撑架12，支撑架12的顶端水平连接有第二铰连板14，第二铰连板14的铰接有驱动装置3，第一铰连板14的一端铰接有刮板连接板50，第一铰接板13、驱动装置3、第二铰连板14、固定架11形成四边形。驱动装置3采用电推杆，电推杆的驱动端连接在第二铰连板14上，电推杆的驱动臂铰接在刮板连接板50上。

如图2所示，刮板连接板50上可调整角度的连接有刮板2。刮板连接板50竖向设置，刮板连接板50上垂直设有第一转动板51，刮板2上垂直设有第二转动板21，第一转动板51和第二转动板21相平行。第一转动板51和第二转动板21形成为扇形，扇形的第一转动板51的一边连接在刮板连接板50上，另一边则可以在相对于刮板2转动到一定位置时与刮板2接触并形成止抵。扇形的第二转动板21的一边连接在刮板2上，另一边则可以在相对于刮板连接板50转动到一定位置时与刮板连接板50接触并形成止抵。第一转动板51上设有圆弧孔511，第二转动板21上设有配合在圆弧孔511中的螺栓件，当刮板2相对于刮板连接板50的角度调整到位后，在螺栓件上安装螺母并紧固后使刮板2和刮板连接板50形成定位。如图1所示，刮板连接板50的端部形成有翻边501，刮板2的端部形成有配合边22，翻边501和配合边22形成面接触并可通过连接件固定。

如图1所示，刮板2与刮板连接板50通过合页23形成连接。如图3所示，刮板2相对于水平面倾斜设置。抹平片4与刮板2可拆卸连接，抹平片4与刮板2的邻近处设有压条41。抹平片4采用胶条。

如图2和图3所示，刮板连接板50通过固定装置连接有激光接收器6。固定装置包括：固定板52、固定杆53、锁合杆54，固定板52上设有导套，导套中套设有固定杆53，使得固定杆53相对于导套上下调整位置而改变离地高度，固定杆53的顶部设有激光接收器6，导套外侧套设有锁合杆54，当固定杆53相对于导套调整完高度时，锁合杆54锁紧在导套外部。

实施例2

一种整平机器人1000，包括车体200和整平装置100，车体200包括车架210和行走机构220，车架210的底部设置行走机构220用于在刮平作业时行走，车架210的前部连接有安装架1。整平装置100为前述实施例1中的整平装置100。

本发明的整平机器人1000在整平过程中，通过车体200的行驶带动整平装置100行驶，激光接收器6随时接收构筑物表面反馈的激光信号，并控制与激光接收器6同侧的驱动装置3进行上下调整，当两组激光接收器6同时调整刮板2时，刮板2进行上下升降。当仅有一组激光接收器6调整刮板2时，刮板2单侧形成一定幅度的转动。因此，本发明的整平机器人1000不仅可使构筑物表面的刮平抹平效果足够好，还可较好的适应构筑物表面的工况，及时调整高度，减轻因构筑物表面不平而引起的振动对抹平平整度的影响。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1中显示了两个第一转动板51用于示例说明的目的，但是普通技术人员在阅读了上面的技术方案之后、显然可以理解将该方案应用到其他数量的第一转动板51的技术方案中，这也落入本发明的保护范围之内。

根据本发明实施例的整平装置100及具有其的整平机器人1000的其他构成例如驱动装置3的驱动原理以及激光接收器6与自动控制的实现对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。