具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1-图8所示，本实施例公开一种倒料装置，包括旋转模组2、以及动力模组4，其中：旋转模组2包括旋转架20、第一容器夹持部21、以及第二容器夹持部22，第一容器夹持部21包括第一容器板211和第一锁紧组件，第一容器板211设于旋转架20的一侧并与其连接，过滤容器24放置在第一容器板211上；第一锁紧部件用于将过滤容器24锁紧在旋转架20和第一容器板211之间；第二容器夹持部22包括第二容器板221和第二锁紧组件，第二容器板222设于旋转架20的另一侧并与其连接，产品容器25放置在第二容器板222上；第二锁紧组件用于将产品容器25锁紧在旋转架20和第二容器板222之间；过滤容器24和产品容器25相对设置且两者的开口密封对接；旋转架20与动力模组4的输出端连接，旋转架20在动力模组4的驱动下旋转并带动过滤容器24和产品容器25进行位置翻转，从而实现倒料。

具体来说，第一容器夹持部21和第二容器夹持部22的结构基本相同，两者相对设置，分设于与旋转架的上下两侧。倒料之前(即上料时，初始状态)，装有物料(高辐射、高污染或高危险物质)的过滤容器24放置在处于旋转架20的正下方的第一容器板211上，产品容器25倒置在处于旋转架20的正上方的第二容器板221上。倒料时，当过滤容器24由上料时的位于旋转架20的正下方旋转至位于旋转架20的正上方时，产品容器25由上料时的位于旋转架20的正上方旋转至位于旋转架20的正下方，即过滤容器24和产品容器25两者的位置进行了上下翻转，由于过滤容器24和产品容器25的开口密封对接，过滤容器24中的物料在重力的作用下会落入到产品容器25中，即进行倒料。并且，与现有技术相比，本装置在可实现倒料的前提下，还可防止过滤容器24和产品容器25在倒料过程中脱离，避免物料泄漏。

在一些实施方式中，如图3、图4、图5所示，第一锁紧组件包括第一导向杆212、第一复位件213，第一导向杆212的两端分别与第一容器板211和第一复位件213相连，第一复位件213设于旋转架20上，用于向第一导向杆212施加朝向旋转架20的力，从而将过滤容器24锁紧在旋转架20和第一容器板211之间；第二锁紧组件包括第二导向杆222和第二复位件223，第二导向杆222的两端分别与第二容器板221和第二复位件223相连，第二复位件223设于旋转架20上，用于向第二导向杆222施加朝向旋转架20的力，从而将产品容器25锁紧在旋转架20和第二容器板221之间。

本实施例中，第一容器夹持部21和第二容器夹持部22的结构基本相同，第一复位件213、第二复位件223均优选为压缩弹簧，压缩弹簧分别套设于第一导向杆212/第二导向杆222外，压缩弹簧的一端与第一导向杆212/第二导向杆222连接，其另一端与旋转架20连接，压缩弹簧会对第一导向杆212/第二导向杆222施加朝向旋转架20的力，在压缩弹簧的作用力下使得第一容器板211、第二容器板221均朝旋转架20靠拢而将其上放置的过滤容器24/产品容器25锁紧，从而确保可防止容器在翻转过程中向外脱出而导致物料泄漏。

在一些实施方式中，如图3、图4、图5所示，旋转架包括第一支板201、第二支板202、以及过渡部23，过滤部23连接在第一支板201和第二支板202之间，过渡部23内设有过渡容器231，过渡容器231处于过滤容器24和产品容器25之间，过渡容器231的两端均设有开口，且其两端的开口分别与过滤容器24和产品容器25的开口对接，倒料时，过滤容器24中的物料先进入过渡容器231再进入到产品容器25中。

本实施例中，过渡容器231优选为锥桶状结构，呈圆锥形，其中，较小的一端的开口与产品容器25的开口连通并密封，较大的一端的开口与过滤容器24的开口连通并密封。

在一些实施方式中，旋转模组还包括振动组件，振动组件用于向过渡容器施加振动。

具体来说，振动组件包括气动锤232，气动锤232通过气动锤安装板233与过渡容器231连接，气动锤232由外部供气产生振动，并带动过渡容器231振动，从而可避免物料滞留在过渡容器231内。并且，振动组件还可包括挡板234，挡板234围设于过渡容器231的外围，并可固定在旋转架20上，用于保护过渡容器231，以避免过渡容器231被碰撞而导致移位而发生物料泄漏。本实施例中，挡板234设于处于气动锤232的相对侧，即与气动锤232分设于过渡容器231的两侧。

在一些实施方式中，如图4、图5所示，第一锁紧组件还包括第一导向套218，第一导向套218固定在第一支板201上并套设在第一导向杆212上，以对第一导向杆212进行径向定位；第二锁紧组件还包括第二导向套228，第二导向套固定在第二支板202上并套设在第二导向杆222上，以对第二导向杆222进行径向定位。

在一些实施方式中，如图6所示，本装置还包括支架模组1和导向模组，支架模组1包括支撑架10，导向模组包括导向环11和导向件，导向环11设置在支撑架10上，导向件固设于旋转模组上，且卡设于导向环11的环形导轨中并能沿环形导轨滑动。

具体来说，导向环11设于支撑架10的上部，并处于面向旋转架的一侧，支撑架10的上部还设有旋转轴承座13，旋转轴承座13处于导向环11的后方(旋转模组2处于导向环11的前方)，动力模组4的输出端通过旋转轴承座13与旋转架20连接，以驱动旋转架20进行旋转。并且，支架模组1还可以包括调平组件15，调平组件15设于支撑架10的底座上，用于对支撑架10进行调平，以确保本装置处于水平状态。本实施例中，调平组件15优选为调平螺栓。

在一些实施方式中，导向模组还包括第三锁紧组件和第四锁紧组件，其中：第三锁紧组件包括第三导向杆216、第三复位件217，第三导向杆216的一端与第三复位件217相连，第三复位件217设于第一容器板211上，用于向第三导向杆216施加朝向第一容器板211的力；第四锁紧组件包括第四导向杆226和第四复位件(227)，第四导向杆226的一端与第四复位件227相连，第四复位件227设于第二容器板221上，用于向第四导向杆226施加朝向第二容器板221的力；导向件的数量为两个，两个导向件分设于第三导向杆的另一端和第四导向杆的另一端。

具体来说，导向件包括第一导向件215和第二导向件225，第一导向件215设于第三导向件216的远离第三复位件216的一端，在第三复位件217对第三导向杆施加的朝向第一容器板211的力的作用下，第一导向件215卡设于导向环11的环形导轨中，并在旋转架20旋转过程中沿导向环11的环形导轨运动，即导向环11对第一导向件215具有限位作用。第二导向件225设于第四导向杆226的远离第四复位件226的一端，在第四复位件227向第四导向杆施加的朝向第二容器板221的力的作用下，第二导向件225卡设于导向环11的环形导轨中，并在旋转架20旋转过程中沿导向环11的环形导轨运动，即导向环11对第二导向件225也具有限位作用。

通过设置第三锁紧组件和第四锁紧组件，可使得第一导向件215/第二导向件225和导向槽111之间为柔性连接，相比于刚性连接，不仅可减少设备损伤，提高使用寿命，而且，可为自动调整带来调整空间，可实现对第一容器夹持部21和第二容器夹持部22两者位置的微调，确保本装置精准度和可靠性。

本实施例中，第三复位件217、第四复位件227均优选为压缩弹簧，该压缩弹簧分别套设于第三导向杆216/第四导向杆226外，压缩弹簧的一端与第三导向杆216/第四导向杆226连接，其另一端与第一容器板211/第二容器板221连接，压缩弹簧会对第三导向杆216/第四导向杆216施加朝向第一容器板211/第二容器板221的力，并拉动第一导向件215/第二导向件225向导向环11的边缘挤压，从而确保第一导向件215/第二导向件225能卡设于导轨中，并在旋转架20旋转过程中沿导向环11的环形导轨滑动。

通过第三锁紧组件和第四锁紧组件与第一锁紧组件和第二锁紧组件之间的相互配合，可实现对第一容器板211锁紧的机械连锁，从而确保过滤容器24和产品容器25除在上料时位置和下料时位置之外，过滤容器24和产品容器25无法从各自对应的容器板上取出，进而避免导致物料泄漏。

在一些实施方式中，导向环11上设有导向槽111，导向槽111与环形导轨的缺口位置相连，所述缺口位置位于环形导轨的最低位置，导向槽111设于缺口位置的下方，用于使导向件在环形导轨中滑动至缺口位置时从环形导轨中脱出并进入导向槽111内。

如图7所示，本装置还包括拉动模组，拉动模组包括升降组件和拨块31，第一容器夹持部21还包括第一从动件214，第二容器夹持部22还包括第二从动件224，其中：升降组件与拨块31连接，用于带动拨块31上下移动；第一从动件214与第一容器板221连接，第一从动件214上设有第一凹部2141，第二从动件224与第二容器板221连接，第二从动件214上设有第二凹部2241，拨块31设于支撑架10的下部，拨块31上设有与第一凹部2141/第二凹部相配合的凸部311。

当第一导向件215滑动至环形导轨的缺口位置时，此时凹部311恰好卡设于第一凹部2141中，升降组件带动拨块311向下移动而使第一导向件215进入导向槽111内，导向环11对第一导向件215不再有限位作用，同时，拉动第一导向杆212向下运动使其克服第一复位件213对第一导向杆212所施加的朝向旋转架20的力，第一容器板211从被第一复位件213的锁紧状态中脱离，可便于将装有物料的过滤容器24放置在第一容器板211上(如上料)和将倒料完成后的过滤容器24从第一容器板211上取出。当第二导向件225滑动至环形导轨的缺口位置时，此时凹部311恰好卡设于第二凹部2241中，升降组件带动拨块311向下移动而使第二导向件225进入导向槽111，导向环11对第二导向件225不再有限位作用，同时，拉动第二导向杆222向下运动使其克服第二复位件223对第二导向杆222所施加的朝向旋转架20的力，第二容器板211从被第二复位件223的锁紧状态中脱离，可便于将产品容器25从第二容器板221上取出(即下料)和将在倒料之前将空的产品容器25放置在第二容器板221上。

具体来说，环形导轨的缺口为喇叭型，即导向槽111具有喇叭型开口112，导向槽111与导向环11的环形导轨通过喇叭型开口112连接。当第一导向件215/第二导向件225旋转至导向槽111位置时，正常情况下，第一导向件215/第二导向件225正好可落入到导向槽111内，但是，所述装置在使用后，尤其是长期使用后，容易出现误差，比如，第一导向件215/第二导向件225和导向槽111配合出现误差，在旋转架20旋转到位时，而第一导向件215/第二导向件225却没有完全落入到导向槽111内的情况，此时，可便于通过第三锁紧组件和第四锁紧组件的作用力将第一导向件215/第二导向件225拉向导向槽111内，导向槽111的喇叭型开口112可引导第一导向件215/第二导向件225向导向槽111内滑动。第一导向件215/第二导向件225优选采用导向轮，当然，也可以采用滑块、滑轮等便于沿导轨滑动的其他结构，第一导向件215/第二导向件225的形状与大小和形状与导向槽111的大小和形状相适配。

需要注意的是，导向槽111除了可设于导向环11的最低位置处，即设于环形导轨的的正下方，还可以设于导向环11的其他位置处，但是，为了防止产品容器25/过滤容器24在开口向下时从对应的容器板上脱离，导向槽111最好是设于导向环11的下半部分，优选为设于导向环11的最低位置之下，这样可以确保在上料和下料时物料不会泄漏，并且，当上料和下料时出现第一导向件215/第二导向件225和导向槽111配合出现误差而导致第一导向件215/第二导向件225不能正好完全落入导向槽111时，便于通过重力作用将第一导向件215/第二导向件225完全拉入到导向槽111内，即可实现第一导向件215/第二导向件225位置的微调，进而实现容器夹持部位置的微调。

具体来说，升降组件通过拉动模组固定座14固定在支撑架10的下部，且优选处于旋转轴承座13的正下方。升降组件包括滚珠丝杠32、直线导轨33、以及限位件34，其中：滚珠丝杠32(下部)通过换向器与动力模组4的输出端通过连接，滚珠丝杆32在动力模组4的驱动下进行旋转，直线导轨33竖直设置，并与滚珠丝杆32平行，限位件34设于直线导轨33的上下两端，拨块31与滚珠丝杠32、直线导轨33连接，并随滚珠丝杆32旋转而沿直线导轨33做直线运动(上下移动)，当拨块31沿直线导轨33上升或下降至限位件34位置时，限位件34与拨块31相抵，从而阻止拨块31继续上升或下降，从而实现对拨块31运动的限位。第一从动件214设置在第一容器板211外侧，第二从动件224设置在第二容器板221外侧，两者的结构基本相同，本实施例中，两者均采用拨片，拨片包括竖直段和水平段，竖直段的一端与第一容器板211/第二容器板221连接，水平段与竖直段的另一端连接，第一凹部2141设于第一从动件214的水平段上，第二凹部2241设于第二从动件224的水平段。第一凹部和第二凹部2241的形状相同。

本实施例中，考虑到当第一导向件215/第二导向件225和导向槽111配合出现误差时，拨块31和拨片(第一从动件214/第二从动件224)之间的配合也可能会出现误差，即凸部311和第一凹部2141/第二凹部2142之间的配合面呈现一定角度的错位，因此，凸部311和第一凹部2141/第二凹部2241之间的配合面优选为呈V字形，即第一凹部2141/第二凹部2241的开口侧的宽度大于第一凹部2141/第二凹部2241的底部宽度，第一凹部2141/第二凹部2241具有V型凹面，凸部311的顶部宽度小于凸部311的底部宽度，凸部具有V型凸面，通过拨块31对拨片的作用力，基于拨片旋转中心、作用力点、以及第一凹部2141/第二凹部2241和凸部311的配合关系，使得拨片自动朝拨块31移动，最终使凸部311完全与第一凹部2141/第二凹部2241贴合，从而可实现容器夹持部位置的细小误差进行自动微调。

在一些实施方式中，本装置还可以包括控制模组，控制模组包括传感器12、控制器，其中：传感器12用于检测导向件的位置，并在导向件滑动至环形导轨的缺口位置时，发送电信号给控制器；控制器与升降组件电连接，用于在接收到电信号时控制升降组件进行升降工作。

具体来说，传感器12可以设于导向槽111与环形导轨的连接处的后方，也可以设于导向槽111的相对侧的导向环11上，与导向槽111位置相对，当传感器12检测到导向件(第一导向件215或第二导向件225)滑动至环形导轨的缺口位置处，则表示旋转模组2旋转到位，此时传感器12发送电信号给控制器，否则，则旋转模组2没有旋转到位，不发送电信号。

当然，本实施例中，除了可以通过检测导向件的位置来判断旋转模组2是否旋转到位之外，还可以根据第三复位件217/第四复位件227的伸缩量来判断旋转模组2是否旋转到位，也就是说，传感器12还可以设于可便于检测导向件旋转至环形导轨的缺口位置时的对应的第三复位件217/第四复位件227的实时长度的任意位置上,用于检测第三复位件217/第四复位件227的实时长度，记第三复位件217的实时长度为L₁，记第一导向件215处于环形导轨中时的第三复位件217的长度为L₁₀，记第四复位件227的实时长度为L₂，记第二导向件225处于环形导轨中时的第四复位件227的长度为L₂₀。当L₁＞L₁₀或L₂＞L₂₀时，则旋转模组2旋转到位，此时发送电信号给控制器，否则，则旋转模组2没有旋转到位，不发送电信号。并且，记第三复位件217处于最大压缩量时的长度为L_1max，记第四复位件227处于最大压缩量时的长度为L_2max，当L₁＜L_1max时，即第三复位件217的压缩量超过其压缩极限，或者，当L₂＜L_2max时，即第四复位件227的压缩量超过其压缩极限，发送保护信号给控制器，控制器控制升降组件停止工作，以保护本装置。

在一些实施方式中，拉动模组3还包括摇轮35，摇轮35与升降组件的动力输入端连接。具体来说，摇轮35与滚珠丝杆32下部连接，以便在动力组件出现故障无法驱动滚珠丝杠32等特殊情况下实现通过摇轮35手动控制拨块31上下移动，从而完成上料下料，可提高本装置的可靠性。

在一些实施方式中，如图1所示，本装置支架模组1、旋转模组2、以及拉动模组3均设于密封箱体6内，动力模组4设于密封箱体6外，动力模组包括第一动力组件和第二动力组件，第一动力组件包括第一电机，第一电机通过第一贯穿组件501与旋转架20连接；第二动力组件包括第二电机，第二电机通过第二贯穿组件502与升降组件连接。

具体来说，第一电机设于密封箱体6的外部，第一贯穿组件包括第一贯穿轴511、第一密封件531、以及第一联轴器521，第一贯穿轴511穿设于密封箱体6上，即第一贯穿轴511用于贯穿密封箱体6，第一电机的输出端通过一组或多组联轴器521(优选为万向联轴器)和第一贯穿轴511与旋转架20连接，从而将第一电机输出的动力传递至旋转架20，进而驱动旋转模组2旋转。第一密封件531设于第一贯穿轴511与密封箱体6之间，以确保密封箱体6保持密封状态，避免高辐射、高污染或高危险物料泄漏。

第二电机设于密封箱体6的外部，第一贯穿组件包括第二贯穿轴512、第二密封件532、以及第二联轴器522，第二贯穿轴512穿设于密封箱体6上，即第二贯穿轴512用于贯穿密封箱体6，第二电机的输出端通过一组或多组第二联轴器522(优选为万向联轴器和/或伸缩式联轴器)和第二贯穿轴512与滚珠丝杠32下部的换向器连接，从而将第二电机输出的动力传递至滚珠丝杠32，进而驱动拨块31沿直线导轨上下移动。第二密封件532设于第二贯穿轴512与密封箱体6之间，以确保密封箱体6保持密封状态，避免高辐射、高污染或高危险物料泄漏。

本实施例中，倒料装置主要用于对具有高辐射、高污染或高危险物质进行倒料，倒料装置设于核设施内的倒料热室内，由于物料具有高辐射、高污染或高危险，对电机(包括第一电机、第二电机)易造成损伤，为了进一步减少电机损伤风险，还可以进一步将部分的第一贯穿轴511穿设于倒料热室的墙体7上，将部分的第二贯穿轴512穿设于倒料热室的墙体7上，使得第一电机和第二电机设置在倒料热室外。

如图1-图8所示，下面对本倒料装置的工作过程进行详述，具体如下：

通过第一电机驱动将第二容器夹持部22旋转至最低位置，使第二导向件进入到导向槽111内，拨块31的凸部311与第二从动件224的第二凹部2241对准贴合，通过第二电机驱动滚珠丝杠32旋转使得拨块向下移动，从而克服第二复位件223对第一导向杆施加朝向旋转架的力，第二容器加持部从锁紧状态中解除，此时，将产品容器25放置在第二容器板221上，再通过第二电机驱动滚珠丝杠32旋转使得拨块向上移动，恢复第二复位件223对第一导向杆施加朝向旋转架的力，第二导向件215从导向槽进入环形导轨，通过第二复位件223的拉力作用、以及第二导向件225的限位作用，使产品容器25被夹持锁紧在第二容器夹持部22中；

之后，采用上述相同的方式将放置有产品容器25的第二容器夹持部22旋转至最高位置，使第一容器夹持部21旋转至最低位置，将装有物料的过滤容器24放置在第一容器板211上，并使过滤容器24的开口通过过渡容器231与产品容器25的开口相连通，通过第一复位件213的拉力作用、以及第一导向件215的限位作用，使过滤容器24被夹持锁紧在第一容器夹持部21中；

然后，通过第一电机驱动旋转架20旋转180°，将装有物料的过滤容器24随第一容器夹持部21旋转至最高位置，将产品容器25随第二容器夹持部22旋转至最低位置，使得过滤容器24中的物料在重力的作用下、以及气动锤232的振动作用帮助下通过过渡容器231进入到产品容器25中，完成倒料；此时，由于第二导向件225正好旋转至导向槽111位置，并在第四复位件217的作用下使第二导向件225落入导向槽111内，同时，拨块31的凸部311位置与第二从动件224的第二凹部2241正好对准贴合，通过第二电机驱动滚珠丝杠32带动拨块31下移，并带动拨片下移，以克服第二复位件223对第二导向杆222的作用力，使得第二容器夹持部22对产品容器25的夹持锁紧作用消失，再将产品容器25取下；同理，可取下倒完物料后的过滤容器24，这里不再赘述。

本实施例的倒料装置，可实现倒料，并且与现有技术相比，具有以下优点：

通过设置第一锁紧组件和第二锁紧组件，可对过滤容器和产品容器进行锁紧，确保过滤容器和产品容器在上、下料位置外时不会向外脱出，避免造成物料泄漏；

通过设置第二锁紧组件、以及从动件与拨块等结构的配合，可实现容器夹持部位置的细小误差进行自动微调，实现精准配合，提高装置的可靠性；

通过设置过渡部，可减小的过滤容器和产品容器间的配合难度及物料外泄可能性，确保物料能顺利从过滤容器倒入产品容器和减少物料残留量；

通过将动力模组设置在密封箱体外部，可减小电机的损坏可能性，提高维护的可操作性；

通过设置摇轮，可在电机损坏情况下，可通过机械手控制摇轮操作，提高装置可靠性。

实施例2

本实施例公开一种核工业用的倒料系统，包括倒料热室和倒料装置，且所述倒料装置采用实施例1所述的倒料装置，其中：倒料热室内设有密封箱体6，所述倒料装置中的支架模组1、旋转模组2、以及拉动模组均设于密封箱体6内，所述倒料装置中的动力模组4设于密封箱体外。

当然，动力模组4也可以设于倒料热室外。

具体来说，第一电机设于倒料热室外，第一贯穿轴511还用于贯穿倒料热室的墙体7，第一电机通过第一贯穿组件与密封箱体6内的旋转模组2中的旋转架20相连。第一密封件531还设于第一贯穿轴511与密封箱体6之间，以避免高辐射、高污染或高危险物料泄漏到倒料热室外。第二电机设于倒料热室外，第二贯穿轴512还用于贯穿倒料热室的墙体7，第二电机通过第二贯穿组件与密封箱体6内的拉动模组3中的滚珠丝杠32相连。第二密封件532还设于第二贯穿轴512与密封箱体6之间，以避免高辐射、高污染或高危险物料泄漏到倒料热室外。

本实施例的倒料系统，可减小电机的损坏可能性，提高维护的可操作性；并且，由于采用了实施例1所述的倒料装置，可确保过滤容器和产品容器在上、下料位置外时不会向外脱出，避免造成物料泄漏；可实现容器夹持部位置的细小误差进行自动微调，实现精准配合，提高装置的可靠性；可减小的过滤容器和产品容器间的配合难度及物料外泄可能性，确保物料能顺利从过滤容器倒入产品容器和减少物料残留量；可在电机损坏情况下，可通过机械手控制摇轮操作，提高装置可靠性。

可以理解的是，以上所述仅为本发明的优选实施例而已，然而本发明并不局限于此。对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变形和改进也视为本发明的保护范围。