阅读说明：本技术 个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统 (Personal automatic control light variable-rail magnetic suspension rail transit system ) 是由 万泽霈 万普华 于 2019-09-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统,在个人磁悬浮车车厢的底部设置电磁线圈,在轨道底平面上设置金属底板,利用电磁场在金属上运动产生同性相斥磁极原理实现车辆悬浮；个人磁悬浮车的驱动利用了直线电机工作原理；磁悬浮车的导向利用同性磁极相斥原理,在个人磁悬浮车车厢的两侧设置旋转导向臂,旋转导向臂上设置感应线圈,与n形导向槽内的导向电磁线圈配合实现导向。本发明个人磁悬浮车的运行速度低,消耗的能量少,解决了目前磁悬浮列车在电磁辐射和运行安全上存在的问题,同时解决了磁悬浮轨道交通投资大、建设周期长、运营成本高、占用的城市空间资源大等弊端。(The invention discloses a personal automatic control light variable-track magnetic suspension track traffic system.A magnetic coil is arranged at the bottom of a carriage of a personal magnetic suspension vehicle, a metal bottom plate is arranged on the bottom plane of a track, and the suspension of the vehicle is realized by utilizing the principle that like poles repel each other when an electromagnetic field moves on metal; the driving of the personal magnetic suspension vehicle utilizes the working principle of a linear motor; the magnetic suspension vehicle is guided by using the principle that like magnetic poles repel each other, rotating guide arms are arranged on two sides of a carriage of the individual magnetic suspension vehicle, induction coils are arranged on the rotating guide arms, and the rotating guide arms are matched with guide electromagnetic coils in n-shaped guide grooves to realize guiding. The personal magnetic suspension train has low running speed and low energy consumption, solves the problems of electromagnetic radiation and running safety of the existing magnetic suspension train, and simultaneously solves the defects of large magnetic suspension rail traffic investment, long construction period, high operation cost, large occupied urban space resources and the like.)

个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统

技术领域

本发明涉及磁悬浮轨道交通技术领域，具体属于一种为个人服务、以磁悬浮方式运行、可变轨、自动控制、无人驾驶的轻型磁悬浮轨道交通系统，利用设置于空中、地面、地下、水下的轻型磁悬浮轨道和在磁悬浮轨道上运行的磁悬浮车，由计算机控制自动驾驶，进行人员和货物的点到点运输。

背景技术

目前国际上使用的磁悬浮交通工具主要是磁悬浮列车，主要运行方式有德国主导的常导电式磁悬浮、日本主导的低温超导电动磁悬浮以及中国主导的永磁低速磁悬浮。这些应用都是以干线交通为主，运量大、速度快，但普遍存在投资规模巨大、建设周期长、运营成本高、站点间距长、占用的城市空间资源大等弊端，同时上述磁悬浮技术的在电磁辐射和运行安全上存在很大不确定性。受此限制，磁悬浮列车目前在全世界基本处于试验研究阶段。美国人上世纪50年代提出了PRT概念，即小型车辆在专用轨道网或专用道路网上行驶的快速交通系统，提出了轻型轨道和个人轨道交通工具在城市支线交通中应用的概念。以磁悬浮方式运行的PRT交通工具目前国际上未见报道。

发明内容

本发明的目的是提供一种个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统，个人磁悬浮车的运行速度低，消耗的能量少，解决了目前磁悬浮列车在电磁辐射和运行安全上存在的问题。采用个人小型化磁悬浮车和轻型磁悬浮轨道设计，解决了磁悬浮轨道交通投资大、建设周期长、运营成本高、占用的城市空间资源大等弊端，同时也解决了磁悬浮轨道交通仅能作为干线交通不能作为普遍支线交通工具的应用问题，可广泛应用于城市内部主次干道交通、城市与乡村之间交通、城市与城市之间交通、大型场馆的建筑内部交通，以及大型厂矿、学校、机场、公园、景点等区域内的交通。

本发明采用的技术方案如下：

个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统，由个人磁悬浮车、磁悬浮轨道系统、车站系统、磁悬浮轨道交通网控制系统、供电系统组成，其特征在于：

所述个人磁悬浮车（1）是一个能够乘坐一至两人、在专用的磁悬浮轨道上以磁悬浮方式行驶、可变轨、自动控制、无人驾驶的轻型公共交通乘用工具，长度1000mm-4000mm、高度1000mm-2500mm、宽度700mm-2500mm，载荷范围0kg-1000kg ，由车箱体、车载自动行驶控制系统、车载导向装置、车载驱动装置、车载悬浮装置和辅助行驶系统组成；车厢体由车厢框架结构、车门（4）、车厢维护结构和车载乘用设备组成，具有提供一至两人乘坐、行李存放、通讯网络、简易办公、通风和空调的功能；车载自动行驶控制系统由车载计算机、数据线、车载信号识别装置、车载信号发射装置、车载导向控制装置、车载驱动控制装置、辅助运行控制装置、手动紧急控制装置组成，在磁悬浮轨道交通网总控计算机的指令下，自主识别运行路线、控制车辆自动驾驶；车载导向装置安装于车厢体的左右两侧，是两套独立运行的装置，与车载导向控制装置、磁悬浮轨道（12）左右两侧n形导向槽（7）内的轨道导向装置一起构成导向系统，在车载计算机指令下可实现个人磁悬浮车（1）沿轨道直行、变轨脱离直行轨道和并轨进入直行轨道的导向功能；车载驱动装置安装于个人磁悬浮车（1）的底部，与车载驱动控制装置、磁悬浮轨道（12）上的轨道驱动装置一起构成驱动系统，在车载计算机指令下，实现个人磁悬浮车（1）的驱动和制动；车载悬浮装置安装于个人磁悬浮车（1）的底部，与车载悬浮自动控制装置、磁悬浮轨道（12）的轨道悬浮装置一起构成悬浮系统，在车载悬浮自动控制装置作用下实现个人磁悬浮车（1）在磁悬浮轨道（12）内稳定悬浮；个人磁悬浮车（1）上安装有辅助行驶系统，在个人磁悬浮车（1）运行的初始阶段或供电系统发生故障时提供运行动力和导向；

所述磁悬浮轨道系统是一种轻型磁悬浮轨道系统，适用于个人磁悬浮车（1）在上表面磁浮运行，由磁悬浮轨道（12）、轨道支撑维护装置、应急逃生和检修通道、通风系统、消防系统和照明系统组成；磁悬浮轨道（12）由n形导向槽（7）和轨道平面底板（9）组成，在n形导向槽（7）的两个侧壁安装有轨道导向装置，磁悬浮轨道（12）有左侧导向直行磁悬浮轨道（21）、右侧导向转弯磁悬浮轨道（22）和两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）三种形式，左侧导向直行磁悬浮轨道（21）是一条连续布置的干线直行轨道，其n形导向槽（7）位于轨道的左侧，适用于个人磁悬浮车（1）直行，右侧导向转弯磁悬浮轨道（22）是一条转弯轨道，其n形导向槽（7）位于轨道的右侧，适用于个人磁悬浮车（1）的变轨和并轨，两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）位于右侧导向转弯磁悬浮轨道（22）与左侧导向直行磁悬浮轨道（21）的连接处，其n形导向槽（7）分别设置在轨道的左右两侧，个人磁悬浮车（1）在两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）处切换左、右侧导向装置，实现变轨或并轨；在两个及以上平行或交叉的干线直行轨道间设置轨道连接线，轨道车（1）通过轨道连接线可从在运行干线直行轨道变轨到另一条干线直行轨道；在轨道平面底板（9）上安装有驱动系统的轨道驱动装置，与个人磁悬浮车（1）车载驱动装置、车载驱动控制装置一起构成驱动系统，在车载计算机指令下，实现个人磁悬浮车（1）的驱动和制动；在轨道平面底板（9）上安装有悬浮系统的轨道悬浮装置与个人磁悬浮车（1）车载悬浮装置、车载悬浮自动控制装置一起构成悬浮系统，个人磁悬浮车（1） 在车载悬浮自动控制装置作用下实现个人磁悬浮车（1）在磁悬浮轨道（12）内稳定悬浮；在轨道平面底板（9）上安装有辅助轮专用车道，在个人磁悬浮车（1）辅助行驶系统运行时为辅助轮提供平面支撑；

所述车站系统由车站磁悬浮轨道、车站计算机控制系统、上下客平台（27）、检修工作台（28）、乘客通道和门禁系统组成；车站磁悬浮轨道由一条U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24）和一条或多条停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25）组成，停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25）设置于U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24）的内侧，其两端设置两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）与U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24）连接，U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24）的两端设置两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）分别与运行线路的左侧导向直行磁悬浮轨道（21）连接；个人磁悬浮车（1）在进站口处变轨转入U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24），再变轨转入停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25），停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25）两侧设置有上下客平台（27）和检修工作台（28），乘客可通过上下客平台（27）乘坐或离开个人磁悬浮车（1），工作人员在检修工作台（28）保养和检修个人磁悬浮车（1），出站时，个人磁悬浮车（1）沿停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25）前行，在连接处并轨转入U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道（24），在出站口再次并轨连接驶入运行线路；

所述磁悬浮轨道交通网控制系统由磁悬浮轨道交通网总控计算机系统、轨道信号系统、车载自动行驶控制系统、车站计算机控制系统组成；磁悬浮轨道交通网总控计算机系统由大型计算机及其辅助系统组成，建立有大型数据库和互联网运营网站，负责收集处置来自互联网网站、车载计算机、轨道信号装置和停靠站计算机的信息，自主完成个人磁悬浮车（1）的运行调度、线路设计和故障应急处置等工作；所述车载自动行驶控制系统安装于个人磁悬浮车（1）上，由车载计算机、电脑门锁（5）、数据线、信号识别装置、信号发射装置、车载导向控制装置、车载驱动控制装置、辅助运行控制装置、手动紧急控制按钮组成，外部与磁悬浮轨道交通网总控计算机无线连接，传送个人磁悬浮车（1）的信息并接收磁悬浮轨道交通网总控计算机指令，内部连接车载导向装置、车载驱动装置、轨道供电系统控制装置和辅助运行系统各装置，车载计算机接收乘客目的地信息、磁悬浮轨道交通网总控计算机的运行指令和车载信号装置信息，经计算后对各装置下达指令，自动控制个人磁悬浮车（1）的启动、加速、制动、运行线路识别、转弯、进站和故障应急处理；所述轨道信号系统由安装于轨道变轨和并轨处的信号应答装置、遍布于轨道各个部位的运行状态监测装置和轨道分区段自动供电控制装置组成，轨道信号系统与磁悬浮轨道交通网总控计算机、车载信号识别装置、车载信号发射装置无线连接，传送轨道信息；所述车站计算机系统由停靠站中控计算机和停靠站信号系统组成，与磁悬浮轨道交通网总控计算机连接并接受指令，通过收集磁悬浮轨道交通网总控计算机信息、停靠站信号系统信息，经中控计算机计算并发送指令到停靠站信号系统，通过信号系统控制个人磁悬浮车的进站、停靠位置、停靠时间和发车运行；

所述供电系统由轨道供电系统和个人磁悬浮车（1）内部供电系统组成，轨道供电系统由轨道沿途的变电站、输电线路和轨道供电系统组成，轨道沿途每个变电站由不少于两个城市供电线路提供不间断电源，输电线路沿轨道铺设，轨道供电为分区段供电，每个供电区段长度10~100米，每区段供电的启闭由个人磁悬浮车（1）自动控制，个人磁悬浮车（1）的供电由自身携带的蓄电池和感应线圈（10）组成，由感应线圈（10）产生的电流为蓄电池充电，再通过蓄电池为车载设备供电；

所述辅助运行系统由蓄电池、电机、辅助动力轮（2）和旋转导向臂辅助导向轮（11）组成，其主要作用是在个人磁悬浮车（1）运行初始阶段提供动力和导向，在运行初始阶段，由辅助导向轮（11）提供导向，蓄电池向电机提供电力，驱动辅助动力轮（2）让个人磁悬浮车（1）达到一定的初始速度，感应线圈（10）切割电磁线圈（8）的磁力线，产生感应电流和感应磁场，旋转导向臂（3）和n形导向槽（7）获得导向能力，同时悬浮电磁线圈（13）产生感应电流和感应磁场，让个人磁悬浮车（1）浮起来；在个人磁悬浮车（1）运行过程中如发生供电系统故障断电或驱动系统故障，辅助运行系统能够提供动力和导向，使个人磁悬浮车（1）能驶到最近停靠站。

所述轨道支撑维护系统根据行驶的空间位置不同分为架空行驶、地面行驶、地下行驶和水下行驶四种形式，架空行驶轨道支撑维护系统由桁架梁（17）和轨道支撑柱（18）组成，磁悬浮轨道（12）安装在桁架梁（17）的顶部，地面行驶轨道支撑维护系统由经处理的地面路基（19）和磁悬浮轨道（12）两侧维护结构组成，地下和水下行驶轨道支撑维护系统由地下封闭管道（20）及其辅助系统组成，在轨道支撑维护系统处于架空、地下或水下时，在轨道支撑维护系统内设置检修和应急逃生通道，方便日常对设备的检修和维护，在发生火灾、地震、透水等紧急情况时乘客能够通过应急逃生通道迅速转移到安全区域，轨道支撑维护系统处于地下或水下时，在轨道支撑维护系统内设置的通风、消防和照明装置系统。

所述导向系统由位于个人磁悬浮车（1）两侧的旋转导向臂（3）和布置于磁悬浮轨道（12）两侧的n形导向槽（7）内的导向电磁线圈（8）组成，旋转导向臂缠绕有感应线圈（10），可根据导向需求进行水平和垂直方向旋转，n形导向槽（7）两个侧壁上的导向电磁线圈（8）通电时形成两个电磁方向相同的电磁场，旋转导向臂（3）由水平状态旋转为垂直状态时，感应线圈（10）深入到n形导向槽（7）两个电磁线圈（8）的中间位置，个人磁悬浮车（1）运行时感应线圈（10）作切割磁力线运动，感应线圈（10）产生电流，使感应线圈（10）产生与n形导向槽（7）两侧电磁线圈（8）电磁方向相反的电磁场，电磁场相互排斥，把旋转导向臂（3）约束在两个导向电磁线圈（8）的中间部位，个人磁悬浮车（1）通过改变两侧旋转导向臂（3）的状态，选择沿着左侧n形导向槽（7）行驶还是沿着右侧n形导向槽（7）行驶，沿着左侧n形导向槽（7）可引导个人磁悬浮车（1）沿干线直行，沿着右侧n形导向槽（7）可引导个人磁悬浮车（1）右转弯变轨脱离主干线或沿右侧支线轨道并轨进入干线轨道。个人磁悬浮车（1）在两侧导向连接段磁悬浮轨道（23）处切换左右侧导向装置，实现变轨或并轨；

所述悬浮系统，由位于车厢底部两侧的悬浮电磁线圈（13）和位于轨道底部两侧的金属底板（14）组成，车厢底部的悬浮电磁线圈（13）与感应线圈（10）串联，在运行时，感应线圈（10）产生感应电流，电流通过车厢底部悬浮电磁线圈（13），产生垂直于轨道金属底板（14）方向的电磁场，金属底板（14）作切割磁力线运动产生与悬浮电磁线圈（13）磁场方向相反的感应磁场，磁场同极相斥使车厢悬浮在轨道平面底板（9）的表面。

所述驱动系统运用了直线电机工作原理，车载驱动装置（15）即为直线电机次级，安装于个人磁悬浮车（1）的底部，轨道驱动装置（16）即为直线电机初级，安装在磁悬浮轨道（12）上，由轨道供电系统提供电源，车载驱动控制装置即为直线电机控制装置，在车载计算机指令下，通过直线电机控制装置控制个人磁悬浮车（1）在轨道上的运行和制动；

所述轨道连接线是一段右侧导向转弯磁悬浮轨道22，当A、B轨道为两条平行干线轨道时，轨道连接线从右侧转弯先脱离轨道B，从上侧或下侧绕行通过轨道B或轨道A，继续前行到轨道A的右侧，并入目标轨道A；当A、B轨道为两条立体交叉运行干线轨道时，轨道连接线先右转弯脱离轨道B，向上或向下前行到轨道A的右侧，并入目标轨道A，轨道车（1）通过轨道连接线可从在运行干线直行轨道变轨到另一条干线直行轨道；

所述个人磁悬浮车（1）进行并轨运行时自动避让直行车辆。具体是在右侧导向转弯磁悬浮轨道（22）和左侧导向直行磁悬浮轨道（21）的适当位置分别设置直行轨道并轨信号装置和并轨轨道并轨信号装置，当有直行车辆经过直行轨道并轨信号装置时该装置会将直行车辆经过的信息传输到并轨轨道并轨信号装置，并轨车辆经过时扫描并轨轨道并轨信号装置，获取直行车辆的信息，信息经并轨车辆车载计算机计算后确定采取减速避让或加速并轨措施。

本发明提供了一种为个人服务、以磁悬浮方式运行、可变轨、自动控制轻型轨道交通系统，利用设置于空中、地面、地下、水下的轻型磁悬浮轨道和在磁悬浮轨道上运行的磁悬浮车，由计算机控制自动驾驶，进行人员和货物的点到点运输。

本发明个人磁悬浮车的运行速度低，消耗的能量少，解决了目前磁悬浮列车在电磁辐射和运行安全上存在的问题。采用个人小型化磁悬浮车和轻型磁悬浮轨道设计，解决了磁悬浮轨道交通投资大、建设周期长、运营成本高、占用的城市空间资源大等弊端，同时也解决了磁悬浮轨道交通仅能作为干线交通不能作为普遍支线交通工具的应用问题，可广泛应用于城市内部主次干道交通、城市与乡村之间交通、城市与城市之间交通、大型场馆的建筑内部交通，以及大型厂矿、学校、机场、公园、景点等区域内的交通。

附图说明

图1为个人磁悬浮车示意图，其中：

图1a为车门闭合时示意图，图1b为车门打开时示意图。

图2为磁悬浮轨道系统、导向系统、悬浮系统、直线电机驱动系统、辅助运行系统示意图。

图3为架空行驶示意图，其中：

图3a为架空行驶主视图，图3b为架空行驶正视图。

图4为地面行驶示意图，其中：

图4a为地面行驶主视图，图4b为地面行驶正视图。

图5为地下行驶示意图，其中：

图5a为地下行驶主视图，图5b为地下行驶正视图。

图6为水下行驶示意图，其中：

图6a为地下行驶主视图，图6b为地下行驶正视图。

图7为个人磁悬浮车直行示意图。

图8为个人磁悬浮车右转弯示意图。

图9为个人磁悬浮车右侧并道示意图。

图10为个人磁悬浮车平行轨道示意图。

图11为个人磁悬浮车垂直轨道示意图。

图12为停靠站示意图，其中：

图12a为停靠站的俯视图，图12b为停靠站的主视图。

具体实施方式

参见附图，个人自动控制轻型可变轨磁悬浮轨道交通系统由个人磁悬浮车、磁悬浮轨道系统、车站系统、磁悬浮轨道交通网控制系统、供电系统组成，其中：

个人磁悬浮车1是一个能够乘坐一至两人、在专用的磁悬浮轨道上以磁悬浮方式行驶、可变轨、自动控制的轻型公共交通乘用工具，长度1000mm-4000mm、高度1000mm-2500mm、宽度700mm-2500mm，载荷范围0kg-1000kg ，由车箱体、车载自动行驶控制系统、车载导向装置、车载驱动装置、车载悬浮装置和辅助行驶系统组成；车厢体由车厢框架结构、车门4、车厢维护结构和座椅6等车载乘用设备组成，具有提供一至两人乘坐、行李存放、通讯网络、简易办公、通风和空调的功能；车载自动行驶控制系统由车载计算机、数据线、车载信号识别装置、车载信号发射装置、车载导向控制装置、车载驱动控制装置、辅助运行控制装置、手动紧急控制装置组成，在磁悬浮轨道交通网总控计算机的指令下，自主识别运行路线、控制车辆自动驾驶；车载导向装置安装于车厢体的左右两侧，是两套独立运行的装置，与车载导向控制装置、磁悬浮轨道12左右两侧n形导向槽7内的轨道导向装置一起构成导向系统，在车载计算机指令下可实现个人磁悬浮车1沿轨道直行、变轨脱离直行轨道和并轨进入直行轨道的导向功能；车载驱动装置安装于个人磁悬浮车1的底部，与车载驱动控制装置、磁悬浮轨道12上的轨道驱动装置一起构成驱动系统，在车载计算机指令下，实现个人磁悬浮车1的驱动和制动；车载悬浮装置安装于个人磁悬浮车1的底部，与车载悬浮自动控制装置、磁悬浮轨道12的轨道悬浮装置一起构成悬浮系统，在车载悬浮自动控制装置作用下实现个人磁悬浮车1在磁悬浮轨道12内稳定悬浮；个人磁悬浮车1上安装有辅助行驶系统，在个人磁悬浮车1运行的初始阶段或供电系统发生故障时提供运行动力和导向；

磁悬浮轨道系统是一个轻型磁悬浮轨道系统，适用于个人磁悬浮车1在上磁浮运行，由磁悬浮轨道12、轨道支撑维护装置、应急逃生和检修通道、通风系统、消防系统和照明系统组成；磁悬浮轨道12由n形导向槽7和轨道平面底板9组成，在n形导向槽7的两个侧壁安装有轨道导向装置，磁悬浮轨道12有左侧导向直行磁悬浮轨道21、右侧导向转弯磁悬浮轨道22和两侧导向连接段磁悬浮轨道23三种形式，左侧导向直行磁悬浮轨道21是一条连续布置的干线直行轨道，其n形导向槽7位于轨道的左侧，适用于个人磁悬浮车1直行，右侧导向转弯磁悬浮轨道22是一条转弯轨道，其n形导向槽7位于轨道的右侧，适用于个人磁悬浮车1的变轨和并轨，两侧导向连接段磁悬浮轨道23位于右侧导向转弯磁悬浮轨道22与左侧导向直行磁悬浮轨道21的连接处，其n形导向槽7分别设置载轨道的左右两侧，个人磁悬浮车1在两侧导向连接段磁悬浮轨道23处切换左、右侧导向装置，实现变轨或并轨；在两个及以上平行或交叉的干线轨道间设置轨道连接线，轨道车1通过轨道连接线可从在运行干线轨道变轨到另一条干线轨道；在轨道平面底板9上安装有驱动系统的轨道驱动装置，与个人磁悬浮车1车载驱动装置、车载驱动控制装置一起构成驱动系统，在车载计算机指令下，实现个人磁悬浮车1的驱动和制动；在轨道平面底板9上安装有悬浮系统的轨道悬浮装置与个人磁悬浮车1车载悬浮装置、车载悬浮自动控制装置一起构成悬浮系统，个人磁悬浮车1 在车载悬浮自动控制装置作用下实现个人磁悬浮车1在磁悬浮轨道12内稳定悬浮；在轨道平面底板9上安装有辅助轮专用车道，在个人磁悬浮车1辅助行驶系统运行时为辅助轮提供平面支撑；

车站系统由车站磁悬浮轨道、车站计算机控制系统、上下客平台27、检修工作台28、乘客通道和门禁系统组成；车站磁悬浮轨道由一条U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24和一条或多条停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道（25）组成，停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道25设置于U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24的内侧，其两端设置两侧导向连接段磁悬浮轨道23与U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24连接，U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24的两端设置两侧导向连接段磁悬浮轨道23分别与运行线路的左侧导向直行磁悬浮轨道21连接；个人磁悬浮车1在进站口处变轨转入U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24，再变轨转入停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道25，停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道25两侧设置有上下客平台27和检修工作台28，乘客可通过上下客平台27乘坐或离开个人磁悬浮车1，工作人员在检修工作台28保养和检修个人磁悬浮车1，出站时，个人磁悬浮车1沿停靠站左侧导向直行磁悬浮轨道25前行，在连接处并轨转入U形外包右侧导向转弯磁悬浮轨道24，在出站口再次并轨连接驶入运行线路；

磁悬浮轨道交通网控制系统由磁悬浮轨道交通网总控计算机系统、轨道信号系统、车载自动行驶控制系统、车站计算机控制系统组成；磁悬浮轨道交通网总控计算机系统由大型计算机及其辅助系统组成，建立有大型数据库和互联网运营网站，负责收集处置来自互联网网站、车载计算机、轨道信号装置和停靠站计算机的信息，自主完成个人磁悬浮车1的运行调度、线路设计和故障应急处置等工作；所述车载自动行驶控制系统安装于个人磁悬浮车1上，由车载计算机、电脑门锁5、数据线、信号识别装置、信号发射装置、车载导向控制装置、车载驱动控制装置、辅助运行控制装置、手动紧急控制按钮组成，外部与磁悬浮轨道交通网总控计算机无线连接，传送个人磁悬浮车1的信息并接收磁悬浮轨道交通网总控计算机指令，内部连接车载导向装置、车载驱动装置、轨道供电系统控制装置和辅助运行系统各装置，车载计算机接收乘客目的地信息、磁悬浮轨道交通网总控计算机的运行指令和车载信号装置信息，经计算后对各装置下达指令，自动控制个人磁悬浮车1的启动、加速、制动、运行线路识别、转弯、进站和故障应急处理；所述轨道信号系统由安装于轨道变轨和并轨处的信号应答装置、遍布于轨道各个部位的运行状态监测装置和轨道分区段自动供电控制装置组成，轨道信号系统与磁悬浮轨道交通网总控计算机、车载信号识别装置、车载信号发射装置无线连接，传送轨道信息；所述车站计算机系统由停靠站中控计算机和停靠站信号系统组成，与磁悬浮轨道交通网总控计算机连接并接受指令，通过收集磁悬浮轨道交通网总控计算机信息、停靠站信号系统信息，经中控计算机计算并发送指令到停靠站信号系统，通过信号系统控制个人磁悬浮车的进站、停靠位置、停靠时间和发车运行；

供电系统由轨道供电系统和个人磁悬浮车1内部供电系统组成，轨道供电系统由轨道沿途的变电站、输电线路和轨道供电系统组成，轨道沿途每个变电站由不少于两个城市供电线路提供不间断电源，输电线路沿轨道铺设，轨道供电为分区段供电，每个供电区段长度10~100米，每区段供电的启闭由个人磁悬浮车1自动控制，个人磁悬浮车1的供电由自身携带的蓄电池和感应线圈10组成，由感应线圈10产生的电流为蓄电池充电，再通过蓄电池为车载设备供电；

辅助运行系统由蓄电池、电机、辅助动力轮2和旋转导向臂辅助导向轮11组成，其主要作用是在个人磁悬浮车1运行初始阶段提供动力和导向，在运行初始阶段，由辅助导向轮11提供导向，蓄电池向电机提供电力，驱动辅助动力轮2让个人磁悬浮车1达到一定的初始速度，感应线圈10切割电磁线圈8的磁力线，产生感应电流和感应磁场，旋转导向臂3和n形导向槽7获得导向能力，同时悬浮电磁线圈13产生感应电流和感应磁场，让个人磁悬浮车1浮起来；在个人磁悬浮车1运行过程中如发生供电系统故障断电或驱动系统故障，辅助运行系统能够提供动力和导向，使个人磁悬浮车1能驶到最近停靠站。

轨道支撑维护系统根据行驶的空间位置不同分为架空行驶、地面行驶、地下行驶和水下行驶四种形式，架空行驶轨道支撑维护系统由桁架梁17和轨道支撑柱18组成，磁悬浮轨道12安装在桁架梁17的顶部，地面行驶轨道支撑维护系统由经处理的地面路基19和磁悬浮轨道12两侧维护结构组成，地下和水下行驶轨道支撑维护系统由地下封闭管道20及其辅助系统组成，在轨道支撑维护系统处于架空、地下或水下时，在轨道支撑维护系统内设置检修和应急逃生通道，方便日常对设备的检修和维护，在发生火灾、地震、透水等紧急情况时乘客能够通过应急逃生通道迅速转移到安全区域，轨道支撑维护系统处于地下或水下时，在轨道支撑维护系统内设置的通风、消防和照明装置系统。

导向系统由位于个人磁悬浮车1两侧的旋转导向臂3和布置于磁悬浮轨道12两侧的n形导向槽7内的导向电磁线圈8组成，旋转导向臂缠绕有感应线圈10，可根据导向需求进行水平和垂直方向旋转，n形导向槽7两个侧壁上的导向电磁线圈8通电时形成两个电磁方向相同的电磁场，旋转导向臂3由水平状态旋转为垂直状态时，感应线圈10深入到n形导向槽7两个电磁线圈8的中间位置，个人磁悬浮车1运行时感应线圈10作切割磁力线运动，感应线圈10产生电流，使感应线圈10产生与n形导向槽7两侧电磁线圈8电磁方向相反的电磁场，电磁场相互排斥，把旋转导向臂3约束在两个导向电磁线圈8的中间部位，个人磁悬浮车1通过改变两侧旋转导向臂3的状态，选择沿着左侧n形导向槽7行驶还是沿着右侧n形导向槽7行驶，沿着左侧n形导向槽7可引导个人磁悬浮车1沿干线直行，沿着右侧n形导向槽7可引导个人磁悬浮车1右转弯变轨脱离主干线或沿右侧支线轨道并轨进入干线轨道。个人磁悬浮车1在两侧导向连接段磁悬浮轨道23处切换左右侧导向装置，实现变轨或并轨；

悬浮系统，由位于车厢底部两侧的悬浮电磁线圈13和位于轨道底部两侧的金属底板14组成，车厢底部的悬浮电磁线圈13与感应线圈10串联，在运行时，感应线圈10产生感应电流，电流通过车厢底部悬浮电磁线圈13，产生垂直于轨道金属底板14方向的电磁场，金属底板14作切割磁力线运动产生与悬浮电磁线圈13磁场方向相反的感应磁场，磁场同极相斥使车厢悬浮在轨道平面底板9的表面。

驱动系统运用了直线电机工作原理，车载驱动装置15即为直线电机次级，安装于个人磁悬浮车1的底部，轨道驱动装置16即为直线电机初级，安装在磁悬浮轨道12上，由轨道供电系统提供电源，车载驱动控制装置即为直线电机控制装置，在车载计算机指令下，通过直线电机控制装置控制个人磁悬浮车1在轨道上的运行和制动；

轨道连接线是一段右侧导向转弯磁悬浮轨道22，当A、B轨道为两条平行干线轨道时，轨道连接线从右侧转弯先脱离轨道B，从上侧或下侧绕行通过轨道B或轨道A，继续前行到轨道A的右侧，并入目标轨道A；当A、B轨道为两条立体交叉运行干线轨道时，轨道连接线先右转弯脱离轨道B，向上或向下前行到轨道A的右侧，并入目标轨道A，轨道车（1）通过轨道连接线可从在运行干线直行轨道变轨到另一条干线直行轨道；

个人磁悬浮车1进行并轨运行时自动避让直行车辆。具体是在右侧导向转弯磁悬浮轨道22和左侧导向直行磁悬浮轨道21的适当位置分别设置直行轨道并轨信号装置和并轨轨道并轨信号装置，当有直行车辆经过直行轨道并轨信号装置时该装置会将直行车辆经过的信息传输到并轨轨道并轨信号装置，并轨车辆经过时扫描并轨轨道并轨信号装置，获取直行车辆的信息，信息经并轨车辆车载计算机计算后确定采取减速避让或加速并轨措施。

对照说明书附图中各附图具体说明如下：

图1，个人磁悬浮车1示意图。个人磁悬浮车1由车箱体、车载自动行驶控制系统、车载导向装置、车载驱动装置、车载悬浮装置和辅助行驶系统组成；车厢体由车厢框架结构、车厢维护结构和车载乘用设备组成，车载乘用设备有座椅6、工作台、视屏监控装置、空调、照明、重量限制装置、网络和无线电设备、紧急呼叫装置；车载自动行驶控制系统由车载计算机、电脑门锁5、数据线、车载信号识别装置、车载信号发射装置、车载导向控制装置、车载驱动控制装置、辅助运行控制装置、手动紧急控制装置组成；辅助运行系统由蓄电池、电机、辅助动力轮2和旋转导向臂辅助导向轮11组成；在个人磁悬浮车1的底部安装有直线电机驱动系统的直线电机次级15和悬浮系统的悬浮电磁线圈13，在个人磁悬浮车1的车厢两侧安装有导向系统的旋转导向臂3。

图2、磁悬浮轨道系统、导向系统、悬浮系统、直线电机驱动系统、辅助运行系统示意图。磁悬浮轨道12由轨道平面底板9和两侧n形导向槽7组成；导向系统由位于个人磁悬浮车1两侧的旋转导向臂3和布置于磁悬浮轨道12两侧的n形导向槽7内的导向电磁线圈8组成，旋转导向臂缠绕有感应线圈10，可根据导向需求进行水平和垂直方向旋转，n形导向槽7两个侧壁上的导向电磁线圈8通电时形成两个电磁方向相同的电磁场，旋转导向臂3由水平状态旋转为垂直状态时，感应线圈10深入到n形导向槽7两个电磁线圈8的中间位置，个人磁悬浮车运行时感应线圈10作切割磁力线运动，感应线圈10产生电流，使感应线圈10产生与n形导向槽7两侧电磁线圈8电磁方向相反的电磁场，电磁场相互排斥，把旋转导向臂3约束在两个导向电磁线圈的中间部位；悬浮系统由位于车厢底部两侧的悬浮电磁线圈13和位于轨道底部两侧的金属底板14组成，车厢底部的悬浮电磁线圈13与感应线圈10串联；直线电机驱动系统运用直线电机工作原理，由位于轨道表面的直线电机初级16、位于车厢底部的直线电机次级15和直线电机控制装置组成，通过直线电机控制装置控制运行； 辅助运行系统由蓄电池、电机、辅助动力轮2和旋转导向臂辅助导向轮11组成。

图3-6，表示为磁悬浮轨道根据行驶的空间位置不同分为架空行驶、地面行驶、地下行驶和水下行驶四种形式，架空行驶轨道支撑维护系统由桁架梁17和轨道支撑柱18组成，磁悬浮轨道12安装在桁架梁17的顶部，地面行驶轨道支撑维护系统由经处理的地面路基19和磁悬浮轨道12两侧维护结构组成，地下和水下行驶轨道支撑维护系统由地下封闭管道20系统组成。

图7-9，表示为磁悬浮轨道12有左侧导向直行磁悬浮轨道21、右侧导向转弯磁悬浮轨道22、两侧导向连接段磁悬浮轨道23三种形式，左侧导向直行磁悬浮轨道21是一条连续布置的干线轨道，其n形导向槽7位于轨道的左侧，右侧导向转弯磁悬浮轨道22由直行段和转弯段组成，其n形导向槽7位于轨道的右侧，两侧导向连接段磁悬浮轨道23由右侧转弯轨道和一段直行段组成，其n形导向槽7位于轨道的右侧；个人磁悬浮车1通过改变两侧旋转导向臂3的状态，选择沿着左侧n形导向槽7行驶还是沿着右侧n形导向槽7行驶，沿着左侧n形导向槽7可引导个人磁悬浮车1沿干线直行，沿着右侧n形导向槽7可引导个人磁悬浮车1右转弯脱离主干线或沿右侧支线轨道并入干线轨道。

图10、11，分别表示为平行轨道和垂直轨道连接线示意图。当一辆在B轨道行驶的个人磁悬浮车1需要到A轨道运行时，个人磁悬浮车1需要启动自动程序，具体是，当A、B轨道为两条平行轨道时，个人磁悬浮车1沿右侧转弯轨道先脱离轨道B，再沿着装置向左绕过轨道A行驶到轨道A的右侧，再启动并轨程序，并入目标轨道A；当A、B轨道为两条垂直运行轨道时时，个人磁悬浮车1先启动右转弯程序沿着右侧转弯轨道向右脱离轨道B，继续行驶到轨道A的右侧，再启动并轨程序并入目标轨道A。

图12，表示为停靠站示意图，停靠站由停靠站轨道、上下客平台27、检修平台28和停靠站控制中心组成，停靠站根据客流量大小可设计为无人值守和有人值守两种形式，停靠站轨道由一条U形右侧转弯轨道24和至少一条左侧直行轨道25组成，可通过增加左侧直行轨道25的长度和数量来增加停靠站的上下客流量；上下客平台27位于左侧直行轨道25两侧，设置有安全防护栏杆，上下客平台27有架空或下穿通道穿越磁悬浮轨道12；检修平台28位于停靠站U形右侧转弯轨道24的最外侧，用于个人磁悬浮车1的日常保养和故障维修。