阅读说明：本技术 导链器传感器和控制自行车的方法 (The method of fairleader sensor and control bicycle ) 是由 亨里克·布雷特 布赖恩·乔丹 于 2017-01-11 设计创作，主要内容包括：本发明提供导链器传感器和控制自行车的方法。一种自行车的齿轮改变机构可涉及张紧器,该张紧器具有与自行车传动系统中的链条接合的轮。该张紧器可被构造成响应于链条中的松弛而旋转或以其他方式改变取向,以保持链条中的张力。可使用传感器来测量自行车传动系统中的链条的张紧器的取向和/或表征该取向的组件的物理取向。可通过传感器所生成的信号来触发动作。(The method that the present invention provides fairleader sensor and controls bicycle.A kind of gear changing mechanism of bicycle can be related to stretcher, which has the wheel engaged with the chain in bicycle transmission system.The stretcher can be configured to rotate or otherwise change orientation in response to the relaxation in chain, to keep the tension in chain.Sensor can be used measure the orientation of the tensioning of the chain device in bicycle transmission system and/or characterize the orientation component physical orientation.It can be by sensor signal generated come trigger action.)

导链器传感器和控制自行车的方法

本申请是申请号为201710017552.7、发明名称为“导链器传感器和控制自行车的方法”并且申请日为2017年1月11日的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及导链器传感器和控制自行车的方法。

背景技术

传统的自行车可涉及组合使用不同大小的齿轮、链轮和/或嵌齿轮结合定向在其上的链条为骑行者提供一系列变速。通常，通过诸如一个或更多个拨链器的齿轮变速机构将链条引导成各种变速组合。

会需要链条的齿轮组合和/或总体接合的状态指示来提供关于一个或更多个拨链器的电子、机械和/或机电换档操作的信息。在机械系统中，会需要骑行者通过查看接合或未接合的特定链轮来视觉上识别链条的齿轮组合和/或总体布置。另选地，在电子和/或机械系统中，可基于测得的马达轴的输出或取向来推导或表明链条的齿轮组合和/或总体布置，或者向马达提供自换档命令起过去的时间。由于自行车变速系统中可能出现的换档动作有误或其他错误事件，导致这些技术可能不方便进行和/或不能提供链条实际取向的准确指示。

发明内容

在一个实施方式中，一种用被链条驱动的多个链轮进行操作的自行车所用的齿轮改变机构。所述齿轮改变机构包括基部构件，所述基部构件被构造用于安装于所述自行车。所述齿轮改变机构还包括连杆机构，所述连杆机构能枢转地连接到所述基部构件。所述齿轮改变机构还包括：能动构件，其能枢转地安装于所述连杆机构，使得所述能动构件能相对于所述基部构件在轴向方向上移动；导链器，其被构造成接合并且引导所述链条；以及传感器，其被构造成确定所述导链器相对于所述能动构件的角度。

在一个实施方式中，一种被在多个链轮上操作的链条驱动的自行车的传动系统管理的方法涉及：用传感器来确定张紧器链条接触件的角度，所述张紧器链条接触件被构造成保持所述链条中的张力；并且通过处理器与所述传感器通信来检测所述张紧器链条接触件的角度改变。

在一个实施方式中，一种用通过链条驱动的多个链轮进行操作的自行车所用的链条张紧器包括：张紧器支座，其被构造成附接到自行车；枢转构件，其能旋转地安装于所述张紧器支座并且被构造成围绕旋转轴旋转；以及链条接合机构。该链条接合结构可包括：接合组件，其被构造成保持与所述链条接触；以及定位构件，其在所述枢转构件和所述链条接合组件之间延伸并且连接所述枢转构件和所述链条接合组件。所述链条张紧器还可包括：偏置装置，其与所述链条接合组件联接并且被构造成保持所述链条中的张力；以及传感器，其被构造成确定所述链条接合结构相对于所述张紧器支座的角度。

附图说明

图1是可用于采用导链角度传感器的自行车的侧视图；

图2示出诸如图1的自行车的传动系统的传统系统的嵌齿轮；

图3是诸如图1的后部齿轮改变器的后部齿轮改变器的侧视图；

图4A是从对向角度看的图3的齿轮改变器的侧视图；

图4B至图4C示出从图4A的对向角度看的、可用图3的齿轮改变器一起使用的导链器；

图5是可用于实现角度传感器的图4A的后部齿轮改变器的导链器和能动构件的剖视图；

图6A至图6D示出图2的自行车传动系统的各种链条构造；

图7是控制自行车的方法的流程图；

图8至图11是控制自行车的方法的实施方式的流程图；以及

图12是控制单元的实施方式的框图。

在考虑了以下详细描述时，本文中公开的实施方式的其他方面和优点将变得清楚，其中，类似或相同的结构具有类似或相同的附图标记。

具体实施方式

不同的变速组合和/或链条接合可涉及不同的链条长度和张力，因为变速组合涉及齿轮和/或链路的各种大小。通过贯穿张紧装置的不同链条长度在链条中保持张力，张紧装置可与诸如拨链器的齿轮变速机构形成一体。张紧装置被构造成与链条(诸如，与接合链条的轮)直接相互作用。张紧装置的取向可表征特定变速组合和/或链条接合。

传感器可用于测量张紧器的取向、和/或表征该取向的组件的物理取向。例如，自行车的齿轮变速机构可涉及具有与链条接合的轮的张紧器。该张紧器可被构造成响应于链条中的松弛而旋转或以其他方式改变取向，以保持链条中的张力。如此，如可通过张紧器装置的特定旋转角度指示的轮的取向表征接合齿轮的当前组合所需的链条的当前长度。因此，该取向和/或角度测量或其内的改变指示链条的特定当前变速组合。另外，如果链条比如因链条掉落或断开而不再接合齿轮组合，则取向和/或角度测量也将指示该链条状态。

取向和/或角度传感器的信号可用于各种动作和/或活动。这些信号可被传送到处理器和/或控制器，以促成动作和/或活动。例如，可通过控制器翻译信号，以确定链条的特定当前变速构造，并且控制器可向诸如马达和/或显示器的其他组件传送命令，以基于从取向和/或角度传感器接收到的信号来采取动作。

图1总体上示出可与一个或更多个导链器取向和/或角度传感器一起使用的自行车100。自行车100包括车架38、能旋转附接到车架38的前轮79和后轮78和传动系统70。前制动器90被设置用于制动前轮79并且后制动器91被设置用于制动后轮78。通过箭头“A”的方向来指示自行车100的向前和/或向后取向。如此，通过箭头A的方向来指示自行车的移动的向前方向。

虽然例示的自行车100是具有立柱式车把22的公路自行车，但本发明应用于任何类型的自行车，包括全部或部分悬浮式山地自行车等以及带有机械控制(例如，线缆、水压、气动)和非机械控制(例如，有线、无线)驱动系统的自行车。

自行车100可包括安装于车把22的一个或更多个换档单元26。还可包括一个或更多个控制单元28，并且控制单元28被示出为安装于车把22。在其他实施方式中，一个或更多个控制单元可与其他自行车组件结合成一体，并且可以设置或不设置独立的控制单元。诸如前变速器的前齿轮改变器或前齿轮换档机构30可设置在与前链轮组件34相邻的车架立管32上，以引起针对前链轮或关联结构的齿轮改变。诸如后拨链器的后齿轮改变器或后齿轮换档机构36安装于自行车的车架38的构件(诸如，支座、后叉端和/或关联结构)，处于引起后链轮组件40中的齿轮改变的位置。可在控制单元28、换档单元26、前齿轮改变器30、后齿轮改变器36或其任何组合之间设置通信链路42。另选地，不设置独立的控制单元28，并且换档单元26直接使用通信链路42或其他手段与前齿轮改变器30和/或后齿轮改变器36通信。如此，一个或更多个控制单元28或其组件可与换档单元26、前齿轮改变器30、后齿轮改变器36、或其任何组合结合成一体。在一些实施方式中，还可将系统应用于只使用前齿轮改变器或只使用后齿轮改变器的自行车。

控制单元28被示出为安装于车把22，但可设置在自行车24上的任何地方，或者另选地，控制单元28的组件可分布于各种组件之中，这些组件铺设有用于容纳必要的信号和电力路径的通信链路42。还可以将控制单元28设置在不同于自行车上的地方，例如，设置在用户的手腕上或运动衫的口袋里。通信链路42可包括布线或者是无线的，或者是其组合。在一个实施方式中，控制单元28与换档单元26、前齿轮改变器30和后齿轮改变器36中的一些或全部形成一体，以在组件之间传送控制命令。控制单元28可包括处理器、存储器和一个或更多个通信接口，例如，如以下相对于图12进一步描述的。可在控制单元28中包括更多或更少的组件。

传动系统70包括链条72、与具有踏板76的曲柄74同轴安装在一起的前链轮组件34、和诸如可被电控制的拨链器的前齿轮改变机构30。传统系统还包括与后轮78同轴安装在一起的后链轮组件40和诸如可被电控制的后拨链器的后齿轮改变机构36。

如图2中所示(并且还参照图1)，前链轮组件34可包括两个同轴安装的链环、齿轮或链轮F1-F2，后链轮组件40可包括十个齿轮、嵌齿轮或链轮R1-R10。前链轮F1上的齿的数量优选地小于链轮F2上的齿的数量。后链轮组件40可包括后链轮R1-R10。通常，从后链轮R1至链轮R10，后链轮R1-R10上的齿的数量逐渐减少。前齿轮改变器30从第一操作位置移向第二操作位置，以将链条72在链轮F1和F2之间移动，并且后齿轮改变器36在十个操作位置之间移动，以将链条切换成后链轮R1-R10中的一个。优选地，使用前齿轮位置传感器112来感测前齿轮改变器30的操作位置，并且使用后齿轮位置传感器114来感测后齿轮改变器36的操作位置。位置传感器112、114可包括旋转编码器、电位计、或能够感测齿轮改变机构中的位置的其他装置。位置传感器112、114可以是任何传感器、或传感器的组合，能够进行操作，以提供与目标变速组合和/或链条接合相关的信息。在一个实施方式中，相对于齿轮改变机构的其他组件来确定与齿轮改变机构形成一体的张紧器的位置。例如，可通过位置传感器(诸如，图5的传感器200)来确定能相对于水平或其他参照物的旋转的导链器的角度。在实施方式中，位置传感器112、114中的一个或两个可以是角度传感器200。在另一个实施方式中，除了角度传感器200之外，还可使用位置传感器112、114。

如在图3中相对于后齿轮改变器36示出的，电源84(诸如，一个或更多个电池和/或另一个电源)可以为后齿轮改变器36和/或前齿轮改变器30以及系统内的其他电组件供电。电源84还可位于其他位置，诸如，附接到车架38，如图1中所示。另外，可设置多个电源，这些电源可一齐或单独向系统的电组件(诸如，对于涉及电动自行车的实施方式而言，驱动马达)供电。在一个实施方式中，电池84可被构造成直接附接到后拨链器，并且只向变速器的组件供电，如图3和图4A至图4C中指示的。

图3和图4A示出后齿轮改变器36。后齿轮改变器36优选地包括：基部构件144，其安装于自行车车架38；联动或连杆机构146，其能枢转地连接到基部构件144；以及能动构件148，其能枢转地安装于连杆机构146，使得能动构件148按照马达的操作相对于基部构件横向移动。连杆机构146可包括任何数量的连杆，例如，可使用两个连杆。在此实施方式中，连杆机构146可被构造成，使得基部构件144用作四杆联动器中的一个杆。联动器包括均枢转地连接到基部构件144并且构成联动器中的四个杆中的再两个的第一连杆145和第二连杆147。能动构件148通过枢转地连接到第一连杆和第二连杆来完成四杆联动器。

能动构件148可容纳马达和齿轮机构106或变速器。马达和齿轮机构106可与连杆机构146联接，以提供能动构件148的移动。能动构件148能枢转地支承诸如导链器150的链条接合结构，使得能动构件的横向移动将链条72在后链轮40(R1-R10)之间横向移动。

导链器150可包括张紧装置151或张紧器，张紧装置151或张紧器包括可布置成与链条72接触的诸如轮152或张紧器轮的张紧器链条接触件。轮152可具有一个或更多个齿153，当齿153随链条移动时，轮152旋转。齿轮152可被构造成围绕轮旋转轴217旋转，以保持链条相互作用。轮152可被构造成围绕两个不同旋转轴旋转。轮152和/或轮旋转轴217可通过导链器150的定位构件(可以是诸如保持器构件的刚性构件154)与张紧器、或枢轴、旋转轴215分隔开，如此，张紧器旋转轴215可以是第一旋转轴并且轮旋转轴217可以是第二旋转轴。刚性构件可在偏置装置231(诸如，图5中示出的弹簧)的作用下偏置，以保持穿过轮接触件152的链条中的张力。导链器150还可包括能旋转地附接到导链器150的组件的第二轮156(诸如，导向轮)。第二轮156被构造成与链条相互作用并且将链条导向后链轮组件40的各种链轮。第二轮156的位置可以基于能动构件148的位置。

图4B和图4C示出可与如本文中描述角度和/或取向传感器一起使用的导链器150。导链器150的第二轮156可被构造成，使得张紧器轴215是第二轮156的旋转轴218，如图4B中所示。在替代实施方式中，第二轮156可在第三旋转轴上操作，第三旋转轴是与张紧器轴215分离且与其不同的轮旋转轴218，诸如图4C中例示的。在这些实施方式中，第二轮将与张紧器轴215相隔一定距离设置并且围绕张紧器轴215和这个分离且不同的轮旋转轴218二者旋转。第一轮旋转轴217与张紧器轴215分离的距离和第二轮旋转轴218与张紧器轴分离的距离可以相同或不同。例如，在一个实施方式中，如图4C中所示，第一轮旋转轴217与张紧器轴215分离的距离大于第二轮旋转轴218与张紧器轴分离的距离。

能动构件148还可附接和/或容纳诸如角度传感器的传感器200，传感器200被构造成确定导链器150相对于能动构件148的取向和/或角度。传感器200可以能固定地安装于如图5中示出的能动构件148或安装在其他构造中。例如，传感器200可设置在导链器150和/或车架38上。传感器200可设置在导链器150和/或车架38上。传感器200的输出可以是可进行操作以提供表征所确定角度的信号的任何输出。例如，输出可以是原始可测量物理读数(诸如，电压)，该读数可被作为输出信号进行传送。在实施方式中，传感器200可包括编码器，编码器被构造成将物理读数翻译成诸如二进制值的编码值，编码器可被作为输出信号进行传送。例如，信号可被作为指示角度的8位二进制值进行传送。

可基于导链器150相对于参考平面219的角度来确定导链器150的取向和/或角度。参考平面219可以是能操作成为导链器150的相对取向提供一致参照物的任何参考平面。在实施方式中，参考平面219处于相对于能动构件148的固定取向。例如，参考平面219可以是相对于能动构件148固定的水平平面，使得在能动构件148移动时，参考平面219和能动构件148一起移动。如此，导链器150相对于参考平面219的角度是导链器150相对于能动构件148的角度。在实施方式中，还可通过从参考平面219到穿过张紧器的张紧器轴215和轮旋转轴217之间绘制的线213的旋转角度211来定义导链器150的取向和/或角度。

图5示出在5-5处截取的图1至图4C的后拨链器36的能动构件148、枢转构件210和导链器150的剖视图。能动构件148是枢轴或张紧器支座。如图5中所示，传感器200设置在能动构件148中和/或能动构件148上并且检测安装在枢轴或枢转构件210的端部212上的磁体202的旋转取向。枢转构件210能枢转地安装于能动构件150，并且能固定地安装于导链器150。例如，销214、夹具、和/或其他附接装置可将能动构件148穿过在枢转构件210周围和/或枢转构件210中形成的环状狭槽212连接到枢转构件210。如此，枢转构件210和附接的导链器150可相对于能动构件148围绕枢转轴215旋转。另外，可通过任何技术将枢转构件210固定地附接到导链器150。例如，可通过过盈、压配合、基于粘合剂、或其他组装技术而附接到导链器150。传感器200可通过测量磁体202相对于传感器200的取向和/或角度来测量枢转构件210进而附接的导链器150的旋转角度211，传感器200相对于枢转构件210保持静止并且固定于能动构件148。

传感器200可通信地联接和/或附连到可进而固定到能动构件148的印刷电路板204或其他材料。印刷电路板204和/或能动构件148可被构造成，使得当磁体设置在枢转构件210上时，传感器200对准在磁体202的感测范围内。电路板204可包含如例如相对于图12在本文中描述的其他处理和/或通信电路。如此，传感器200和/或印刷电路板204可被构造成与位于能动构件148和/或后拨链器的外部和/或独立于能动构件148和/或后拨链器的控制单元通信。另选地，传感器200和/或印刷电路板204可被构造成与位于能动构件148的上或能动构件148中的控制单元28通信，如图5中示出的。例如，控制单元28可连接到能动构件148或者安装在能动构件148上，并且传感器可通信联接到控制单元28，使得表征导链器的取向和/或角度的信号在传感器200与控制单元28之间传送。控制单元28可以是被专门构造成控制后拨链器和/或与自行车的其他组件通信的控制单元。例如，控制单元28可被构造成向与被构造成移动能动构件148的联动或连杆机构联接的马达提供命令和/或指令，如相对于图3和图4A描述的。传感器可另选地或另外地被构造成与位于能动构件和/或后拨链器外部的控制单元通信。

在一个实施方式中，枢转构件210和诸如导链器150的链条接合结构可附接到枢轴或张紧器支座，而没有附接到拨链器。例如，枢转支座可附接到自行车的车架，并且被构造成与自行车的链条相互作用，以保持链条中的张力，如本文中描述的。传感器200可被构造成确定在本文中描述的链条接合结构150相对于附接到拨链器的张紧器机构和/或导链器的角度。

如在图5中例示的实施方式中所示的，传感器200是磁旋转编码器，诸如AM AG供应的AS5030 8位可编程高速磁旋转编码器，然而传感器可以是能操作成提供导链器150的取向或角度的任何类型的传感器。例如，可使用光、机械、电磁、电容、电感、多普勒效应、雷达、涡流、激光、加速度、热、霍尔效应、陀螺仪、以及其他传感器、或其组合。

第二轮156可以可被诸如螺纹螺杆或螺栓的小齿轮216旋转固定，小齿轮216沿着张紧器或枢转轴215与枢转构件210同轴地设置。在一个实施方式中，小齿轮216可以可通过螺纹固定在枢转构件216端部的带螺纹的空隙或孔内。张紧器轮152还可以能旋转地被诸如螺杆或螺栓的小齿轮222固定到刚性构件154，使得张紧轮围绕通过刚性构件154与张紧器或枢转轴215隔开设置的轮旋转轴217旋转。

图6A至图6D示出针对前后链轮组件(诸如，相对于图2特别地相对于导链器的第一轮152和第二轮156描述的链轮组件34、40)上链条72的不同构造的导链器150的各种取向。在该例示中，导链器相对于参考平面219的取向以旋转角度211为指示，然而，在其他实施方式中可根据其他参照物来确定导链器的取向和/或角度。

在图6A中，链条72被构造成与前链轮组件34的最小链轮F1并且与后链轮组件40的最小链轮R10相互作用。该链条构造导致特定导链器角度211A。图6B示出链条被构造成与前链轮组件34的最小链轮F1和后链轮组件40的次小链轮R9相互作用，这将导致与图6A中的导链器角度211A不同的不同导链器角度211B。如此，指示如本文中描述的角度传感器所提供的导链器角度的信号可用于确定特定链条构造(例如，F1-R10或F1-R9)或链条构造的改变(例如，F1-R10至F1-R9)。图6C示出链条72，链条72被构造成与前链轮组件34的不同链轮F2以及后链轮组件40的次小链轮R9相互作用。该链条72的构造导致与图6A的导链器角度211A和图6B的导链器角度211B不同的另一个导链器角度211C。图6D示出链条72，链条72被构造成与前链轮组件34的不同链轮F2以及后链轮组件40的最大链轮R1相互作用。该链条72的构造导致与图6A的导链器角度211A、图6B的导链器角度211B和图6C的导链器角度211C不同的另一导链器角度211D。以这种方式，可基于指示导链器角度的信号来确定前后链轮之间的链条的任何特定取向。

表1提供了针对前后嵌齿轮(例如，图2的F1、F2和R1-R10)的不同构造的示例传动系统的导链器的大致旋转角度211。在这个示例中，用度数来指示角度，并且在圆括号中指示各特定嵌齿轮的齿数。

表1

如表1中可看到的，前后嵌齿轮的不同组合将产生导链器的不同的可检测角度值。如此，被构造成检测这些角度的传感器所生成的信号可表征链条所接合的前后嵌齿轮的特定组合。

还可以或另选地检测指示导链器的取向和/或角度的信号的改变，该信号可指示带有链轮的链条的构造、或构造的改变。例如，随着链条72从如图6A中所示的链轮R10移向如图6B中所示的另一个链轮R9，指示导链器的取向和/或角度的信号将因4度角度改变而改变。此改变可被检测到并且用于触发动作和/或其他活动。另外，在一个实施方式中，信号的改变可以是一值，并且可将该值与改变阈值进行比较，以确定改变是否应该触发动作和/或其他活动。阈值可等同于诸如0.5度的角度，或者基于传感器200提供的用于指示角度改变的输出信号(诸如，电压或编码值)。另外，改变可在触发动作和/或其他活动之前，满足阈值达诸如500ms的预定时间。这些阈值可有助于避免传感器错误的角度度数和/或系统噪声。

图7示出用取向和/或角度传感器(诸如，如本文中描述构造的传感器)来控制自行车组件的方法的流程图。可使用图12中指示的组件的任何组合来执行动作。例如，可由处理器20来执行以下动作。可提供另外、不同、或更少的动作。这些动作以所示出的次序或其他次序来执行。例如，可同时和/或交替地执行操作410和操作420。还可重复进行这些操作。

在操作410中，确定取向。该取向可以是与接合自行车传动系统的链条接合的张紧器的任何取向。例如，张紧器可以是与自行车的前后拨链器形成一体的张紧器，如相对于图3和图4A至图4C描述的。该取向可以是表征链条构造的任何取向。例如，该取向可以是张紧器相对于参考平面的旋转角度。此取向和/或角度可被确定和/或表明为被构造成与链条接合和/或保持链条中的张紧的张紧器链条接触件的确定位置。可使用任何技术来确定取向。例如，可用被构造成确定导链器角度的角度传感器来确定取向，如本文中描述的。

在操作420中，检测取向的改变。该改变可以是张紧器取向的任何改变。例如，包括张紧器的导链器的角度可相对于参照物而改变。可使用任何技术来确定取向的改变。例如，可用被构造成确定导链器角度的角度传感器来确定取向的改变，如本文中描述的。

在操作430中，确定动作。响应于所确定的取向和/或检测到的取向改变来确定该动作。所述动作可以是任何动作。例如，所述动作可以是自行车传动系统控制系统的换档动作。

在操作440中，传送动作。该动作可被传送到将施行该动作的组件。例如，响应于所确定的取向和/或检测到的取向改变而确定的换档动作可被传送到诸如前和/或后拨链器的齿轮改变器。在一个实施方式中，该动作被作为控制信号传送到一个或更多个电马达(诸如，为前和/或后拨链器提供动力的电马达)。

图8至图11示出包括响应于所确定的取向和/或检测到的取向改变而采取的动作的方法的流程图。可使用图12中指示的组件的任何组合来执行这些动作。例如，可由处理器20执行操作。可提供另外、不同、或更少的操作。以所示出的次序或其他次序来执行操作。还可重复这些操作。

图8示出用于执行换档命令的方法。在后拨链器处接收到换档命令(框502)。例如，使用相对于图5描述的角度传感器来确定后拨链器的初始位置(框504)。也可使用其他技术来确定初始位置。例如，当前位置可被作为一值以电子方式存储在表或阵列中，并且可引用该值。

换档命令被翻译成减档或升档。如果接收到升档命令，则确定初始位置是否指示链条与最小嵌齿轮接合(框508)(例如，RD＝10作为存储值)。如果当前接合最小嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最小嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框510)。可由后拨链器执行换档动作，并且可将后拨链器位置的值递增(框512)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框514)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过如本文中描述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到证实已成功执行换档动作。

如果接收到减档命令，则确定初始位置是否指示链条与最大嵌齿轮接合(框518)(例如，RD＝1作为存储值)。如果当前接合最大嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最大嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框520)。可由后拨链器执行换档动作，并且可因此调节后拨链器位置的值(框522)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框524)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过上述角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。

图9示出执行换档命令的另一种方法。在这个实施方式中，可使用设置在后拨链器内的传感器来验证前拨链器的换档动作。在前拨链器处接收到换档命令(框532)。例如，使用相对于图5描述的角度传感器来确定前拨链器的初始位置(框534)。也可使用其他技术来确定初始位置。例如，当前位置可被作为一值以电子方式存储在表或阵列中，并且可引用该值。

换档命令被翻译成减档或升档。如果接收到升档命令，则确定初始位置是否指示链条与最大嵌齿轮接合(框538)(例如，FD＝2作为存储值)。如果当前接合最大嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最大嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框540)。可由前拨链器执行换档动作，并且可将前拨链器位置的值递增(框542)。在这个实施方式中，前拨链器位置的值可包括验证编码。例如，值上的“A”后缀可指示未验证值，而值上的“B”后缀可指示验证值。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框544)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过如本文中描述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由前拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。当验证已成功执行换档动作时，可将前拨链器值修改成指示验证值(框546)。

如果接收到减档命令，则确定初始位置是否指示链条与最小嵌齿轮接合(框548)(例如，RD＝1作为存储值)。如果当前接合最小嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最小嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框550)。可由前拨链器执行换档动作，并且可相应地将前拨链器位置的值调节成指示未验证值(框552)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框554)。这可通过检测在前拨链器执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过如本文中描述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由前拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。当验证已成功执行换档动作时，可将前拨链器值修改成指示验证值(框556)。例如，可将前拨链器值修改成包括指定验证值的字符(诸如，“B”)。另外，或另选地，如以上所描述的，可通过检测和/或确定不同改变的后保持器或导链器位置来验证前拨链器位置。

在一个实施方式中，一旦验证了换档动作(框544和/或框554)，前和/或后拨链器可从“过档(overshift)”或“欠档(undershift)”位置移向完全换档动作位置。例如，可通过致使前和/或后拨链器移向过档位置来施行换档动作，在过档位置，相应拨链器略微移动超过针对所期望的变速组合的典型操作位置。类似地，前和/或后拨链器将移向欠档位置，在欠档位置，相应拨链器移动到不到针对所期望的变速组合的典型操作位置。此位置处于开始位置和针对所期望的变速组合的典型操作位置之间。一旦验证了换档动作，相应拨链器就可移向完全换档动作位置(诸如，针对所期望的变速组合的典型操作位置)。向着过档和/或欠档位置移动可有助于实现成功的换档操作，并且基于通过验证的保持器或导链器位置触发向着完全换档动作位置移动可允许更平滑且更有效地进行变速转变。

图10示出执行换档命令的另一种方法。在这个实施方式中，可验证后拨链器的换档动作并且可基于来自设置在后拨链器内的传感器的信号来控制其他组件。受控制的组件可以是电马达，例如，用于电动自行车的电驱动马达。在这些电动自行车中，在换档动作期间减小对于传动系统的输入动力和/或力矩可以是有用的。可使用设置在后拨链器内的传感器来实现该动力减小和其他的动力减小。

在后拨链器处接收到换档命令(框562)。例如，使用相对于图5描述的角度传感器来确定后拨链器的初始位置(框564)。也可使用其他技术来确定初始位置。例如，当前位置可被作为一值以电子方式存储在表或阵列中，并且可引用该值。

换档命令被翻译成减档或升档。如果接收到升档命令，则确定初始位置是否指示链条与最小嵌齿轮接合(框568)(例如，RD＝10作为存储值)。如果当前接合最小嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最小嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框570)。可限制、减小、去除、和/或以其他方式调节针对组件(例如，用于电动自行车的驱动马达)的动力(框571)。可由后拨链器执行换档动作，并且可将后拨链器位置的值递增(框572)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框574)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过上述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。如果验证已成功执行换档动作，如通过验证触发或者基于验证来恢复针对组件的动力水平(框576)。

如果接收到减档命令，则确定初始位置是否指示链条与最大嵌齿轮接合(框578)(例如，RD＝1作为存储值)。如果当前接合最大嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最大嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框580)。可限制、减小、去除、和/或以其他方式调节针对组件(例如，用于电动自行车的驱动马达)的动力(框581)。可由后拨链器执行换档动作，并且可相应地调节后拨链器位置的值(框582)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框584)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过上述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。如果验证已成功执行换档动作，如通过验证触发或者基于验证来恢复针对组件的动力水平(框586)。

图11示出执行换档命令的另一种方法。在这个实施方式中，可验证后拨链器的换档动作并且可基于来自设置在后拨链器内的传感器的信号来控制其他组件。受控制的组件可以是受电控制的拨链器阻尼器，例如，如美国专利8,602,929中描述的拨链器移动抵抗装置。在这些受电控制的阻尼器拨链器中，减小换档动作期间的阻尼会是有用的，然后在换档动作之后恢复阻尼水平。可使用设置在后拨链器内的传感器来实现该阻尼动作和其他阻尼动作。

在后拨链器处接收到换档命令(框602)。例如，使用相对于图5描述的角度传感器来确定后拨链器的初始位置(框603)。也可使用其他技术来确定初始位置。例如，当前位置可被作为一值以电子方式存储在表或阵列中，并且可引用该值。

换档命令被翻译成减档或升档。如果接收到升档命令，则确定初始位置是否指示链条与最小嵌齿轮接合(框604)(例如，RD＝10作为存储值)。如果当前接合最小嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最小嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框610)。可限制、减小、去除、和/或以其他方式调节阻尼器的阻尼力(框611)。可由后拨链器执行换档动作，并且可将后拨链器位置的值递增(框612)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框614)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过上述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。如果被成功执行，则通过验证触发或者基于验证来恢复或以其他方式调节组件的阻尼水平(框616)。

如果接收到减档命令，则确定初始位置是否指示链条与最大嵌齿轮618接合(例如，RD＝1作为存储值)。如果当前接合最大嵌齿轮，则忽略该命令。如果当前没有接合最大嵌齿轮，则可检查或确定后拨链器的保持器或导链器位置(框620)。可限制、减小、去除、和/或以其他方式调节阻尼器的阻尼力(框621)。可由后拨链器执行换档动作，并且可相应地调节后拨链器位置的值(框622)。可通过检测和/或确定不同改变的保持器或导链器位置来实现成功执行换档动作的验证(框624)。这可通过检测在执行换档动作之前确定的来自保持器或导链器位置的改变(诸如，通过上述的角度传感器所提供的信号)来施行。如果没有成功完成换档动作，则可由后拨链器再执行该动作，并且可重复进行验证。可重复该顺序，直到验证已成功执行换档动作。如果被成功执行，则通过验证触发或者基于验证来恢复或以其他方式调节组件的阻尼水平(框626)。

在一个实施方式中，一种用被链条驱动的多个链轮进行操作的自行车的齿轮改变机构包括：基部构件，其被构造用于安装于自行车；连杆机构，其能枢转地连接到基部构件；能动构件，其能枢转地安装于连杆机构，使得能动构件可相对于基部构件在轴向方向上移动；导链器，其被构造成接合并且引导链条；以及传感器，其被构造成确定导链器相对于能动构件的角度。在这个实施方式中，导链器可包括：枢转构件，其能旋转地安装于能动构件并且被构造成围绕第一旋转轴旋转；第一轮，其被构造成与链条接合并且围绕第二旋转轴旋转；以及定位构件，其在枢转构件和第一轮之间延伸并且连接枢转构件和第一轮。在一个实施方式中，定位构件可刚性连接到枢转构件。在一个实施方式中，导链器可包括第二轮，第二轮被构造成与链条接合并且围绕第三旋转轴旋转。在一个实施方式中，第三旋转轴与第一旋转轴相同。在一个实施方式中，传感器被构造成确定枢转构件围绕第一旋转轴旋转的角度。在一个实施方式中，传感器被构造成检测磁体的角位置。在一个实施方式中，传感器是磁旋转编码器。在一个实施方式中，传感器安装在能动构件或枢转构件上。在一个实施方式中，磁体设置在枢转构件或能动构件中的另一者上。在一个实施方式中，磁体设置在枢转构件的端部上。在一个实施方式中，导链器包括偏置装置，偏置装置与导链器联接并且被构造成保持链条中的张力。在一个实施方式中，偏置装置能固定地附接到能动构件和导链器。在一个实施方式中，齿轮改变机构包括与传感器进行操作通信的处理器，其中，处理器被进一步构造成传送表征角度的信号。在一个实施方式中，齿轮改变机构包括马达，马达操作地联接到连杆机构以将能动构件沿着轴向方向移动，并且其中处理器被构造成响应于表征角度的信号而向马达提供命令信号。

在一个实施方式中，一种通过链条在多个链轮上操作而驱动的自行车的传动系统管理方法涉及用传感器来确定张紧器链条接触件的角度，张紧器链条接触件被构造成保持链条中的张力，并且通过与传感器通信的处理器来检测张紧器链条接触件的角度改变。在一个实施方式中，张紧器链条接触件是张紧器轮，张紧器轮的中心与具有第一旋转轴的枢转构件相隔一定距离地设置，张紧器轮被构造成围绕第一旋转轴和第二旋转轴旋转以接合链条，从而保持链条中的张力。在一个实施方式中，张紧器轮连接到具有刚性构件的枢转构件，并且确定张紧器轮的角度包括用传感器来测量枢转构件的旋转取向。在一个实施方式中，测量枢转构件的旋转取向涉及测量附接到枢转构件的磁体的旋转取向。在一个实施方式中，测量附接到枢转构件的磁体的旋转取向涉及测量附接到枢转构件远端的磁体的旋转取向。在一个实施方式中，一种方法涉及处理器响应于检测到张紧器链条接触件的位置改变而向电马达传送控制信号。

在一个实施方式中，一种用通过链条驱动的多个链轮进行操作的自行车的链条张紧器包括：张紧器支座，其被构造成附接到自行车；枢转构件，其能旋转地安装于张紧器支座并且被构造成围绕旋转轴旋转；以及诸如导链器的链条接合结构。该链条接合结构可包括：诸如轮的链条接合组件；以及定位构件，其在枢转构件和链条接合组件之间延伸并且连接枢转构件和链条接合组件。该链条张紧器还可包括：偏置装置，其与链条接合组件联接并且被构造成保持链条中的张力；以及传感器，其被构造成确定链条接合结构相对于张紧器支座的角度。在一个实施方式中，链条接合组件是被构造成围绕第二旋转轴旋转的第一轮，并且链条张紧器结构还可包括第二轮，第二轮被构造成与链条接合并且围绕第三旋转轴旋转。在一个实施方式中，第三旋转轴与第一旋转轴相同。在一个实施方式中，传感器被构造成确定枢转构件围绕第一旋转轴旋转的角度。在一个实施方式中，传感器被构造成检测磁体的角位置。在一个实施方式中，传感器是磁旋转编码器。在一个实施方式中，传感器安装在张紧器支座或枢转构件上。在一个实施方式中，磁体设置在枢转构件或张紧器支座中的另一者上。在一个实施方式中，磁体设置在枢转构件的端部上。在一个实施方式中，偏置装置能固定地附接到张紧器支座和链条张紧器结构。在一个实施方式中，齿轮改变机构包括与传感器操作通信的处理器，其中，传感器被进一步构造成传送表征角度的信号。在一个实施方式中，齿轮改变机构包括马达，马达操作性联接到连杆机构，以将能动构件沿着轴向方向移动，并且其中，处理器被构造成响应于表征角度的信号向马达提供给命令信号。

图12是自行车的示例性控制系统40的框图。控制系统40可单独使用来与自行车组件通信并且控制自行车组件，或者控制系统40可与用于自行车组件的至少一个其他控制系统(诸如，可包括诸如容纳一体换档控制器的制动杆的替代控制装置的主控制系统)结合地使用。系统40包括至少一个控制单元28。控制单元28包括处理器20、存储器10、组件通信接口80、用户接口82、电源84和控制装置接口90。针对控制单元28，可能有另外的、不同的或更少的组件。例如，在控制单元28中可不包括用户接口82。另外，可组合这些组件。例如，在一个实施方式中，可组合通信接口80和控制装置接口90。在这个实施方式中，换档单元26和传感器200可使用同一接口进行通信，该接口可以是控制装置接口90或通信接口80。在一个实施方式中，控制单元28和传感器200与后拨链器36形成一体，例如，如相对于图3和图4A至图4C描述的。

处理器20可包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、模拟电路、数字电路、其组合、或其他现在已知或以后开发的处理器。处理器20可以是单个装置或诸如通过共享或并行处理进行的装置的组合。

存储器10可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器10可包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存存储器、电可擦除编程只读存储器(EEPROM)、或其他类型的存储器中的一个或更多个。存储器10可以能从控制单元28移除，诸如安全数字(SD)存储卡。在特定的非限制示例性实施方式中，计算机可读介质可包括容纳一个或更多个非易失性只读存储器的诸如存储卡或其他封装的固态存储器。另外，计算机可读介质可以是随机存取存储器或其他易失性可重写存储器。另外，计算机可读介质可包括诸如盘或带或其他存储装置的磁-光或光学介质。因此，本公开被视为包括计算机可读介质和其中可存储数据或指令的其他等同物或后继介质中的任一个或多个。

存储器10是非暂态计算机可读介质并且被描述是单个介质。然而，术语“计算机可读介质”包括诸如集中或分布式存储器结构的单个介质或多个介质、和/或能进行操作以存储一组或多组指令和其他数据的关联高速缓存。术语“计算机可读介质”应当还包括能够存储、编码或承载供处理器执行的指令集或者致使计算机系统执行本文中公开的方法或操作中的任一个或多个的任何介质。

在替代实施方式中，诸如专用集成电路、可编程逻辑阵列和其他硬件装置的专用硬件实现方式可被构造成实现本文中描述的方法中的一个或更多个。可包括各种实施方式的设备和系统的应用可广义地包括各种电子和计算机系统。本文中描述的一个或多个实施方式可使用具有相关控制和数据信号的两个或更多个特定互连硬件模块或装置来实现功能，这些相关控制和数据信号可在模块之间传送并且通过模块传送，或者作为专用集成电路的一些部分来实现。因此，本系统涵盖软件、固件和硬件实现方式。

电源84是便携式电源，可储藏在控制单元28内部，或储藏在控制单元28外部并且通过导电电缆传送到控制单元28。电源可涉及例如使用机械发马达、燃料电池装置、光伏电池、或其他发电装置来产生电力。电源可包括诸如由两个或更多个电化学电池组成的装置的电池，这些电化学电池将所储藏的化学能转换成电能。电源84可包括多个电池或其他电力提供装置的组合。可使用诸如CR2012、CR2016和/或CR2032具体装配或构造的电池类型或标准电池类型。

通信接口80提供从一个或更多个传感器200到控制单元28的数据和/或信号通信。通信接口80使用有线和/或无线通信技术进行通信。例如，通信接口80使用系统总线、或其他通信技术与传感器200通信。

用户接口82可以是一个或更多个按钮、键区、键盘、鼠标、手写笔、跟踪球、摇臂开关、触摸板、语音识别电路、或用于在用户和控制单元28之间进行数据通信的其他装置或组件。用户接口82可以是触摸屏，触摸屏可以是电容型或电阻型。用户接口82可包括液晶显示(LCD)面板、发光二极管(LED)、LED屏幕、薄膜晶体管屏幕、或另一种类型的显示器。用户接口82还可包括音频能力、或扬声器。

在一个实施方式中，用户接口82包括一个或多个按钮和LED指示器。使用按钮将命令传送到控制单元28，并且LED指示器点亮以指示命令或其他动作的输入。

控制装置接口90被构造成将诸如控制信号和/或命令的数据发送到诸如前齿轮改变器30和/或换档单元26的自行车组件和/或从自行车组件接收诸如控制信号和/或命令的数据。控制装置接口90使用任何可操作连接来传送数据。可操作连接可以是可发送和/或接收的信号、物理通信、和/或逻辑通信的连接中的一个。可操作连接可包括物理接口、电接口、和/或数据接口。控制装置接口90以任何现在已知或后续开发的格式提供无线通信。尽管本说明书描述了可参照特定标准和协议在特定实施方式中实现的组件和功能，但本发明不限于这些标准和协议。例如，用于互联网和其他分组切换网络传输(例如，TCP/IP、UDP/IP、HTML、HTTP、HTTPS)的标准代表现有技术的实例。通过具有基本上相同功能的更快或更有效的等同形式来周期性取代这些标准。因此，具有与本文中公开的功能相同或类似的功能的替代标准和协议被视为其等同物。

按照本公开的各种实施方式，可用能由计算机系统(诸如，控制单元28)执行的软件程序来实现本文中描述的方法。另外，在示例性的非限制实施方式中，实现方式可包括分布式处理、分量/对象分布式处理和并行处理。另选地，虚拟计算机系统处理可被构造成实现如本文中描述的方法或功能中的一个或多个。

计算机程序(也被称为程序、软件、软件应用、脚本、或代码)可用任何形式的编程语言(包括编译或翻译的语言)进行编写，并且它可按任何形式调配，包括被作为独立程序或作为模块、组件、子程序、或适于计算环境的其他单元。计算机程序不必对应于文件系统中的文件。程序可被存储在保持其他程序或数据(例如，存储在标记语言文档中的一个或更多个脚本)的文件的一部分中、所涉及程序专用的单个文件中、或多个协调文件(例如，存储一个或更多个模块、子程序、或代码的一些部分的文件)中。计算机程序可被调配，以在一个计算机上或位于一个站点或分布于多个站点并且通过通信网络互连的多个计算机上执行。

本说明书中描述的进程和逻辑流可由执行一个或更多个计算机程序以通过对输入数据进行操作并且生成输出来执行功能的一个或更多个可编程处理器执行。处理和逻辑流也可由专用逻辑电路(例如，FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))实现，并且设备也可被实现为专用逻辑电路(例如，FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))。

如本申请中使用的，术语“线路”或“电路”是指以下的全部：(a)唯硬件电路实现方式(诸如，只用模拟和/或数字电路)的实现方式和(b)电路和软件(和/或固件)的组合，诸如(可应用的)：(i)处理器的组合或(ii)一起工作以致使诸如移动电话或服务器的设备执行各种功能的处理器/软件(包括数字信号处理器)、软件和存储器和(c)诸如微处理器或微处理器的一部分的电路，其需要软件或硬件进行操作，即使并没有物理存在软件或固件。

“线路”的这个定义适用于此术语在本申请中(包括在所有权利要求)的所有使用。作为其他示例，如本申请中使用的，术语“线路”还将涵盖仅仅处理器(或多个处理器)或处理器的一部分的实现方式及其附带的软件和/或固件。术语“线路”还将涵盖(例如并且如果可应用特定权利要求要素)用于移动计算装置或服务器、蜂窝网络装置或其他网络装置中的类似集成电路的基带集成电路或应用处理器集成电路。

适于执行计算机程序的处理器包括(举例来说)通用微处理器和专用微处理器二者和任何种类的数字计算机中的任一个或多个处理器。通常，处理器从只读存储器或随机存储区存储器或这二者接收指令和数据。计算机的基本元件是用于执行指令的处理器和用于存储指令和数据的一个或更多个存储器装置。通常，计算机还包括或操作地联接，从一个或多个用于存储数据的大容量存储装置(例如，磁盘、磁光盘、或光盘)接收数据或将数据传递到大容量存储装置，或这二者。然而，计算机不需要具有这些装置。此外，计算机可被内嵌于另一个装置，例如，移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频播放器、全球定位系统(GPS)接收器、或控制单元28，这仅仅是几个例子。适于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器装置，包括(举例来说)半导体存储器装置，例如，EPROM、EEPROM和闪存存储器装置；磁盘，例如，内部硬盘或可移除盘；磁光盘；CDROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可由专用逻辑电路来补充，或者结合在专用逻辑电路中。

根据本发明的一些实施方式，还提供以下方面。

条款1、一种被在多个链轮上操作的链条驱动的自行车的传动系统管理方法，该方法包括：

用传感器来确定张紧器链条接触件的角度，所述张紧器链条接触件被构造成保持所述链条中的张力；并且

通过处理器与所述传感器通信来检测所述张紧器链条接触件的角度改变。

条款2、根据条款1所述的方法，其中，所述张紧器链条接触件是张紧器轮，所述张紧器轮的中心与具有第一旋转轴的枢转构件相隔一定距离地设置，所述张紧器轮被构造成围绕所述第一旋转轴和第二旋转轴旋转以接合所述链条，从而保持所述链条中的张力。

条款3、根据条款2所述的方法，其中，所述张紧器轮连接到具有刚性构件的枢转构件，并且确定所述张紧器轮的角度包括用所述传感器来测量所述枢转构件的旋转取向。

条款4、根据条款3所述的方法，其中，测量所述枢转构件的旋转取向包括测量附接到所述枢转构件的磁体的旋转取向。

条款5、根据条款4所述的方法，其中，测量附接到所述枢转构件的磁体的旋转取向包括测量附接到所述枢转构件远端的磁体的旋转取向。

条款6、根据条款1所述的方法，该方法还包括所述处理器响应于检测到所述张紧器链条接触件的位置改变而向电马达传送控制信号。

条款7、一种用链条驱动的多个链轮进行操作的自行车所用的链条张紧器，该链条张紧器包括：

张紧器支座，该张紧器支座被构造成附接到自行车；

枢转构件，该枢转构件能旋转地安装于所述张紧器支座并且被构造成围绕旋转轴旋转；

链条接合结构，该链条接合结构包括：

链条接合组件，该链条接合组件被构造成保持与所述链条接触；以及

定位构件，该定位构件在所述枢转构件和所述链条接合组件之间延伸并且连接所述枢转构件和所述链条接合组件；

偏置装置，该偏置装置与所述链条接合组件联接并且被构造成保持所述链条中的张力；以及

传感器，该传感器被构造成确定所述链条接合结构相对于所述张紧器支座的角度。

本文中描述的实施方式的例示旨在提供对各种实施方式的结构的总体理解。例示不旨在用作对利用本文中描述的结构或方法的设备和系统的所有元件和特征的完全描述。本领域的技术人员在浏览本公开后，清楚许多其他实施方式。可利用并且可用本公开推导其他实施方式，使得可在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑上的替代和改变。另外，例示仅仅是代表性的，可不按比例绘制。图示中的特定比例可被夸大，而其他比例可减至最小。因此，本公开和附图将被视为例示性的而非限制性的。

虽然本说明书包含许多细节，这些不应该被理解为是对本发明范围或会要求保护的内容的限制，而是被理解为对本发明特定实施方式专门特征的描述。在单独实施方式的背景下在本说明书中描述的特定特征也可在单个实施方式中组合地实现。相反地，在单个实施方式的背景下描述的各种特征也可单独在多个实施方式中或者以任何合适子组合来实现。此外，尽管以上可将特征描述为以特定组合甚至以初始要求保护的动作，但在一些情况下，要求保护的组合中的一个或更多个特征可用该组合来实践，并且要求保护的组合可涉及子组合或子组合的变形形式。

类似地，虽然在附图中并且在本文中以特定次序描绘了操作和/或动作，但这不应该被理解为需要以所示出的特定次序或以顺序次序执行这些操作，或者执行所有图示操作，以实现所期望结果。在特定情形下，多任务和并行处理会是有利的。此外，上述实施方式中的各种系统组件的分离不应该不理解为需要在所有实施方式中进行这种分离，并且应该理解，所描述的任何程序组件和系统可总体被一起集成在单个软件产品中或者被封装到多个软件产品中。

仅仅出于方便起见，而非旨在自发地将本申请的范围限于任何特定发明或创造性构思，在本文中用术语“发明”独立和/或一齐表示本公开的一个或更多个实施方式。此外，尽管在本文中已经例示和描述了具体实施方式，但应该理解，可用被设计用于实现相同或类似目的的任何后续布置来取代所示出的具体实施方式。本公开旨在涵盖各种实施方式的任何和所有后续适应形式或变形形式。以上实施方式和本文中没有具体描述的其他实施方式的组合对于阅读了描述的本领域技术人员而言是清楚的。

本公开的摘要被设置成符合37C.F.R.§1.72(b)并且在理解其将不用于解释或限制权利要求书的范围或含义的情况下提出。另外，在以上的具体实施方式中，可出于使本公开简单的目的，将各种特征分组在一起或者在单个实施方式中描述。本公开将不被理解为反映出旨在需要比各权利要求中明确阐述更多的特征。确切地，如以下权利要求书所反映的，创造性的主题可涉及所公开实施方式中的任一个的并非所有特征。因此，在具体实施方式中并入随附权利要求书，其中，各权利要求各自地分别定义要求保护的主题。

以上的具体实施方式制造被视为例示性的而非限制性的，并且要理解，包括所有等同物的以下权利要求旨在限定本发明的范围。权利要求书不应该被理解为限于所描述的次序或元件，除非声明是该效果。因此，落入随附权利要求书及其等同物的范围和精神内的所有实施方式被声明是本发明。