阅读说明：本技术 一种打结网编织机自动对中取放线盘装置 (A kind of knotted net braider automatic centering pick-and-place wire coil device ) 是由 孙志军 张玉井 杜诚杰 郝志昌 于 2019-07-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种打结网编织机自动对中取放线盘装置,其特征在于,包括用于放置梭盘的纬箱组件,纬箱组件的底部设有控制纬箱组件移动的纬箱移动机构,纬箱组件的上方设有用于取放线盘的机器人取放盘组件,机器人取放盘组件固定在可以左右移动的线盘小车上。本发明装置的精度高,机构组成简易,且可靠性高；可以取代人工更换线盘模式,提高生产效率；能够实现一人操控多台机器,节省人力,且能够提高设备的机电一体化程度；机器人末端执行机构能够实现与线盘自动对中。(The invention discloses a kind of knotted net braider automatic centerings to pick and place wire coil device, it is characterized in that, including the latitude box assembly for placing shuttle disk, the bottom of latitude box assembly is equipped with the mobile Wei Xiang mobile mechanism of control latitude box assembly, the top of latitude box assembly is equipped with the robot for picking and placing drum and picks and places disk component, and robot picks and places disk component and is fixed on the drum trolley that can be moved left and right.The precision of apparatus of the present invention is high, and mechanism composition is simple, and high reliablity；Artificial replacement drum mode can be replaced, improve production efficiency；It can be realized a people and manipulate more machines, save manpower, and can be improved the electromechanical integration degree of equipment；Robot end executing agency can be realized and drum automatic centering.)

一种打结网编织机自动对中取放线盘装置

技术领域

本发明涉及一种打结网编织装备，尤其涉及一种打结网编织机自动对中取放线盘装置，属于纺织装备技术领域。

背景技术

随着高性能纤维技术的发展及编织网技术的创新，远洋渔业增长的网具需求，不断衍生出海洋牧场、海洋国土防护、重点工程防护等高端网类产品新需求，驱动了网类编织技术与装备的不断创新。打结网编织机是上述网类产品的关键生产设备，直接影响了网类产品的质量和效率。

目前打结网编织机取放线盘的方式仍然是人工操作，由于梭箱容量、承重能力等有限，纬线线盘体积较小，存纱量少，故需要经常更换线盘，且织网过程中为了将不合格网目数量控制在合理范围内，操作人员需经常停机随机更换线盘，更换线盘时，操作人员需弯腰将线盘从梭盘中取出后放到指定位置后再将新的线盘放入梭盘并重新开机运行，一般的打结网编织机具有几百个梭盘与线盘，所以取放线盘的过程不仅费时费力，使打结网编织机器的织网效率低、劳动强度大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：解决了如何实现自动更换线盘的问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供了一种打结网编织机自动对中取放线盘装置，其特征在于，包括用于放置梭盘的纬箱组件，纬箱组件的底部设有控制纬箱组件移动的纬箱移动机构，纬箱组件的上方设有用于取放线盘的机器人取放盘组件，机器人取放盘组件固定在可以左右移动的线盘小车上。

优选地，所述的机器人取放盘组件包括穿盘架，穿盘架设于机器人的末端法兰上，机器人通过机器人安装板固定在线盘小车上，机器人安装板上固定有电机安装架，电机安装架上固定有用于驱动线盘小车移动的机器人移动电机，机器人移动电机与减速器连接。

优选地，所述的线盘小车由4个轮子和两个小车转动轴组成，两个小车转动轴的两端分别与4个轮子连接，两个小车转动轴通过皮带轮与从动同步带连接，从动同步带皮带轮与主动同步带连接，主动同步带通过皮带轮与减速器连接。

优选地，所述的线盘小车设于导轨上。

优选地，所述的穿盘架由光轴和具有自动对中功能的穿盘轴共同组成，穿盘轴上设有凹凸形状结构。

优选地，所述的纬箱组件包括纬箱下板，纬箱下板两侧分别与纬箱前板、纬箱后板固定连接，纬箱下板的下端面与纬箱移动机构连接，纬箱前板通过前隔板固定板与梭盘前隔板连接，纬箱后板通过后隔板固定板与梭盘后隔板连接，梭盘前隔板和梭盘后隔板上共同支撑有梭盘，梭盘前隔板和梭盘后隔板上均设有将梭盘间隔分割的凹槽。

优选地，所述的纬箱移动机构包括安装在机架上的纬箱移动电机减速器和纬箱移动电机，纬箱移动电机与纬箱移动电机减速器连接，纬箱移动电机减速器的输出轴上设有齿轮，齿轮与齿条啮合连接，齿条固结在纬箱组件的下端面，纬箱组件的两侧设有两个纬箱两侧导向辊子，机架上多处均布有辊子安装架和纬箱下部导向辊子。

本发明装置的精度高，机构组成简易，且可靠性高；可实现自动化更换线盘，取代人工更换线盘模式，提高生产效率；能够实现一人操控多台机器，节省人力，降低劳动强度，且能够提高设备的机电一体化程度；机器人末端执行机构能够实现与线盘自动对中。

附图说明

图1为一种打结网编织机自动对中取放线盘装置的局部示意图；

图2为纬箱移动机构的示意图；

图3为一种打结网编织机自动对中取放线盘装置的全局示意图；

图4为机器人末端执行机构示意图。

具体实施方式

为使本发明更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

本发明为一种打结网编织机自动对中取放线盘装置，如图1-图3所示，由纬箱组件、纬箱移动机构、机器人取放盘组件、线盘小车13组成；

纬箱组件安放在左右墙板(即机架10)上，纬箱组件包括梭盘5、梭盘前隔板1、前隔板固定板2、纬箱前板3、纬箱后板23、梭盘后隔板25、后隔板固定板24和纬箱下板8。纬箱前板3、纬箱后板23和纬箱下板8固结在一起，为梭盘5提供安置空间。纬箱下板8下端面为纬箱组件提供导向，即纬箱下板8的下端面与纬箱移动机构连接，纬箱前板3通过前隔板固定板2与梭盘前隔板1连接，纬箱后板23通过后隔板固定板24与梭盘后隔板25连接。梭盘前隔板1和梭盘后隔板25共同支撑梭盘5，且通过隔板上加工的凹槽将若干梭盘分割在固定的间隔，方便经纱从梭盘两侧穿过。

纬箱移动机构包括齿条26、齿轮27、纬箱移动电机减速器28、纬箱移动电机29、纬箱两侧导向辊子9、辊子安装架12和纬箱下部导向辊子11。纬箱移动电机减速器28和纬箱移动电机29安装在机架10上，纬箱移动电机减速器28的输出轴上安装齿轮27。齿条26固结在纬箱下板8的下端面。两个纬箱两侧导向辊子9固结在纬箱两侧面。辊子安装架12和纬箱下部导向辊子11安装在机架10上，在纬箱的长度方向上均布五处。纬箱移动电机29输出转矩给纬箱移动电机减速器28和齿轮27，齿轮27和齿条26啮合，使齿条26移动，最终带动纬箱组件移动。

机器人取放盘组件包括穿盘架4、机器人7、导轨14、机器人移动电机15、减速器16、电机安装架17、主动同步带18、从动同步带19、机器人安装板20、轮子21、小车转动轴22。穿盘架4安装在机器人7的末端法兰上。机器人7通过机器人安装板20固定在由4个轮子21和两个小车转动轴22组成的移动小车上，即线盘小车13。机器人移动电机15和减速器16通过电机安装架17固结在机器人安装板20上。移动小车通过机器人移动电机15带动减速器16和主动同步带18，通过主动同步带18将动力传给从动同步带19，从而使小车转动轴22转动，最终让移动小车带动机器人在导轨14上移动。导轨14的截面为工字型。穿盘架4由光轴和加工有凹凸形状的穿盘轴共同组成，以实现不同取用目的。有凹凸形状的穿盘轴具有自动对中功能，将穿盘轴***线盘6中心孔，移动机械臂，实现自动取放盘动作。在取放线盘时可以将线盘自动地分隔为固定间隔，从而方便后续工艺；光轴用于不需要将线盘分隔的特殊场合。

线盘小车13设于导轨14上，使得线盘小车13在固定导轨14上运动。线盘小车13由4个轮子21和两个小车转动轴22组成，两个小车转动轴22的两端分别与4个轮子21连接，两个小车转动轴22通过皮带轮与从动同步带19连接，从动同步带19皮带轮与主动同步带18连接，主动同步带18通过皮带轮与减速器16连接。

纬箱移动机构中的齿条26通过安装在纬箱下板8下端面上的齿条安装板与纬箱组件连接。纬箱移动电机29安装在机架10上，纬箱移动电机减速器28的输出轴上齿轮27与齿条26啮合，齿条26带动纬箱组件一起运动。

本发明的取放原理如下：

当梭盘5中的纱线用完，需要更换线盘6时，通过位于纬箱组件下方的纬箱移动机构控制纬箱移动，使纬箱组件运动到紧贴梳钩支架的位置，然后将机器人7末端手臂连接的穿盘架4穿入到线盘6的中心孔中，再将机器人手臂抬起，由于穿盘架4的自动对中功能，线盘6会自动地分隔为固定间隔，方便后续工艺的操作，再将线盘6放入线盘小车13中，保持固定间隔，方便后续工艺的操作，机器人7末端手臂降低一定距离，将其从线盘6的中心孔中抽出，线盘小车13在固定导轨上移出操作空间，进入下一工序。放置线盘6时，则是相反的过程。若绕线盘6为人工操作时，可用穿盘架4的光轴进行取盘。

本发明的具体工作过程如下：

(1)纬箱移动电机29驱动输出转矩给纬箱移动电机减速器28和齿轮27，齿轮27和齿条26啮合，使齿条26移动，最终带动纬箱组件移动。

(2)机器人7安放在移动小车上，机器人移动电机15驱动主动同步带18，带动从动同步带19，使小车转动轴22转动。最终，移动小车载着机器人7在导轨14上运动。

(3)机器人7的手臂末端法兰盘连接穿盘轴，按照机器人7预设轨迹执行取放线盘动作。

如此循环往复，便能完成线盘的自动取放。