阅读说明：本技术 抹平机器人的补浆装置及抹平机器人 (Slurry supplementing device of trowelling robot and trowelling robot ) 是由 邓福海 叶育兴 张跃 吴荣严 郑英硕 于 2019-08-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种抹平机器人的补浆装置及抹平机器人,补浆装置包括：蓄浆箱,蓄浆箱内形成有容纳腔,蓄浆箱上设有与容纳腔连通的入口和出口,入口用于添加浆料,出口用于排浆；排浆齿轮,排浆齿轮位于容纳腔内且转动连接在蓄浆箱上,排浆齿轮上沿周向设有多个间隔开的齿槽,齿槽适于容纳浆料；补浆驱动件,补浆驱动件设在蓄浆箱上,补浆驱动件与排浆齿轮相连；其中,补浆驱动件驱动排浆齿轮转动,将浆料从出口排出。本发明通过设置补浆驱动件驱动排浆齿轮转动,能够实现浆料均匀、定量且可控的排出,为抹平机器人带来更好的补浆效果,有利于抹平机器人施工作业。(The invention discloses a slurry replenishing device of a trowelling robot and the trowelling robot, wherein the slurry replenishing device comprises: the slurry storage tank is internally provided with an accommodating cavity, the slurry storage tank is provided with an inlet and an outlet which are communicated with the accommodating cavity, the inlet is used for adding slurry, and the outlet is used for discharging slurry; the slurry discharging gear is positioned in the accommodating cavity and is rotationally connected to the slurry storage box, a plurality of spaced tooth sockets are arranged on the slurry discharging gear along the circumferential direction, and the tooth sockets are suitable for accommodating slurry; the slurry replenishing driving part is arranged on the slurry storage box and is connected with the slurry discharge gear; wherein, mend thick liquid driving piece drive thick liquid gear rotation, discharge thick liquids from the export. According to the invention, the slurry supplementing driving piece is arranged to drive the slurry discharging gear to rotate, so that slurry can be uniformly, quantitatively and controllably discharged, a better slurry supplementing effect is brought to the trowelling robot, and the trowelling robot is favorable for construction operation.)

抹平机器人的补浆装置及抹平机器人

技术领域

本发明涉及施工设备技术领域，尤其涉及一种抹平机器人的补浆装置及抹平机器人。

背景技术

目前，混凝土地面施工作业时经常要用到抹平机器人，现有的抹平机器人不具备补浆功能，导致抹平机器人施工作业，无法及时补浆，极大地影响了抹平机器人的施工效率。此外，现有抹平机器人也不具备转向、提浆以及补浆功能，机器人整体功能性差，自动化程度低，不利于地面施工作业。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人的补浆装置，以解决现有抹平机器人不具备补浆功能，无法及时补浆的问题。

本发明还旨在提出一种抹平机器人，以应用上述抹平机器人的补浆装置。

根据本发明实施例的一种抹平机器人的补浆装置，包括：蓄浆箱，所述蓄浆箱内形成有容纳腔，所述蓄浆箱上设有与所述容纳腔连通的入口和出口，所述入口用于添加浆料，所述出口用于排浆；排浆齿轮，所述排浆齿轮位于所述容纳腔内且转动连接在所述蓄浆箱上，所述排浆齿轮上沿周向设有多个间隔开的齿槽，所述齿槽适于容纳浆料；补浆驱动件，所述补浆驱动件设在所述蓄浆箱上，所述补浆驱动件与所述排浆齿轮相连；其中，所述补浆驱动件驱动所述排浆齿轮转动，将浆料从所述出口排出。

根据本发明实施例的抹平机器人的补浆装置，通过设置补浆驱动件驱动排浆齿轮转动，能够实现浆料均匀、定量且可控的排出，为抹平机器人带来更好的补浆效果，有利于抹平机器人施工作业。

在一些实施例中，所述蓄浆箱包括：上箱体，所述入口形成在所述上箱体上；中箱体；下箱体，所述排浆齿轮设在所述下箱体上，所述出口形成在所述下箱体上；其中，所述上箱体、所述中箱体、所述下箱体依次相连且构成所述容纳腔。

优选的，所述中箱体的容纳腔上形成有向外侧凸出的圆柱腔，所述排浆齿轮配合在所述圆柱腔内，以使所述排浆齿轮在不转动时阻挡浆料流出且在转动时驱使浆料排出。

优选的，所述中箱体的容纳腔上形成有位于所述入口与所述圆柱腔之间的锥形腔。

在一些实施例中，所述排浆齿轮包括：传动轴，所述传动轴转动连接在所述下箱体上；轴向叶片，所述轴向叶片为多个，多个所述轴向叶片等间隔的环设在所述传动轴上，相邻两个所述轴向叶片与所述传动轴围成所述齿槽。

优选的，所述补浆驱动件为驱动电机，所述驱动电机设在所述下箱体上，所述传动轴与所述驱动电机相连，以传递所述驱动电机的输出转矩。

优选的，所述驱动电机与所述传动轴之间设有减速机，所述减速机的输入端与所述驱动电机的输出轴相连，所述减速机的输出端与所述传动轴的轴端相连，所述减速机连接有固定板，所述固定板固定在所述下箱体上。

在一些实施例中，所述出口设在所述下箱体的底部或者侧部；其中，所述出口设在所述下箱体的底部时，所述出口自上而下的开口宽度逐渐缩小。

根据本发明实施例的一种抹平机器人，包括：机架，所述机架包括底架和安装板，所述安装板连接在所述底架上；行走装置，所述行走装置包括滚筒和驱动件，所述滚筒可转动地设在所述底架的底部，所述驱动件设在所述安装板上且与所述滚筒相连，以驱动所述滚筒转动；转向装置，所述转向装置设在所述机架的中央，以使所述机架转向；补浆装置，所述补浆装置为前文所述的抹平机器人的补浆装置。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过增设补浆装置实现了施工过程的自动补浆作业，整个机器人具有抹平、补浆、转向的功能，功能性强，操作使用方便，有利于实现全自动化施工作业。

在一些实施例中，抹平机器人还包括振动装置，所述振动装置设在所述底架上，以使所述滚筒随所述底架可上下振动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中补浆装置的立体结构示意图；

图2为本发明实施例中补浆装置的内部结构示意图；

图3为本发明实施例中排浆齿轮的结构示意图；

图4为本发明实施例中补浆抹平机器人的立体结构示意图；

图5为本发明实施例中补浆抹平机器人的左视图；

图6为图5的A-A向剖视图；

图7为本发明实施例中顶升杆的结构示意图。

附图标记：

补浆抹平机器人100、

机架10、

底架11、安装板12、

行走装置20、

滚筒21、驱动件22、挠性传动机构23、第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233、从动滚筒24、第一减速器25、

振动装置30、

转向装置40、

顶板41、

顶升杆42、连接轴421、轴向滑槽4211、滑套422、顶盘423、连接法兰424、轴承425、

旋转机构43、驱动电机431、齿轮传动组件432、

升降机构44、导杆45、

补浆装置50、

上箱体51a、中箱体51b、下箱体51c、

蓄浆箱51、容纳腔511、圆柱腔5111、锥形腔5112、入口512、出口513、

排浆齿轮52、齿槽52a、传动轴521、轴向叶片522、第一轴承座523、轴承座固定板524、

补浆驱动件53、减速机54、固定板55、

第二轴承座60、电池70、电控箱80、联轴器90。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图描述本发明实施例的抹平机器人的补浆装置50。

如图1至图3所示，一种抹平机器人的补浆装置50，包括：蓄浆箱51、排浆齿轮52、补浆驱动件53。

蓄浆箱51内形成有容纳腔511，蓄浆箱上设有与容纳腔511连通的入口512和出口513，入口512用于添加浆料，出口513用于排浆。浆料从入口512进入容纳腔511中储存，机器人作业时，混凝土浆料从出口513排出落到施工面上，然后通过机器人的行走抹平混凝土面。

排浆齿轮52位于容纳腔511内且转动连接在蓄浆箱51上，排浆齿轮52上沿周向设有多个间隔开的齿槽52a，齿槽52a适于容纳浆料。因此，容纳腔511内的浆料置于相应的齿槽52a中，实现了浆料的定量分配。

补浆驱动件53设在蓄浆箱51上，补浆驱动件53与排浆齿轮52相连；其中，补浆驱动件53驱动排浆齿轮52转动，将浆料从出口513排出。例如，当排浆齿轮52不转动时，排浆齿轮52阻碍混凝土浆料从出口513排出，使浆料始终位于容纳腔511中；当补浆驱动件53带动排浆齿轮52转动时，排浆齿轮52旋转并通过齿槽52a将容纳腔511内的浆料从出口513带出，然后铺洒在施工面上，该过程中使得浆料可以均匀、定量、可控的排出，从而实现对补浆过程的精准控制。

根据本发明实施例的抹平机器人的补浆装置50，通过设置补浆驱动件53驱动排浆齿轮52转动，能够实现浆料均匀、定量且可控的排出，为抹平机器人带来更好的补浆效果，有利于抹平机器人施工作业。

在一些实施例中，如图1和图2所示，蓄浆箱51包括：上箱体51a、中箱体51b、下箱体51c。入口512形成在上箱体51a上，用于向蓄浆箱51中加入混凝土浆料。排浆齿轮52设在下箱体51c上，这样混凝土浆料位于排浆齿轮52的上方，在重力作用下有利于混凝土浆料随排浆齿轮52转动而排出浆料。出口513形成在下箱体51c上，在重力作用下浆料可以从出口513排出落到施工面上。其中，上箱体51a、中箱体51b、下箱体51c依次相连且构成容纳腔511。

在一些实施例中，入口512设在上箱体51a的顶部或者侧部。例如，如图2所示，入口512设在上箱体51a的顶部，从顶部的入口512方便观察到蓄浆箱51内的浆料储量情况，及时补充浆料，而且这样设计方式不会阻挡人员视线，有利于添加浆料。又例如，入口512设在上箱体51a的侧部，通过该方式，机器人在振动提浆过程中或是出现颠簸状况时，浆料飞溅后会在上箱体51a顶部被阻挡住，可以避免浆料飞出蓄浆箱51，减少浆料损失。

优选的，如图2所示，中箱体51b的容纳腔511上形成有向外侧凸出的圆柱腔5111，排浆齿轮52配合在圆柱腔5111内，圆柱腔5111构造出排浆齿轮52转动所需的空间，从而以使排浆齿轮52在不转动时阻挡浆料流出且在转动时驱使浆料排出。

优选的，如图2所示，中箱体51b的容纳腔511上形成有位于入口512与圆柱腔5111之间的锥形腔5112。锥形腔5112的构造上端宽度尺寸较大、下端宽度尺寸较小，因此位于锥形腔5112内的浆料的下端压强较大，有利于驱使浆料随排浆齿轮52排出。

在一些实施例中，如图3所示，排浆齿轮52包括：传动轴521和轴向叶片522。传动轴521转动连接在下箱体51c上；轴向叶片522为多个，多个轴向叶片522等间隔的环设在传动轴521上，相邻两个轴向叶片522与传动轴521围成所述齿槽52a。当蓄浆箱51中充满浆料时，靠近排浆齿轮52的浆料填充在对应的两个轴向叶片522之间(即齿槽52a)，实现了对浆料的定量分配，传动轴521不转动则浆料始终位于两个轴向叶片522之间，传动轴521转动则浆料随轴向叶片522由圆柱腔5111的顶部运动到底部，从而使浆料均匀排出。由于不同位置处的轴向叶片522作用，可以将浆料阻隔开多个部分，使得一部分浆料被排出，另一部分被阻挡在蓄浆箱51中，实现对浆料的控制排料。在具体示例中，轴向叶片522的长度与圆柱腔5111的轴向长度相等，以便排浆均匀。

优选的，补浆驱动件53为驱动电机，驱动电机设在下箱体51c上，传动轴521与驱动电机相连，以传递驱动电机的输出转矩。驱动电机带动传动轴521转动，进而带动多个轴向叶片522以传动轴521的轴心为旋转中心转动，配合多个轴向叶片522，该补浆装置50能够通过控制驱动电机旋转速度，起到控制浆料的排量和速度的作用。

优选的，如图1和图3所示，传动轴521的两端均设有第一轴承座523，中箱体51b上设有与第一轴承座523相连的轴承座固定板524，以此实现传动轴521在中箱体51b内良好的转动效果。

优选的，如图1所示，驱动电机与传动轴521之间设有减速机54，减速机54的输入端与驱动电机的输出轴相连，减速机54的输出端与传动轴521的轴端相连，减速机54连接有固定板55，固定板55固定在下箱体51c上。减速机54能够降低驱动电机的输出转速，从而准确控制传动轴521的旋转角度，以实现精准控制浆料排料。

在一些实施例中，如图2所示，出口513设在下箱体51c的底部或者侧部。例如，出口513设在下箱体51c的底部，浆料直接从出口513排出。又例如，出口设在下箱体51c的侧部，这样下箱体51c的底壁可以起到一定的阻碍作用，降低浆料下落速度，使得浆料落料时较为平缓，能够起到提升浆料的铺设效果。

具体地，出口513设在下箱体51c的底部时，出口513自上而下的开口宽度逐渐缩小。由于出口513底部的宽度最小，浆料会集聚在出口513的上面，浆料储量足且较为致密，浆料中出现空隙的概率低，有利于保证出口513的排料稳定且均匀。

如图4所示，根据本发明实施例的一种抹平机器人100，包括：机架10、行走装置20、转向装置40、补浆装置50。

机架10包括底架11和安装板12，安装板12连接在底架11上。行走装置20包括滚筒21和驱动件22，滚筒21可转动地设在底架11的底部，驱动件22设在安装板12上且与滚筒21相连，以驱动滚筒21转动。抹平作业时，机器人通过滚筒21的转动在施工面上实现行走，同时借助滚筒21的转动抹平混凝土的施工面。转向装置40设在机架10的中央，以使机架10转向，起到调整机器人方向的作用。补浆装置50为前文的抹平机器人的补浆装置50。

根据本发明实施例的抹平机器人100，通过增设补浆装置50实现了施工过程的自动补浆作业，整个机器人具有抹平、补浆、转向的功能，功能性强，操作使用方便，有利于实现全自动化施工作业。

在一些实施例中，抹平机器人100还包括振动装置30，振动装置30设在底架11上，以使滚筒21随底架11可上下振动。这样当滚筒21经过混凝土面时，滚筒21通过振动将水泥浆带出并积压在混凝土基层的表面，使得机器人在行走的过程中具备提浆效果。

在一些实施例中，如图4和图5所示，滚筒21包括第一滚筒211和第二滚筒212，第一滚筒211与驱动件22之间、第二滚筒212与驱动件22之间均设有挠性传动机构23，以驱动第一滚筒211和第二滚筒212同步转动。一个驱动件22通过两个挠性传动机构23连接第一滚筒211和第二滚筒212，可以保证第一滚筒211和第二滚筒212的转速相等，实现的控制精度更高，可控性更强。由于驱动件22数量少，整体结构简单，有利于节省成本。

优选的，如图4和图5所示，挠性传动机构23包括：第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233。第一传动轮231设在驱动件22的输出轴上；第二传动轮232设在第一滚筒211或者第二滚筒212的轴端；挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上；例如，驱动件22为伺服电机时，伺服电机带动轴上的第一传动轮231转动，经挠性件233将动力传递到第二传动轮232上，最终带动滚筒21转动。通过这种方式带动滚筒21转动，结构简单，传动稳定。

其中，第一传动轮231、第二传动轮232为带轮、链轮、绳轮中的任一种；挠性件233为对应的传动带、传动链、传动绳中的任一种。例如，当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是带传动时，这种结构简单，传动平稳，能缓冲吸振，可以减轻振动对驱动件22的损害。当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是链传动时，这种结构不存在弹性滑动和打滑现象，因此传动比准确、工作更可靠。当第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233构成是绳传动时，这种结构简单，有利于节省成本。

在一些实施例中，驱动件22可以为伺服电机，从而提供滚筒21的精准转动。

在一些实施例中，如图4所示，伺服电机连接有第一减速器25，伺服电机与第一减速器25之间通过联轴器90相连，挠性传动机构23和伺服电机通过第一减速器25相连。第一减速器25起到调整伺服电机转速的作用，从而使得行走过程的可控性更强。

在一些实施例中，如图4和图5所示，行走装置20还包括从动滚筒24，从动滚筒24设在底架11上且位于第一滚筒211和第二滚筒212之间。例如，当相邻两个滚筒21之间的跨度较大时，由于机架10的重力作用，每个滚筒21上的载荷相对较大，通过增加从动滚筒24辅助行走，增加了行走装置20与施工面的接触面，可以减轻滚筒21上的负载，提高机器人行走的稳定性。

在具体示例中，如图4和图5所示，滚筒21、从动滚筒24的轴端均设有第二轴承座60，第二轴承座60固定在底架11上，以实现滚筒21和从动滚筒24在底架11上的可转动。

在一些实施例中，如图4和图6所示，转向装置40包括顶板41、顶升杆42、旋转机构43、升降机构44，顶板41位于安装板12的上方，顶升杆42穿过安装板12且可转动地设在顶板41上，旋转机构43设在安装板12上，顶升杆42可上下移动地设在旋转机构43的输出端上，升降机构44的一端连接在安装板12上且另一端连接在顶板41上。其中，顶升杆42相对顶板41可在第一位置和第二位置之间升降，当顶升杆42在第一位置时与地面接触，旋转机构43以驱动顶板41和机架10相对顶升杆42转动。转向装置40使得机器人能够360度原地转向，达到零转弯半径的效果，可大幅度提高机器人的作业覆盖率，机器人的转向更简单，灵活性更高，有利于实现全自动作业。

在一些实施例中，旋转机构43包括驱动电机431和齿轮传动组件432，齿轮传动组件432至少包括输入齿轮(图未示出)和输出齿轮(图未示出)，输入齿轮与驱动电机431传动相连。驱动电机431固定在安装板12上，输入齿轮连接在驱动电机43的输出轴上，输出齿轮连接在顶升杆42上，这样当顶升杆42接触施工面时，顶升杆42相对施工面静止不发生转动，启动驱动电机431后，驱动电机431和输出齿轮绕输出齿轮和顶升杆42转动，从而实现机器人的转向，以调整运动方向。在其他示例中，如图6所示，齿轮传动组件432也可以是减速机，如中空减速机，则顶升杆42连接在中空减速机的输出齿轮上，同样可以使驱动电机431和中空减速机的输入齿轮绕输出齿轮和顶升杆42转动，实现转向。在其他示例中，驱动电机431可以替换为旋动气缸或旋转油缸，同样能够起到旋转驱动的作用，在这里就不作详细描述。

优选的，如图6和图7所示，顶升杆42包括：连接轴421、滑套422、顶盘423。连接轴421穿过齿轮传动组件432的输出齿轮，连接轴421上设有轴向滑槽4211；滑套422与连接轴421滑动配合，滑套422内设有与轴向滑槽4211配合的限位凸块(图未示出)，滑套422固定在齿轮传动组件432的输出齿轮上。采用这种方式，连接轴421与滑套422的配合，则连接轴421可以相对于滑套422上下移动，齿轮传动组件432的输出齿轮可以是中空的，而滑套422固定在齿轮传动组件432的输出齿轮上，因此，连接轴421相对于齿轮传动组件432的输出齿轮可上下移动，从而在升降机构44的驱动下实现顶升杆42的升降。轴向滑槽4211与限位凸块的配合使得连接轴421和滑套422在周向上相对固定，两者彼此间不发生相互转动，因此在旋转时，滑套422随连接轴421相对施工面静止不发生转动，而齿轮传动组件432的输出齿轮随滑套422同样不转动，驱动电机431和齿轮传动组件432的输入齿轮绕连接轴421转动。顶盘423固定在连接轴421上且位于底架11的下方，顶盘423随连接轴421同样是转动的，顶盘423增加了顶升杆42与施工面的接触面积，增大了静摩擦力，因此，能够确保顶升杆42相对施工面静止不会发生转动。

在具体示例中，如图6所示，连接轴421与顶盘423之间设有连接法兰424，通过连接法兰424实现连接轴421与顶盘423彼此间的固定连接。

在具体示例中，连接轴421与顶板41之间设有轴承425，通过轴承425以实现连接轴421与顶板41的可转动连接。

在一些实施例中，如图7所示，顶盘423为圆形，圆形的顶盘423无锐边且面积更大，提供的静摩擦力也更大，同时也避免因转向而破坏施工面。当然，在其他示例中，顶盘423也可以是其他形状，例如方条形或多行性，在这里就不作一一阐述。

在一些实施例中，升降机构44为电动推杆、气缸、油缸中的至少一种，当然也可以是其他电动类或者液压类装置，在这里就不作一一阐述。

优选的，如图6所示，转向装置40还包括多个导杆45，多个导杆45的一端固定在顶板41上且另一端穿过安装板12，采用导杆45可以为顶板41的上升和下降过程提供导向，进一步提高顶板41运动的稳定性和安全性。多个导杆45和安装板12之间设有直线轴承451，以此可以减少导杆45和安装板12之间的摩擦，有利于导杆45和安装板12之间的相对运动。

在一些实施例中，如图6所示，振动装置30为振动电机，振动电机为多个，多个振动电机间隔开的设在底架11的两侧，以使底架11和滚筒21振动。

在一些实施例中，如图1所示，底架11上设有电池70和电控箱80，电池70为驱动件22、旋转机构43、升降机构44、振动装置30以及补浆装置50提供电能，在具体示例中，电池70可以是锂电池，当然也可以是其他类型电池，不限于此，这里不再详细描述。电控箱80用于控制行走装置20、振动装置30、转向装置40以及补浆装置50进行相应的工作。

下面结合附图，描述本发明的具体实施例。

如图1至图7所示，一种抹平机器人100，包括：机架10、行走装置20、振动装置30、转向装置40、补浆装置50。

机架10包括底架11和安装板12，安装板12连接在底架11上。

行走装置20包括滚筒21和驱动件22，滚筒21可转动地设在底架11的底部，驱动件22设在安装板12上且与滚筒21相连。滚筒21包括第一滚筒211和第二滚筒212，第一滚筒211与驱动件22之间、第二滚筒212与驱动件22之间均设有挠性传动机构23。挠性传动机构23包括第一传动轮231、第二传动轮232、挠性件233。第一传动轮231设在驱动件22的输出轴上；第二传动轮232设在第一滚筒211或者第二滚筒212的轴端；挠性件233套设在第一传动轮231和第二传动轮232上。其中，第一传动轮231、第二传动轮232为链轮，挠性件233为对应的传动链。伺服电机通过链轮传动于两个滚筒21，使滚筒21能实现精准走位。

行走装置20还包括从动滚筒24，从动滚筒24位于第一滚筒211和第二滚筒212之间。驱动件22可以为伺服电机，伺服电机连接有第一减速器25，伺服电机与第一减速器25之间通过联轴器90相连，以调整伺服电机的转速，提供滚筒21的精准转动。

振动装置30设在底架11上，振动装置30为振动电机，振动电机为两个且设置在底架11的左右两侧，振动电机稳定提供滚筒21随底架11振动，从而起到提浆效果。其次，可根据不同情况更换不同类型滚筒21以及调节振动电机不同振幅和频率，适用于多种工况环境。

转向装置40设在机架10的中央以使机架10转向。转向装置40包括顶板41、顶升杆42、旋转机构43、升降机构44，顶板41位于安装板12的上方，顶升杆42穿过安装板12且可转动地设在顶板41上，旋转机构43设在安装板12上，顶升杆42可上下移动地设在旋转机构43的输出端上，升降机构44的一端连接在安装板12上且另一端连接在顶板41上。顶升杆42包括：连接轴421、滑套422、顶盘423。连接轴421穿过齿轮传动组件432的输出端，连接轴421上设有轴向滑槽4211；滑套422与连接轴421滑动配合，滑套422内设有与轴向滑槽4211配合的限位凸块(图未示出)，滑套422固定在齿轮传动组件432的输出端上。连接轴421与顶盘423之间设有连接法兰424，连接轴421与顶板41之间设有轴承425，顶盘423构造成圆形。旋转机构43包括驱动电机431和齿轮传动组件432，齿轮传动组件432的输入端与驱动电机431的输出轴相连。升降机构44为电动推杆，转向装置40还包括两个导杆45，两个导杆45的一端固定在顶板41上且另一端穿过安装板12。

补浆装置50包括蓄浆箱51、排浆齿轮52、补浆驱动件53。蓄浆箱51内具有容纳腔511，蓄浆箱51上设有与容纳腔511连通的入口512和出口513，排浆齿轮52设在容纳腔511内，补浆驱动件53与排浆齿轮52相连，以驱动排浆齿轮52转动后排浆。

蓄浆箱51包括上箱体51a、中箱体51b、下箱体51c。入口512形成在上箱体51a的顶部，出口513形成在下箱体51c的底部，蓄浆箱51的出口513自上而下的开口宽度逐渐缩小，排浆齿轮52设在下箱体51c内。中箱体51b的容纳腔511上形成有向外侧凸出的圆柱腔5111，排浆齿轮52配合在圆柱腔5111内，圆柱腔5111构造出排浆齿轮52转动所需的空间，从而以使排浆齿轮52在不转动时阻挡浆料流出且在转动时驱使浆料排出。中箱体51b的容纳腔511上形成有位于入口512与圆柱腔5111之间的锥形腔5112。

排浆齿轮52包括：传动轴521和轴向叶片522。传动轴521转动连接在下箱体51c上；轴向叶片522为多个，多个轴向叶片522等间隔的环设在传动轴521上。补浆驱动件53为驱动电机，驱动电机设在下箱体51c上，驱动电机的输出轴连接在传动轴521的任一个轴端上。驱动电机与传动轴521之间设有减速机54，减速机54连接有固定板55，固定板55固定在下箱体51c上。

此外，底架11上还设有电池70和电控箱80，电池70可以是锂电池，为驱动件22、旋转机构43、升降机构44、振动装置30以及补浆装置50提供电能。电控箱80用于控制行走装置20、振动装置30、转向装置40以及补浆装置50进行相应的工作。

综上所述，本发明中的补浆抹平机器人通过控制驱动件22驱动滚筒21实现行走；驱动电机431通过齿轮传动组件432驱动机架10旋转实现转向。补浆装置50，利用电机通过减速机54降速增加扭，连动新型排浆的排浆齿轮52，使浆可均匀可控地排出。本发明实施例的补浆抹平机器人，工作时包括以下步骤：

1、人工加入适量浆到蓄浆箱51中，启动电源，补浆抹平机器人开始工作。

2、根据需规划路线，升降机构44收缩使其顶盘423下降。顶升机架10进行转向调整，完成转向后提起顶盘423，下降机架10，驱动件22工作，驱动滚筒21，使其移动到需要补浆位置进，根据需情况，进行补浆驱动件53，进行控制排浆时间、排浆速度、排浆量，进行补浆。

本发明专利为新型自动补浆抹平机器人，相比于市面上的抹平机，本发明主要能实现全自动控制，能实现自动补浆功能，新型的作业装置、运动及转向方式，具有抹平效果好，移动控制精度高。通过独有升降方式旋转技术，使本机器人具有更高的灵活性，作业覆盖率高，较市面抹平机，具有全自动作业的特点。

本发明为新型自动补浆抹平机器人，该机器人部分作业装置与行走装置20相结合，实现全自动抹平及补浆。补浆装置50采用了1个电机通过减速机传动新型排浆齿轮52，使浆料可均匀可控地排出。可通过控制电机旋转速度，控制浆的排量及速度。行走装置20通过利用振动电机传动于滚筒21(多种滚筒可更换)，从而使其在行走过程中，行走精度高，可控性强，同时能达到提浆抹平的功能，后新型光面装置可进行刮平及光面功能，中间顶升的转向装置40，可使该机器人能360度原地转向，大幅提高该机器人的作业覆盖率。

值得说明的是，本发明可应用在各种表面处理，行走装置20和转向装置40可应用在各种作业覆盖率高、移动精度高且需要补浆的工况。

根据本发明实施例的补浆抹平机器人100的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。