一种改善电动汽车低速蠕行的方法
阅读说明：本技术 一种改善电动汽车低速蠕行的方法 (Method for improving low-speed crawling of electric automobile ) 是由 邱爽 尹来承 于泽浩 于 2021-09-08 设计创作，主要内容包括：本发明创造属于汽车行驶控制系统,主要涉及一种改善电动汽车低速驾驶控制的方法。当驾驶员启动车辆,选择到前进挡或倒挡,当驾驶员需要较低车速时,驾驶员踩且只踩下制动后,整车控制器根据接收到的车速、挡位、启动状态、加速踏板、制动力信息,进行逻辑上的判断,如符合预设条件,则会对驱动力进行衰减控制,使车辆以较低速度继续行驶。该方案实施后,可以使车辆减小制动盘磨损,同时降低驱动电机堵转扭矩,减小电机发热,还有降低能量消耗的目的。(The invention belongs to an automobile running control system, and mainly relates to a method for improving low-speed driving control of an electric automobile. When a driver starts the vehicle and selects a forward gear or a reverse gear, when the driver needs a low vehicle speed and steps on the vehicle and only steps on the brake, the vehicle controller performs logical judgment according to the received vehicle speed, gear, starting state, accelerator pedal and braking force information, and if the vehicle meets the preset conditions, the vehicle controller performs attenuation control on the driving force to enable the vehicle to continuously run at the low speed. After the scheme is implemented, the abrasion of a brake disc of a vehicle can be reduced, the locked-rotor torque of a driving motor is reduced, the heating of the motor is reduced, and the purpose of reducing energy consumption is achieved.)
技术领域
本发明创造属于汽车行驶控制系统，主要涉及一种改善电动汽车低速驾驶控制的方法。
背景技术
随着新能源汽车行业的发展，电动汽车数量与日俱增，为适应传统动力汽车操作习惯,部分电动汽车仍保留有前进挡位不踩油门即可低速行驶的蠕行功能。传统内燃机动力受限于发动机最低稳定转速,在低速时需要通过其他装置来控制蠕行力,而电动汽车不装配发动机,使用电动机就可以控制蠕行力。
目前在用的新能源汽车蠕行控制方法中,都是在低速时输出一定驱动力来维持一个较低车速，该车速在6km/h左右,但是当驾驶员在需要2-3km/h甚至更低车速时，都只能通过制动力来降低车速，此时驱动电机仍然在工作，驱动电机能量会转换成制动盘摩擦热量散失，造成能量浪费和制动盘磨损。因此，研究一种根据制动力来减小驱动力，减少能量损失，改善驱动电机工作条件，提高制动盘寿命的控制方法，具有重要的实际意义。
发明内容
本发明创造的目的就是针对上述现有技术存在的问题，研究设计一种在蠕行时可以根据驾驶员制动力来合理衰减驱动力的方法，所述方法实现包括车辆启动状态及挡位监测单元、车速监测单元、制动力监测单元、驱动电机单元和整车控制器。所述启动状态及挡位监测单元与整车控制器连接，用于监测车辆启动状态及挡位，所述车速监测单元与整车控制器连接，用于整车车速监测，所述制动力监测单元与整车控制器连接，用于监测驾驶员制动力大小，所述驱动电机单元与整车控制器连接，用于执行整车控制器的扭矩指令，所述整车控制器采集各单元提供信息，综合判定计算整车驱动力。
进一步地，所述车辆启动状态及挡位监测单元可监测车辆处于高压状态、点火状态或者是关闭状态，并且可以监测整车处于前进挡、倒挡或空挡或停车挡。并将所述状态和挡位发送给整车控制器。
进一步地，所述车速监测单元可以根据当前车辆不同轮速计算出整车车速以及车速有效性，并将车速及车速有效性发送给整车控制器。
进一步地，所述制动力监测单元可将驾驶员踩下的制动踏板深度进行监测，根据所述制动踏板深度计算出整车制动力，并将所述整车制动力发送给整车控制器。
进一步地，所述驱动电机接受整车控制器扭矩指令，所述驱动电机根据自身能力，对整车控制器扭矩指令进行响应，所述扭矩指令用于驱动整车行驶。
本发明创造的目的是这样实现的：当驾驶员启动车辆，选择到前进挡或倒挡，当驾驶员需要较低车速时，驾驶员踩且只踩下制动后，整车控制器根据接收到的车速、挡位、启动状态、加速踏板、制动力信息，进行逻辑上的判断，如符合预设条件，则会对驱动力进行衰减控制，使车辆以较低速度继续行驶。
该方案实施后，可以使车辆减小制动盘磨损，同时降低驱动电机堵转扭矩，减小电机发热，还有降低能量消耗的目的。
附图说明
图1示出了本发明创造所提供的一种改善电动汽车低速蠕行的方法各控制单元示意图；图中：110.车辆启动状态及挡位监测单元；120.车速监测单元；130制动力监测单元；140整车控制器；150驱动电机单元。
图2示出了本发明创造所提供的一种改善电动汽车低速蠕行的方法控制流程图；
具体实施方式
下面结合附图对本发明创造的实施方案进行详细描述：本实施例提供了一种改善电动汽车低速蠕行的方法，请参阅图1至图2。图1示出了一种改善电动汽车低速蠕行的方法涉及系统100的示意图。图2示出了一种改善电动汽车低速蠕行的方法的控制逻辑。
本实施例提供一种改善电动汽车低速蠕行方法及其系统100，请参考图1，所述一种改善电动汽车低速蠕行方法及其系统100包括车辆启动状态及挡位监测单元110、车速监测单元120、制动力监测单元130、驱动电机单元150和整车控制器140。
启动状态及挡位监测单元110与整车控制器140连接，用于监测车辆启动状态及挡位，所述车速监测单元120与整车控制器140连接，用于整车车速监测，所述制动力监测单元130与整车控制器140连接，用于监测驾驶员制动力大小，所述驱动电机单元150与整车控制器140连接，用于执行整车控制器的扭矩指令。
具体地，S1、所述启动状态及挡位监测单元110将当前车辆启动状态发送给整车控制器140，用于判断是否为启动状态，如当前处于启动状态，则进行下一步S2，如当前未启动，则重复S1步骤。
S2、获取当前挡位信息，如当前处于前进挡或倒挡，则执行下一步S3，如处于驻车挡或者空挡，则重复S2步骤直至挡位处于前进挡或倒挡。需要说明的是，如果车辆在空挡状态保持一定车速，此情况仍然不符合S2条件，不能继续进行S3步骤。
S3、当前述步骤满足后，需要获取当前车速用于判断是否在蠕行状态，蠕行车速可以在5-7km/h,优选地，车速判断阈值为6km/h。应当指出，当四轮车速不一致时，需要车速监测单元120进行仲裁并给出合理车速，如当前处于特殊工况导致车速无法估计，则车速监测单元120应当发出无效指令。
S4、以上条件均满足后，整车控制器140需要制动力监测单元130的制动力值进行计算，在制动踏板踩下后，整车控制器不再响应加速踏板请求，故此流程中无加速踏板判别过程。
S5、整车控制器140根据所述步骤进行信息采集后，根据当前车辆启动状态、车辆挡位、车速和制动力，对输出的驱动力进行衰减，当整车条件满足车辆启动、挡位为行驶状态、车速在6km/h以内、踩下制动踏板后，驱动力进行衰减。衰减数值根据车速与制动力确定，优选地，相同制动力下，车速越高，衰减力越小。在相同车速下，制动力越大，衰减力越多。
S6、在仲裁整车其他扭矩后，整车控制器140发出最终驱动力，最终驱动力受电池功率与电机可用扭矩实时值有关，需要与所述电机可用扭矩进行仲裁后发出该指令。
S7、驱动电机单元150在接收到整车控制器140扭矩指令后，判断自身有无故障，当有故障后针对故障进行处理，若无故障，则执行整车控制器140经过衰减后的扭矩指令。
综上所述，本发明创造有以下效果：
本发明创造的一种改善电动汽车低速蠕行方法，经过减小电机扭矩后，有效降低电机堵转部分扭矩，改善了电机使用条件，增加了电机的可靠及耐久性。
本发明创造的一种改善电动汽车低速蠕行方法，经过减小蠕行电机扭矩后，有效减少摩擦片低速摩擦产生的噪音，提升力整车噪声水平。
本发明创造的一种改善电动汽车低速蠕行方法，减小了蠕行时移动车辆单位距离内的制动盘及摩擦块磨损，对提升制动摩擦块寿命有一定效果。
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