阅读说明：本技术 一种带机械人的平衡上车架挖掘机 (Balance upper frame excavator with robot ) 是由 潘胤卓 孙凯 肖峰 刘鑫 肖童 杜家欣 王鹏飞 孙鹏 董闯 佟昕锐 于 2021-08-02 设计创作，主要内容包括：本实发明公开了一种带有机器人的平衡上车架挖掘机,挖掘机的底盘与上车架由四根电动伺服推杆连接,构成六自由度平衡台。通过检测挖掘机底盘的倾斜角度,控制四根电动伺服推杆的运动行程,保持上车架水平；机械人在滑轨上移动,可自动完成更换铲斗、钻头等工作部件。(The invention discloses a balance upper frame excavator with a robot, wherein a chassis of the excavator is connected with an upper frame through four electric servo push rods to form a six-freedom-degree balance table. The movement strokes of four electric servo push rods are controlled by detecting the inclination angle of the chassis of the excavator, so that the upper frame is kept horizontal; the robot moves on the slide rail, and can automatically complete the replacement of working components such as a bucket, a drill bit and the like.)

一种带机械人的平衡上车架挖掘机

技术领域

本实发明涉及一种挖掘机，尤其是一种带有机械人的平衡上车架挖掘机。

背景技术

目前挖掘机上车架通常以单车架组成，即利用一个单独车架对驾驶舱进行支撑。例如，公告号为CN306190264S的中国发明专利，公开了一种新型的挖掘机外观设计，当路面不平时，上车架与驾驶舱会发生倾斜，影响驾驶员的舒适度。挖掘机更换工作部件如铲斗、钻头、冲压机等，仍需人工下车更换，费时耗力，影响工作效率。

发明内容

为克服以下两个缺点：1挖掘机作业时驾驶舱随作业地形改变倾斜，2挖掘机臂更换工作部件需人工更换。本发明通过六自由度平衡台实时保持驾驶舱水平，从而提高驾驶舱的舒适程度。机械人自动拾取工作部件，实现全自动快速更换铲斗、钻头等工作部件，提高更换工作部件效率。

本发明所采用的技术方案是：六自由度平衡台由四根电动伺服推杆组成，通过检测挖掘机底盘的倾斜角度，实时计算四根电动伺服推杆的运动行程，保持驾驶舱水平。机械人由滑轨连接上上车架，自动拾取更换铲斗、钻头等工作部件。

本发明的有益效果是：六自由度平衡台增强了驾驶员的作业舒适度。通过机械手人实现全自动更换铲斗、钻头等工作部件，提高作业效率，减小人工作业强度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1. 为本发明示意图

图2. 为上车架示意图。

图中 1.机械人，2.滑轨，3.上车架，4.电动伺服推杆，5.底盘。

具体实施方式

一种带机器人的平衡上车架挖掘机工作时体现在两方面，即机器人和上车架平衡台。

当机器人工作时，机器人（1）在滑轨（2）上移动，自动更换铲斗、钻头等工作部件。

当道路不平导致底盘（5）倾斜时，检测挖掘机底盘的倾斜角度，实时计算四根电动伺服推杆（4）的运动行程，电动推杆伸出，保持驾上车架（3）水平。