具体实施方式

下面结合具体实施例和附图对本发明做进一步说明，以助于理解本发明的内容。

如图1-4所示，为本发明提供的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，包括位于同一中轴线上的柔性半自动适应模块和磁粉探伤无损检测模块。柔性半自动适应模块包括呈三棱柱状结构的移动本体、自前至后依次设置在移动本体前端板上的定位弹簧201、三角板202和管道尺寸适应丝杠203以及三组分别设置在移动本体的侧板206上的移动组件。管道尺寸适应丝杠203与移动本体的前端板301相连，定位弹簧201和三角板202套在螺杆上，实现了机器人的管道内壁尺寸的适应部分的动力来源。移动组件包括原动杆103、连杆105、从动杆109、运动轮组101、柔性连杆复位弹簧组108，原动杆103分别通过连接杆204与三角板202相连，原动杆103、连杆105和从动杆109依次铰接且与移动本体的侧板206形成柔性连杆结构，实现了机器人适应任意尺寸管道的主体部分。用于配合原动杆103、连杆105和从动杆109往复运动的运动轮组101通过步进电机106驱动，步进电机106安装于原动杆103与移动本体的侧板206相连接的电机安装板102上，运动轮组101包括位于原动杆103和连杆105铰接处的主动后轮和位于连杆105和从动杆109铰接处的被动前轮，步进电机106将动力传输至运动轮组101的主动后轮，然后再通过传送带104将主动前轮和被动后轮连接在一起，实现机器人的整体运动部分。复位弹簧组108一端通过螺钉与移动本体的侧板206垂直连接，另一端通过弹簧滑轨107与连杆105垂直连接，实现了柔性连杆机构的复位。步进电机106通过电机安装板固定在移动本体的侧板206上，不仅可以节省空间使机器人在管道内占据更小的空间，而且可以使机器人更好携带。从动杆109通过从动杆支座110与移动本体的侧板206固定连接。移动本体的前端板301、移动本体的侧板206以及检测本体的侧板207上均设有用于方便把持的把手303，便于搬运提携该机器人。

如图2-3所示，移动本体的侧板206与移动本体的侧板206以及检测本体的侧板207与检测本体的侧板207之间的连接处具有圆滑过渡面，移动本体和检测本体的圆滑过度面的下部均设有防撞导轮208，防撞导轮208安装在导轮架上，导轮架安装在移动本体和检测本体已经钻好的螺纹孔内，组成了移动本体和检测本体的防撞导向部分。

如图4所示，磁粉探伤无损检测模块包括三棱柱状结构的检测本体以及若干沿检测本体中轴线方向依次交错设置的检测组件，检测组件包括自外至内依次连接的交叉磁轭209、弹簧阻尼元件401和压力计404以及用于带动交叉磁轭209、弹簧阻尼元件401和压力计404沿检测本体径向位移的丝杠403，交叉磁轭209通过螺钉与弹簧阻尼元件401相连接，压力计404通过连接板402与弹簧阻尼元件401固定连接，丝杠403通过螺钉与交叉磁轭209、弹簧阻尼元件401和压力计404组成的板块相连。检测组件的安装方式有两种：一种是检测组件通过螺钉固定在检测本体的侧板上，另一种是检测本体的侧板向内凹陷形成用于放置局部或全部的检测组件的容纳腔。移动本体通过焊接与检测本体组成适应不同管径内壁大面积无损检测机器人。

本发明的工作原理为：先将铁磁管道通磁，在通磁完成后，先调整管道尺寸适应丝杠203，使三角板202调整到最低位置，然后将带有防撞导轮208的柔性半自动适应模块的前段放入铁磁管道内，直至将柔性半自动适应模块和磁粉探伤无损检测模块全部放入铁磁管道内，调整管道尺寸适应丝杠203，使柔性连杆机构在柔性连杆复位弹簧组108的帮助下适应小管道301的尺寸，磁粉探伤无损检测模块的丝杠403开始运动，带动交叉磁轭209运动，直至碰触到大管道304内壁，压力计404读数刚到零的临界时，丝杠403停止运动，然后打开步进电机106，机器人在铁磁管道内做爬行运动，交叉磁铁209对铁磁管道进行无损检测，直至检测完整条铁磁管道。

工作完毕复位过程：当检测作业全部完成之后，设备得到停止信息，完成当前检测流程之后，适应不同管径内壁大面积无损检测机器人的移动本体的柔性连杆复位弹簧组108调整到所受弹力最小的状态，交叉磁轭209通过丝杠收回检测本体内。

本文中应用了具体个例对发明构思进行了详细阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离该发明构思的前提下，所做的任何显而易见的修改、等同替换或其他改进，均应包含在本发明的保护范围之内。