具体实施方式

接着，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在以下说明的各实施方式中，对共同部分标注相同的附图标记，省略一部分重复的说明。

(第1实施方式)

首先，对图1～图6所示的第1实施方式进行说明。

图1是在进行焊接、部件组装等时所使用的驱动装置1的立体图。

驱动装置1具备：基座模块11，其设置于地面F上；减速器10，其固定设置于基座模块11的长度方向上的一端侧的上表面；作为旋转驱动源的马达2，其向减速器10输出动力；保持装置12，其固定设置于基座模块11的长度方向上的另一端侧的上表面；以及旋转模块13，其长度方向上的两端部支承于减速器10和保持装置12。马达2在减速器10的输入侧安装为一体。减速器10对马达2的旋转进行减速，并将该旋转向旋转模块13的长度方向上的一端侧传递。保持装置12将旋转模块13的长度方向上的另一端侧支承为可旋转。借助减速器10从马达2向旋转模块13传递动力，从而该旋转模块13绕大致沿着水平方向的轴线o1旋转。

在本实施方式的情况下，旋转模块13围绕轴线o1具有多个工件支承面13a。在各工件支承面13a安装有作为作业对象的工件W。利用旋转模块13的由马达2进行的旋转使安装在工件支承面13a的工件W朝向作业位置移动。在作业位置例如设置有焊接机器人等作业装置3。

图2是从输出侧(安装有旋转模块13的那一侧)观察减速器10的主视图，图3是沿着图2的III-III线的剖视图。另外，图4是放大了图3的局部的减速器10的剖视图，图5是大致沿着图4的V-V线的减速器10的剖视图。此外，在图5中，后述的中央齿轮30、曲轴齿轮31、中间齿轮32等未以剖面的方式示出。另外，在图5中，一并记载有后述的保持构件40、安装基座38。

减速器10具备：固定模块14，其下端固定设置于基座模块11(参照图1)的一端侧的上表面；第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B，其与固定模块14结合成一体；外筒17，其借助轴承16以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的外周侧；多个(三个)曲轴18，其以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B；以及第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B，其与各曲轴18的两个偏心部18a、18b一起回转。减速器10以输出部的旋转中心轴线c1与驱动装置1的轴线o1一致的方式设置于基座模块11。

固定模块14具有：带孔圆板状的基座凸缘14a，其在中央具有圆形的贯通孔25(参照图3)；和支脚部14b，其从基座凸缘14a向下方延伸(参照图2)。固定模块14的支脚部14b的下端利用螺栓紧固等固定于基座模块11。带孔圆板状的第1齿轮架模块15A与基座凸缘14a的厚度方向上的一个端面重叠，该第1齿轮架模块15A与基座凸缘14a利用螺栓紧固等固定为一体。另外，在第1齿轮架模块15A的与基座凸缘14a相反的一侧的端面利用螺栓紧固等固定有第2齿轮架模块15B。第2齿轮架模块15B具有带孔圆板状的基板部15Ba和从该基板部15Ba的端面朝向第1齿轮架模块15A的方向延伸的未图示的多个支柱部。第2齿轮架模块15B的支柱部的端面与第1齿轮架模块15A的端面对接，各支柱部固定于第1齿轮架模块15A。在第1齿轮架模块15A与第2齿轮架模块15B的基板部15Ba之间保持有轴向上的间隙。在该间隙配置有第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B。

此外，在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成有供第2齿轮架模块15B的各支柱部贯穿的未图示的避让孔。避让孔以各支柱部不妨碍第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B的回转动作的方式相对于支柱部形成为足够大的内径。

外筒17跨过第1齿轮架模块15A的外周面和第2齿轮架模块15B的基板部15Ba的外周面地配置。外筒17的轴向上的两端部借助轴承16以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的基板部15Ba。另外，在外筒17的轴向上的中央区域(与第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B的外周面相对的区域)的内周面形成有与旋转中心轴线c1平行地延伸的多个销槽(未图示)。在各销槽以可旋转的方式收容有大致圆柱状的内齿销20。安装在外筒17的内周面的多个内齿销20与第1回转齿轮19A以及第2回转齿轮19B各自的外周面相对。

第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成为比外筒17的内径稍小的外径。在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外周面形成有与配置于外筒17的内周面的多个内齿销20以啮合状态接触的外齿19Aa、19Ba。在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外周面形成的外齿19Aa、19Ba的齿数设定为比内齿销20的数量稍少(例如，少一个)。

多个曲轴18配置于以第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B的旋转中心轴线c1为中心的同一圆周上。各曲轴18借助轴承22以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块15A和第2齿轮架模块15B。各曲轴18的偏心部18a、18b分别贯通于第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B。各偏心部18a、18b借助偏心部轴承23以可旋转的方式与分别在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B形成的支承孔21卡合。此外，各曲轴18的两个偏心部18a、18b以相位绕曲轴18的轴线错开180°的方式偏心。

若多个曲轴18受到外力而向一个方向旋转，则曲轴18的偏心部18a、18b以预定的半径同向地回转，与此相伴，第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B以相同的半径同向地回转。此时，第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外齿19Aa、19Ba与保持于外筒17的内周的多个内齿销20以啮合的方式接触。

在本实施方式的减速器10中，外筒17侧的内齿销20的数量设定为比第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B各自的外齿19Aa、19Ba的齿数稍多，因此，在第1回转齿轮19A和第2回转齿轮19B回转一圈的期间内，外筒17被向与回转方向相同的方向推压并旋转预定的间距。其结果，曲轴18的旋转被大幅度减速而作为外筒17的旋转输出。此外，在本实施方式中，各曲轴18的偏心部18a和偏心部18b以绕轴线错开180°的方式偏心，因此，第1回转齿轮19A的回转相位与第2回转齿轮19B的回转相位错开180°。

在外筒17的与基座凸缘14a相反的一侧的轴向上的端部安装有带孔圆板状的输出板26。输出板26以未接触状态覆盖第2齿轮架模块15B的端部，工件保持用的旋转模块13(参照图1)可利用螺栓紧固等安装于该输出板26的轴向外侧的端面。另外，在输出板26的内周部安装有以未接触状态贯穿第2齿轮架模块15B、第2回转齿轮19B、第1回转齿轮19A、第1齿轮架模块15A、基座凸缘14a各自的内周部的筒部27。筒部27与输出板26一体地旋转。

另外，减速器10具备：输入齿轮33，其与马达2的未图示的旋转轴连结；中央齿轮30(输出齿轮)，其以可旋转的方式保持于基座凸缘14a和第1齿轮架模块15A的内周面；中间齿轮32，其与输入齿轮33以及中央齿轮30啮合而将输入齿轮33的旋转向中央齿轮30传递。中央齿轮30设定为直径比输入齿轮33的直径大且齿数比输入齿轮的齿数多。因而，输入齿轮33的由马达2进行的旋转被以预定的减速比减速，并在该状态下向中央齿轮30传递。

输入齿轮33借助轴承34以可旋转的方式支承于自基座凸缘14a的贯通孔25向径向外侧分离开的边缘部。输入齿轮33的旋转中心轴线c4与减速器10的输出侧的旋转中心轴线c1平行地设定。

中央齿轮30形成为跨过基座凸缘14a和第1齿轮架模块15A的轴长。在中央齿轮30的轴向上的中央区域形成有外齿30a。中央齿轮30的轴向上的一端部侧借助轴承35A以可旋转的方式保持于基座凸缘14a的贯通孔25的内周面。中央齿轮30的轴向上的另一端部侧借助轴承35B以可旋转的方式保持于第1齿轮架模块15A的内周面。中央齿轮30以旋转中心轴线c1为中心旋转。

另外，在第1齿轮架模块15A的靠基座凸缘14a侧的端部，与前述的多个(三个)曲轴18的位置相对应地形成有多个(三个)凹部28。各凹部28在第1齿轮架模块15A的内周面侧开口。另外，在各曲轴18的靠基座凸缘14a侧的端部安装有用于向曲轴18传递旋转的曲轴齿轮31。安装在各曲轴18的曲轴齿轮31配置于相对应的凹部28的内侧。各曲轴齿轮31具有外齿31a。各曲轴齿轮31的外齿31a与中央齿轮30的外齿30a的靠轴向上的另一端部的区域啮合。因而，借助中间齿轮32从输入齿轮33输入到中央齿轮30的旋转通过曲轴齿轮31向各曲轴18传递。

在本实施方式的减速器10中，利用由输入齿轮33和中央齿轮30构成的前级减速部和由曲轴18、第1回转齿轮19A、第2回转齿轮19B、外筒17等构成的后级减速部进行减速。

另外，在基座凸缘14a的靠第1齿轮架模块15A的端部形成有收容输入齿轮33的外齿33a部分和中间齿轮32的凹坑部36。在基座凸缘14a的凹坑部36的底面(与第1齿轮架模块15A的端面相对的面)安装有用于支承中间齿轮32的安装基座38。另外，凹坑部36的局部向基座凸缘14a的中央的贯通孔25开放。配置于凹坑部36内的中间齿轮32通过凹坑部36的径向内侧的开放部与中央齿轮30的外齿30a啮合。

中间齿轮32以可旋转的方式支承于圆柱状的支承轴39。支承轴39与圆柱状的保持构件40形成为一体，该保持构件40的外径比该支承轴39的外径大，该保持构件40的轴长比该支承轴39的轴长短。支承轴39在自保持构件40的轴线c2偏离了的位置形成为一体。

也就是说，支承轴39相对于保持构件40的轴线c2偏心地(在径向上偏移地)配置。支承轴39的轴线c3与保持构件40的轴线c2平行地设定。

在本实施方式中，轴线c2的位置设为保持构件40上的基准位置，保持构件40上的与支承轴39相连的部分40a设为支承轴39的保持部。支承轴39的保持部配置于自基准位置即轴线c2的位置分离开的位置。

在安装于凹坑部36的内部的安装基座38形成有供保持构件40的外周面嵌合固定的圆形状的保持孔41。在本实施方式的情况下，通过变更保持构件40相对于保持孔41的绕轴线c2的旋转位置，能够变更基座凸缘14a(基座模块11)上的中间齿轮32的支承轴39的位置。例如，在变更输入齿轮33的齿数和外径以改变减速器10的减速比时等，对中间齿轮32的支承轴39的位置进行变更。

此外，在本实施方式的情况下，安装基座38与固定模块14、第1齿轮架模块15A一起构成分别将输入齿轮33、中央齿轮30(输出齿轮)、中间齿轮32支承为可旋转的支承模块。另外，在本实施方式中，安装基座38的保持孔41和与保持孔41嵌合的保持构件40的外周面构成旋转位置变更部。

在变更了输入齿轮33的齿数和外径的情况下，输入齿轮33的外齿33a与中央齿轮30(输出齿轮)的外齿30a的齿面间的距离发生变化，因此，在之前的支承轴39的位置处，中间齿轮32无法与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。

在该情况下，通过适当变更支承轴39的位置，能够使中间齿轮32与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。

图6是将输入齿轮33更换成直径更小的齿轮时的减速器10的与图5同样的剖视图。

在图5所示的例子中，中间齿轮32的支承轴39的轴线c3较大程度地远离以最短距离将输入齿轮33(A)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1。此时，支承轴39的轴线c3相对于保持构件40的轴线c2向最远离直线L1的那一侧偏心。

如图6的例子这样，若输入齿轮33(B)的外径变小，则输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间的距离变宽，在图5所示的支承轴39的位置处，中间齿轮32无法与输入齿轮33以及中央齿轮30可靠地啮合。在该情况下，从保持孔41拆下保持构件40，使该保持构件40绕轴线c2旋转180°而再次与保持孔41嵌合。由此，支承轴39的轴线c3相对于保持构件40的轴线c2向最接近以最短距离将输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的那一侧偏心。其结果，能够使中间齿轮32与输入齿轮33以及中央齿轮30(B)可靠地啮合。

此外，在本实施方式中，以自保持构件上的轴线c2(基准位置)分离的方式配置的保持部(与支承轴相连的部分40a)和作为旋转位置变更部的保持孔41以及保持构件40的外周面构成齿轮位置变更机构(轴位置变更部)。

如以上这样，在本实施方式的减速器10中，对中间齿轮32的支承轴39进行保持的保持构件40和作为支承模块的安装基座38构成能够变更中间齿轮32的位置的齿轮位置变更机构。因此，在将输入齿轮33更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况下，能够根据输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的齿面间的距离的变化利用齿轮位置变更机构变更中间齿轮32的位置。

因而，不更换固定模块14等支承模块，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的减速比。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

另外，本实施方式的减速器10在自保持构件40上的基准位置(轴线c2)分离开的位置配置有支承轴39的保持部(与支承轴39相连的部分40a)。另外，在保持构件40与作为支承模块的安装基座38之间设置有能够变更保持构件40的旋转位置的旋转位置变更部(保持构件40与保持孔41的嵌合构造)。因而，在采用了本实施方式的减速器10的情况下，仅凭改变保持构件40的旋转位置就能够容易地变更中间齿轮32的位置。

尤其是，在本实施方式的情况下，保持构件40形成为圆柱状，并且，在作为支承模块的安装基座38形成有供保持构件40嵌合的保持孔41。并且，旋转位置变更部由保持构件40的外周面和安装基座38的保持孔41构成。因此，在将保持构件40与保持孔41嵌合时，仅凭改变保持构件40的旋转角度就能够容易地变更中间齿轮32的位置。

此外，在本实施方式中，保持构件40形成为圆柱状，但保持构件40的外周面也可以是除了圆形以外的形状、例如四边形等多边形形状。

另外，在本实施方式的减速器10中，中间齿轮32的支承轴39与保持构件40形成为一体，因此，能够削减结构部件的部件个数而谋求成本的削减。

不过，也能够将支承轴39形成为与保持构件40分体的部件，利用压入等将支承轴39固定于保持构件40。

(变形例)

在上述的实施方式中，保持构件40以可拆装的方式安装于安装基座38的保持孔41，在将输入齿轮33更换成外径不同的构件时，将保持构件40旋转180°而再次将其以嵌合状态固定于保持孔41。相对于此，也可以设为使图5、图6所示的安装基座38以相对于基座凸缘14a(支承模块)绕轴线c3旋转了180°的状态安装的构造。具体而言，例如，能够通过将安装基座38的图中左右的紧固固定部50配置成左右对称形状来实现。

在该情况下，无需从安装基座38拆下保持构件40，因此，安装基座38也可以与保持构件40设为一体构造。在该变形例的情况下，安装基座38不是支承模块的一部分，而是成为保持支承轴39的保持构件的一部分。

(第2实施方式)

图7是第2实施方式的减速器110的与图5的局部相对应的剖视图，图8是第2实施方式的减速器110的与图6的局部相对应的剖视图。

本实施方式的减速器110仅保持构件40A与安装基座38A的嵌合部的构造与第1实施方式不同。保持构件40A在圆柱状的外周面设有相互平行的一对倒角部40Aa。一对倒角部40Aa隔着保持构件40A的轴线c3对称地形成。在安装基座38A形成有与保持构件40A的外周形状一致的形状的保持孔41A。即、在安装基座38A的保持孔41A设有相互平行的两个平面41Aa。在保持构件40A与安装基座38A的保持孔41A嵌合时，保持构件40A侧的两个倒角部40Aa与两个平面Aa抵接。因而，保持构件40A仅在绕轴线c2错开了180°的两个旋转位置处与保持孔41A嵌合。

本实施方式的减速器110能够使保持构件40A仅在绕轴线c2错开了180°的两个旋转位置处与保持孔41A嵌合，因此，能够将保持构件40A的旋转位置准确地定位在两个位置。因此，能够使中间齿轮32的齿面与两种齿数和外径不同的输入齿轮33准确地啮合。

(第3实施方式)

图9是从正面观察第3实施方式的减速器210的基座凸缘14a(固定模块14)的内侧端面(与第1齿轮架模块相对的端面)的端面图。

在图9中，以假想线示出了中间齿轮32、中央齿轮30(输出齿轮)、以及外径和齿数不同的两种输入齿轮33(A)、33(B)。

本实施方式的减速器210在基座凸缘14a的内侧端面形成有能够供中间齿轮32的支承轴239嵌合的多个支承轴嵌合孔45A、45B。各支承轴嵌合孔45A、45B的形成位置设定为使支承于支承轴239的中间齿轮32的齿面与所使用的输入齿轮33以及中央齿轮30啮合的位置。此外，在图9所示的例子中，支承轴嵌合孔45A、45B是两个，但也可以是三个以上。另外，在本实施方式中，未设置用于保持支承轴239的保持构件，支承轴239形成为单纯的圆柱形状。

在本实施方式的情况下，多个支承轴嵌合孔45A、45B构成能够变更中间齿轮32的支承轴239的位置的轴位置变更部。

在使用外径较大的一个输入齿轮33(A)的情况下，将支承轴239以嵌合状态固定于远离以最短距离将输入齿轮33(A)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的那一侧的支承轴嵌合孔45A。在自该状态将输入齿轮33(A)更换成外径较小的另一个输入齿轮33(B)的情况下，在从支承轴嵌合孔45A拆下支承轴239之后，将支承轴239以嵌合状态固定于接近以最短距离将输入齿轮33(B)与中央齿轮30的齿面间连结的直线L1的支承轴嵌合孔45B。

在本实施方式的减速器210的情况下，在更换输入齿轮33时，根据输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的齿面间的距离的变化适当选择基座凸缘14a上的支承轴嵌合孔45A、45B，能够将中间齿轮32的支承轴39固定于最佳的支承轴嵌合孔45A、45B。因此，不更换固定模块14等支承模块，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)之间的减速比。因而，在采用了本实施方式的减速器210的情况下，也无需大规模的部件更换，就能够变更输入齿轮33与中央齿轮30(输出齿轮)的变速比，能够抑制部件成本的高涨。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种各样的设计变更。

例如，在上述的实施方式的说明中，详细论述了将输入齿轮更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况，但在将输出齿轮(例如中央齿轮)更换成齿数和外径不同的其他的齿轮的情况下，也能够同样地变更中间齿轮的支承轴的位置。另外，在将输入齿轮和输出齿轮这两者更换成不同的其他的齿轮的情况下，也能够同样地变更中间齿轮的支承轴的位置。

另外，在上述的实施方式中，中间齿轮和输入齿轮以可旋转的方式支承于固定模块侧，但也可以使中间齿轮、输入齿轮以可旋转的方式支承于第1齿轮架模块侧。

(第4实施方式)

以下，基于附图说明本发明的齿轮机构、减速器的第4实施方式。

图10是表示本实施方式中的齿轮机构、减速器的剖视图，图11是沿着图10的XI-XI线的剖视图。图中，附图标记301是减速器。

如图10、图11所示，本实施方式的减速器301借助齿轮机构320向减速部(输出部)330传递马达(旋转驱动源)310的旋转驱动力，并作为绕减速部330的输出轴线T0的旋转力以预定的减速比输出。

此外，有时将沿着输出轴线T0的方向称为上下方向(铅垂方向)。本实施方式的减速器301能够适用于例如转台的台驱动。

在减速器301中，齿轮机构320和减速部330收纳于壳体302。马达310安装于壳体302的外部。马达310驱动沿着在大致水平方向上延伸的驱动轴线(输入轴线)T10的驱动轴310a。在驱动轴310a安装有具有作为同轴的输入轴线的输入轴311。输入轴311以旋转自如的方式支承于壳体302。齿轮机构320与输入轴311连动。减速部330输出比从齿轮机构320输入来的转速低的转速。

马达310和齿轮机构320在沿着输出轴线T0的方向观察时以彼此相邻的方式配置。同样地，齿轮机构320和减速部330在沿着输出轴线T0的方向观察时以彼此相邻的方式配置。马达310和减速部330的沿着输出轴线T0的上下方向上的位置大致重叠。齿轮机构320的沿着输出轴线T0的上下方向上的位置与马达310和减速部330大致相同，但该齿轮机构320配置于稍微靠下侧的位置。

齿轮机构320具备：中心齿轮(第三齿轮)322，其以中心轴线T2为旋转轴线；惰轮(第二齿轮)323，其与中心齿轮322啮合；以及输入齿轮(第一齿轮)321，其与惰轮323啮合，并从输入轴311输入有来自马达310的驱动力。中心齿轮322、惰轮323、以及输入齿轮321均设为正齿轮而沿着同一水平面配置。

惰轮323的惰轮轴线T3、输入齿轮321的输入轴线T1、以及中心齿轮322的中心轴线线T2均与输出轴线T0平行。中心齿轮322的中心轴线线T2与输出轴线T0一致。

中心齿轮322以中心轴线线T2为旋转中心。惰轮323以惰轮轴线T3为旋转中心。输入齿轮321以输入轴线T1为旋转中心。

壳体302具有基座部302a、第一模块302b以及第二模块302c。

基座部302a形成为板状，以沿着与输出轴线T0正交的水平面的方式配置。基座部302a沿着减速器301的下表面配置。在基座部302a的上表面，在沿着输出轴线T0的方向观察时并列配置有收容齿轮机构320的第一模块302b和收容减速部330的筒状的第二模块302c。

基座部302a构成至少分别将输入齿轮321、中心齿轮322、惰轮323支承为可旋转的支承模块。

第一模块302b和第二模块302c以并列的状态分别与基座部302a的上表面结合。第一模块302b和第二模块302c从基座部302a的上表面朝上突出。第一模块302b和基座部302a相互结合成能够使减速器301的内部密闭。

筒状的第二模块302c以其中心轴线与输出轴线T0一致的方式配置。第一模块302b与第二模块302c相邻地配置。第二模块302c的上端沿着减速器301的上表面配置。第二模块302c利用螺栓302j等紧固于基座部302a的上表面。第二模块302c和基座部302a相互结合成能够使减速器301的内部密闭。

基座部302a具有：板状的第一基座部302a1和具有比第一基座部302a1的轮廓小的轮廓的板状的第二基座部302a2。第一基座部302a1具有能够供第一模块302b和第二模块302c这两者安装的轮廓。第二基座部302a2具有与第一模块302b相对应的轮廓，如后述那样，该第二基座部302a2在对应于第一模块302b的区域嵌入第一基座部302a1而与其成为一体。第一基座部302a1和第二基座部302a2相互结合成能够使减速器301的内部空间328b密闭。

第一基座部302a1形成为，以如后述那样能够供第二基座部302a2嵌入的方式具有比第二基座部302a2的厚度大的厚度。第二基座部302a2暴露于减速器301的下表面。在第一基座部302a1，在上下方向上与第一模块302b相反的位置，一体地结合有第二基座部302a2。

第一模块302b具有：与第一基座部302a1的上表面结合为一体的第一模块侧部302b1和与第一模块侧部302b1的上表面结合为一体的第一模块板302b2。

第一模块侧部302b1从板状的第一基座部302a1的上表面向上方突出。第一模块板302b2以封堵第一模块侧部302b1的内部的方式结合。第一模块板302b2与第一基座部302a1以及第二基座部302a2大致平行地配置。第一模块板302b2沿着减速器301的上表面配置。

在第一模块302b贯穿有向齿轮机构320传递马达310的旋转驱动力的输入轴311的顶端。输入轴311朝向水平方向。

马达310具有驱动轴310a。马达310固定于第一模块侧部302b1的侧部。驱动轴310a的顶端设为贯穿壳体302的输入轴311。

在输入轴311的外端面形成有供马达310的驱动轴310a嵌入的压入孔311a。马达310固定于在第一模块302b安装的马达支承构件326。马达310的驱动轴310a设为其驱动轴线T10在水平方向(与基座部302a平行的方向)上延伸的姿势，并插入于输入轴311的压入孔311a。马达310位于比基座部302a的上侧外表面稍靠上侧(第一模块302b侧)的位置。

在输入轴311的顶端部安装有驱动侧齿轮311b。

驱动侧齿轮311b是在从输入轴311的外周面沿径向突出而成的圆板状的部位的外端部形成有齿的结构。在驱动侧齿轮311b啮合有从动侧齿轮311c。驱动侧齿轮311b和从动侧齿轮311c由伞齿轮(锥齿轮)构成。

此外，驱动侧齿轮311b和从动侧齿轮311c并不限于伞齿轮，只要采用驱动侧齿轮311b的驱动轴线T10与从动侧齿轮311c的输入轴321a的输入轴线T1为交叉的位置关系、并且能够从驱动侧齿轮311b向从动侧齿轮311c传递驱动力的结构即可。从动侧齿轮311c以在上下方向上延伸的输入轴321a为旋转轴。从动侧齿轮311c以在输入轴321a的上下方向上接近第二模块302c的方式配置。

输入轴321a由以与从动侧齿轮311c的旋转轴线呈同心状的方式呈直线状延伸的轴构件构成。输入轴321a以输入轴线T1与输入轴311的驱动轴线T10正交的姿势支承于后述的轴承321g。即、输入轴321a以可旋转的方式支承于壳体302。

在本实施方式中，输入轴311的驱动轴线T10与减速器301的上表面平行，输入轴321a的输入轴线T1与减速器301的上表面正交。

此外，输入轴321a的输入轴线T1与输入轴311的驱动轴线T10并不限于正交的位置关系，只要是除了平行以外的位置关系即可。例如，能够是输入轴311的驱动轴线T10以马达310侧相对于水平位置下降的方式向上下方向倾斜的结构。

从动侧齿轮311c是在从输入轴321a的外周面沿径向突出而成的圆板状的部位的外端部形成有齿的结构。从动侧齿轮311c的外端部进入到在第一模块302b形成的扩径部328d1之中。扩径部328d1如后述那样设为在第一模块侧部302b1形成的内部空间328d的上端位置，由第一模块板302b2封堵。

在第一基座部302a1，在上下方向上的中间形成有内部空间328b。内部空间328b沿着与输出轴线T0正交的水平面形成。

在第一基座部302a1形成有两个在上下方向上贯通的贯通孔328a和贯通孔328d2。贯通孔328a和贯通孔328d2均与内部空间328b连通。

贯通孔328a以输出轴线T0为中心线地配置，形成为与筒状的第二模块302c同心的形状。贯通孔328a从内部空间328b向减速器301的下表面的外部贯通。

贯通孔328d2形成于与输入齿轮321的中心相对应的位置。

贯通孔328d2从内部空间328b向后述的第一模块302b的内部空间328d连通。

在内部空间328b以相互啮合着的状态收容有齿轮机构320的输入齿轮(第一齿轮)321、惰轮(第二齿轮)323以及中心齿轮(第三齿轮)322。内部空间328b具有将形成为与输入轴(支承轴)321a同心的形状的部分、形成为与惰轮轴(支承轴)323a同心的形状的部分、以及对应于与中心齿轮322同心的形状的部分连续而成的平面轮廓形状。

在内部空间328b中，作为齿轮机构320，输入齿轮321与从马达310传递旋转驱动力的输入轴311连结。惰轮323在内部空间328b的内部与输入齿轮321啮合而以可旋转的方式的方式保持于第一基座部302a1和第二基座部302a2。中心齿轮322位于内部空间328b的内部，与惰轮323啮合而传递输入齿轮321的旋转。

中心齿轮322设定为直径比输入齿轮321的直径大且齿数比输入齿轮321的齿数多。因而，输入齿轮321的由马达310进行的旋转被以预定的减速比减速，并在该状态下向中心齿轮322传递。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的与输入齿轮321和惰轮323相对的下侧位置形成有开口328b1。第二基座部302a2从下侧嵌入开口328b1而封堵该开口328b1。第二基座部302a2在插入到内部空间328b的上下方向上的中途的位置处固定。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的朝下的开口328b1的边缘部形成有以具有台阶的方式扩径而成的扩径部328b2。在扩径部328b2嵌入有以向第二基座部302a2的周围突出的方式形成的凸缘部302a2a。在该状态下，在上下方向上彼此相对的扩径部328b2的面与凸缘部302a2a的面相互接触。由此，第二基座部302a2的上下方向上的相对于第一基座部302a1的位置被固定。此外，扩径部328b2也可以在水平方向上形成到成为第一基座部302a1的轮廓的端部。也能够在开口328b1的周围，在比凸缘部302a2a靠上侧的位置设置O形密封圈等密闭部件。

在第二基座部302a2，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔321f。

在支承孔321f安装有轴承321g。轴承321g安装于支承孔321f的内周面。轴承321g支承输入轴321a的下端部。输入轴321a具有沿着输出轴线T0的上下方向的输入轴线T1。输入轴321a的下端部插入于支承孔321f。在输入轴321a以接近下端部的方式安装有输入齿轮321。

图12是表示本实施方式的轴位置变更部的说明图，图13是沿着图12的XIII-XIII线的剖视图。

在第二基座部302a2，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔(支承孔部)351A、351C、351E。

在第一基座部302a1，在处于内部空间328b的内侧的面形成有截面呈圆形且有底的支承孔(支承孔部)351B、351D、351F。

也就是说，基座部302a具有在惰轮323的轴向上相对而位于惰轮323的两侧的第一基座部302a1和第二基座部302a2。另外，在第一基座部32a1的相对面和第二基座部302a2的相对面中的至少一个相对面形成有支承孔(支承孔部)351A～351F。

支承孔(支承孔部)351A～351F设为能够与齿数不同的输入齿轮321相对应地变更惰轮323的惰轮轴(支承轴)323a的位置的轴位置变更部350。支承孔(支承孔部)351A～351F均向内部空间328b开口。支承孔(支承孔部)351A～351F均沿着距输入齿轮321的旋转中心即输入轴线T1为预定的距离的圆周R50配置。

支承孔(支承孔部)351A～351F在圆周R50上交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2。支承孔(支承孔部)351A～351F在圆周R50上相互分离地配置。

圆柱状的惰轮轴323a的顶端部插入于支承孔351A～351F中的任一处。由此，支承孔351A～351F中的、插入有惰轮轴323a的一处将惰轮轴323a支承为可旋转。惰轮323与惰轮轴323a连接。

通过从支承孔351A～351F选择惰轮轴323a的插入位置，从而将惰轮323支承为可旋转。惰轮轴323a具有沿着输出轴线T0的上下方向的惰轮轴线T3。

支承孔(支承孔部)351A～351F和支承孔321f在沿着输出轴线T0的方向上观察的平面内均以分离的方式形成。另外，即使从支承孔351A～351F选择惰轮轴323a的插入位置，输入齿轮321的旋转中心与惰轮323的旋转中心彼此的距离也不发生变化。

此外，在图10中示出了惰轮323的惰轮轴323a安装在支承孔(支承孔部)351A～351F中的支承孔(支承孔部)351B的状态。

在此，圆柱状的惰轮轴323a的顶端部插入于支承孔351B。惰轮323与惰轮轴323a连接。

在第一模块侧部302b1的与支承孔321f相对的位置形成有在上下方向上延伸的内部空间328d。内部空间328d以向上方延伸的方式形成，其下端借助贯通孔328d2与内部空间328b连通。

内部空间328d与贯通孔328d2相对应地设为截面呈圆形。内部空间328d的上端由第一模块板302b2封堵。在第一模块板302b2的处于内部空间328d的内侧的下表面位置形成有截面呈圆形且有底的支承孔321h。在支承孔321h安装有轴承321g。轴承321g安装于支承孔321h的内周面。轴承321g支承输入轴321a。输入轴321a的上端部插入于支承孔321h。

在第一模块302b中，在内部空间328d的上端形成有扩径部328d1。在扩径部328d1，在处于轴承321g的下侧的位置收纳有从动侧齿轮311c。第一模块板302b2的下端嵌入于内部空间328d的上端。在第一模块板302b2的上端的周围以向径向外侧突出的方式设有凸缘部302b2a。凸缘部302b2a与第一模块侧部302b1的上端接触，由此，第一模块板302b2相对于第一模块侧部302b1的上下方向位置被固定。同时，第一模块侧部302b1与第一模块板302b2密合而使内部空间328d密闭。也能够在第一模块板302b2的外周面，在比凸缘部302b2a靠下侧且插入于第一模块侧部302b1的位置设置O形密封圈等密闭部件(密闭构造、密闭构件)。

在第一模块302b中，在内部空间328d的下端附近的位置安装有对输入轴321a的轴向上的中央位置进行支承的轴承321g。轴承321g安装于第一模块侧部302b1的内部空间328d的内周面。

在第一模块侧部302b1的成为内部空间328d的下端位置的下端，在处于贯通孔328d2的周围的位置形成有朝下突出的突条302b4。突条302b4插入于贯通孔328d2，用于第一模块侧部302b1与第一基座部302a1之间的定位。

在第一模块302b中，在内部空间328d的上下方向上与扩径部328d1相对应的位置及其下侧位置形成有在水平方向上延伸的贯通孔328d4。

贯通孔328d4以在从输入轴321a朝向马达310的方向上延伸的方式形成。在贯通孔328d4的内部收纳有驱动侧齿轮311b。在贯通孔328d4的外侧，在围绕在输入轴311的周围的位置，与第一模块侧部302b1连续地形成有输入轴支承部325。输入轴支承部325设为围绕在输入轴311的周围的筒状，在其内侧配置有轴承324。轴承324将输入轴311支承为可旋转。在输入轴支承部325的接近马达310的外侧固定有马达支承构件326。输入轴支承部325的内部具有与贯通孔328d4相对应的径向尺寸。输入轴支承部325和第一模块侧部302b1收纳输入轴311和驱动侧齿轮311b而相对于外部密闭。

在第一基座部302a1，在内部空间328b的与中心齿轮322相对的上侧形成有开口328b3。开口328b3由第二模块302c和减速部330封堵。开口328b3以输出轴线T0为中心形成为与第二模块302c以及中心齿轮322同心的平面轮廓形状。

在内部空间328b，中心齿轮322以可旋转的方式支承于筒体334。

筒体334在上下方向上贯穿内部空间328b。筒体334以输出轴线T0为中心配置。筒体334在上下方向上贯穿减速器301。筒体334的下端嵌入于贯通孔328a。也可以在筒体334的下端与贯通孔328a的内表面之间设置密封构件334b。在筒体334的上端形成有暴露于减速部330的上表面的凸缘部334a。凸缘部334a以相对于减速器301的上表面朝下凹陷的方式形成。筒体334配置于开口328b3的大致中心。

在中心齿轮322一体地形成有同轴的齿轮322d。齿轮322d具有比中心齿轮322的齿数小的齿数，设为直径较小。中心齿轮322与齿轮322d设为一体，能够绕筒体334旋转。齿轮322d配置于比中心齿轮322靠上侧的位置。齿轮322d以比中心齿轮322接近减速部330的方式配置。齿轮322d成为向减速部330输入的输入侧。齿轮322d收容于开口328b3的内部。中心齿轮322的下端借助轴承334c以可旋转的方式支承于贯通孔328a的附近的位置。中心齿轮322的上端借助轴承334c被支承为能够相对于减速部330旋转。

减速部330收纳于在第一基座部302a1固定的筒状的第二模块302c。减速部330可以是例如偏心摆动型的减速机构。减速部330具有：齿轮架333，其配置于第二模块302c的内侧；和传递轴331，其随着中心齿轮322的旋转而旋转。

齿轮架333能够相对于第二模块302c以输出轴线T0为中心相对地旋转。具体而言，第二模块302c与齿轮架333之间的相对的旋转由设于第二模块302c的内周与齿轮架333的外周之间的轴承336容许。齿轮架333暴露于减速部330的上表面。齿轮架333成为减速部330的输出侧。减速部330的下端与开口328b3相对。在齿轮架333的中央部贯穿有筒体334。齿轮架333的轴线与筒体334的轴线即输出轴线T0一致。筒体334也可以固定于例如齿轮架333。

传递轴331设为减速部330的从中心齿轮322传递旋转驱动力的输入侧。传递轴331安装成，能够以与输出轴线T0平行的方向为轴线相对于齿轮架333旋转。减速部330基于传递轴331的旋转以比传递轴331的旋转速度慢的速度使第二模块302c和齿轮架333相对地旋转。在传递轴331设有与齿轮322d啮合的传递齿轮332。传递齿轮332是正齿轮。传递齿轮332配置于比中心齿轮322靠上侧的位置。

本实施方式的减速器301也可以固定于平坦的减速器安装面。并且，在该状态下，转台等也可以载置于齿轮架333的上表面。在该情况下，转台利用紧固螺栓等固定于齿轮架333的上表面。

在该减速器301中，若马达310被驱动，则驱动轴310a旋转，与驱动轴310a同轴且设为一体的输入轴311旋转。由此，与设于输入轴311的驱动侧齿轮311b啮合的从动侧齿轮311c被驱动，齿轮机构320的输入轴321a绕输入轴线T1旋转。若输入轴321a旋转，则与输入轴321a结合着的输入齿轮321绕输入轴线T1旋转。由于输入齿轮321的旋转，与输入齿轮321啮合着的惰轮323绕惰轮轴323a旋转。若惰轮323旋转，则与惰轮323啮合着的中心齿轮322绕输出轴线T0旋转。若中心齿轮322旋转，则与中心齿轮322设为一体的同轴的齿轮322d旋转。由此，与齿轮322d啮合着的传递齿轮332旋转，与传递齿轮332设为一体的传递轴331旋转。由于传递轴331的旋转，齿轮架333和作为减速部330的外筒的第二模块302c以比传递轴331的旋转速度慢的速度相对地旋转。由此，转台旋转。

在本实施方式的减速器301中，选择多种输入齿轮321，并且，利用轴位置变更部350使惰轮323的安装位置与其相对应，从而能够选择并设定不同的变速比。

在图12、图13中示出了6处支承孔(支承孔部)351A～351F作为轴位置变更部350，其中，在支承孔351A插入有惰轮323的惰轮轴323a。

在沿着输入轴线T1的方向上观察时，支承孔351F以使惰轮轴线T3处于连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线上的方式配置。

而且，在沿着输入轴线T1的方向上观察时，支承孔351A～351E以自连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线分离的距离变大的方式按照从近到远的顺序以支承孔351E、支承孔351D、支承孔351C、支承孔351B、支承孔351A的顺序排列。支承孔351A在支承孔351A～351F中最远离连结输入轴线T1和中心轴线线T2的直线。

在此，输入齿轮321(A)在本实施方式的减速器301中具有最大的外径和齿数。在该情况下，惰轮323将惰轮轴323a插入于支承孔351A。惰轮323利用支承孔351A而安装于基座部302a的第一基座部302a1。

相对于此，如在图12、图13中以假想线所示这样，在应用外径和齿数比输入齿轮321(A)的外径和齿数小的输入齿轮321(D)的情况下，惰轮323将惰轮轴323a插入于支承孔351D。惰轮323利用支承孔351D而安装于基座部302a的第二基座部302a2。

同样地，通过利用支承孔351A～351F中的任一者而将惰轮323安装于基座部302a，能够应对具有不同的外径和齿数的输入齿轮321。

在本实施方式的减速器301中，在更换成具有不同的外径和齿数的输入齿轮321时，根据输入齿轮321与中心齿轮322之间的齿面间的距离的变化从在基座部302a形成的多个支承孔351A～351F适当地选择作为轴位置变更部350，从而能够将惰轮323的惰轮轴323a固定于最佳的场所。

因此，不更换基座部302a等支承模块，就能够变更输入齿轮321与中心齿轮322之间的减速比，并且，进一步扩大变更范围。由此，在采用了本实施方式的减速器301的情况下，无需大规模的部件更换，就能够扩大输入齿轮321与中心齿轮322的变速比的变更范围，能够抑制部件成本的高涨。

另外，多个支承孔351A～351F沿着圆周R50配置，从而针对具有不同的外径和齿数的输入齿轮321(A)～(F)，仅凭变更惰轮323的安装位置，就能够扩大输入齿轮321与中心齿轮322的变速比的变更范围，能够抑制部件成本的高涨。

多个支承孔351A～351F在圆周R50上交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2。由此，与仅在第一基座部302a1和第二基座部302a2中的单侧配置多个支承孔351A～351F的情况相比，能够应对变速比的细微的变动。而且，在应对了变速比的细微的变动的情况下，也能够在第一基座部302a1和第二基座部302a2中的任一者将相邻的支承孔351A～351F之间的距离设定在具有充分的强度的范围内。

此外，本发明并不限定于上述的实施方式，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种各样的设计变更。

例如，在上述的实施方式的说明中，示出了配置有6处作为支承孔351A～351F的例子，但并不限定于此。而且，将支承孔351A～351F交替地配置于第一基座部302a1和第二基座部302a2，但并不限定于此。作为轴位置变更部350，能够根据所设定的输入齿轮321与中心齿轮322的变速比来适当地变更其配置。

而且，在本实施方式中，作为减速器301载置于在水平方向上延伸的面之上的结构，将减速器301用在了转台的驱动，但并不限于该结构和用途。本实施方式中的减速器301也可以是固定于在除了水平以外的方向上延伸的安装面的结构。

另外，在减速部330中，输出侧说明为齿轮架333，但并不限于该结构，齿轮架333和筒状的第二模块302c中任一者设为输出侧即可。

本发明的齿轮机构并不限于应用在上述的实施方式的减速器301，可以应用在任意的机械、装置。

附图标记说明

1、驱动装置；2、马达(旋转驱动源)；10、110、210、301、减速器；13、旋转模块；14、固定模块(支承模块)；15A、第1齿轮架模块(支承模块)；30、中央齿轮(输出齿轮)；32、中间齿轮；33、输入齿轮；38、38A、安装基座(支承模块)；39、239、支承轴；40、40A、保持构件；40a、与支承轴相连的部分(保持部)；41、保持孔；45A、45B、支承轴嵌合孔；c2、轴线；302a1、第一基座部(支承模块)；302a2、第二基座部(支承模块)；320、齿轮机构；321、输入齿轮(第一齿轮)；321a、输入轴(支承轴)；322、中心齿轮(第三齿轮)；322a、中心轴线(支承轴)；323、惰轮(第二齿轮)；323a、惰轮轴(支承轴)；350、轴位置变更部；351A～351F、支承孔(支承孔部)。