具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的紧急制动方法的流程图，该紧急制动方法包括步骤S01至S06，其中：

步骤S01：当接收到制动指令时，获取目标车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括车速、减速度以及第一车道信息；

可以理解的是，在行驶过程中，当车主遇到特殊情况时，会立即轻踩或重踩制动踏板以控制车辆减速，此时辅助驾驶系统会自动检测并获取到制动踏板发出的制动指令，从而判断出车辆正处于制动状态，并开始获取目标车辆的行驶信息，通过该行驶信息获取到目标车辆的车速、减速度、以及第一车道信息等。

步骤S02：获取后方车辆的行驶信息，并根据所述后方车辆的行驶信息获取所述后方车辆的第二车道信息；

可以理解的是，由于车辆正处于制动状态，为了防止追尾事故的发生，还需要获取后方车辆的行驶信息，并根据后方车辆的行驶信息获取到后方车辆的第二车道信息，以便分析目标车辆的后方是否存在车辆。

步骤S03：判断所述目标车辆的第一车道信息与所述后方车辆的第二车道信息是否一致，若否则重复执行步骤S02；

需要说明的是，目标车辆的第一车道信息与后方车辆的第二车道信息一致，并不只是表示目标车辆与后方车辆行驶的车道相同，当目标车辆与后方车辆的行驶的车道相临是也视作车道信息一致，一方面通过识别出相临或相同车道上是否存在后方车辆，以便进行针对性的紧急制动预警，另一方面当与目标车辆相临或相同车道上的后方没有车辆时，则无需进行紧急制动预警，此时会按照普通刹车的预警方式，如保持刹车灯常亮等。

步骤S04：若目标车辆的第一车道信息与后方车辆的第二车道信息一致，则根据所述目标车辆的减速度判断所述目标车辆此次制动是否为紧急制动；

可以理解的，当检测到目标车辆的后方存在车辆时，由于在普通制动情况下，通常后方车辆的驾驶员是有足够的反应时间的，由于在高速路上，车速较快，而一旦是紧急刹车，后方车辆的驾驶员往往会反应不及时，因此，需要进一步根据目标车辆的减速度来判断此次刹车是普通刹车，还是紧急刹车。

需要指出的是，当所述目标车辆的减速度在第二预设时间内大于或等于预设减速度阀值时，则所述目标车辆此次制动为紧急制动；当所述目标车辆的减速度小于所述预设减速度阀值时，则所述目标车辆此次制动为普通刹车。在本实施例中，预设减速度阀值具体设为5m/s²，同时为了防止是由于车主误踩刹车而出现紧急制动误报的情况，设定在第二预设时间内目标车辆的减速度不低于 5m/s²是非常有必要的，第二预设时间值一般为0.5-1s，由于第二预设时间值与驾驶员的开车习惯有关，在本实施例中不作限定，车主可根据自己的驾驶习惯自行设定。

步骤S05：若所述目标车辆此次制动为紧急制动，根据所述目标车辆的实时车速和实时减速度判断当前紧急制动风险等级；

可以理解的是，当判断到车主驾驶的车辆此次制动为紧急制动时，还需要根据目标车辆的车速和减速度判断目标的制动状态位于哪种紧急制动风险等级，以便根据紧急制动风险进行更加有效的预警。

进一步的，紧急制动风险等级是根据若干车辆的车速和减速度提前默认设定好的，车主也可根据自己的驾驶习惯进行修改，具体的紧急制动风险等级设定步骤如下：

当V＜V₁，且a≥a₁时，设定为四级风险；

当V₁≤V＜V₂，且a≥a₁时，设定为三级风险；

当V₂≤V＜V₃，且a≥a₁时，设定为二级风险；

当V≥V₃，且a≥a₁时，设定为一级风险；

其中：V表示所述目标车辆制动时的实时车速，V₁表示第一预设车速阀值， V₂表示第二预设车速阀值，V₃表示第三预设车速阀值，a表示所述目标车辆制动时的实时减速度，a₁表示所述预设减速度阀值。

在本发明实施例中，V₁具体为60km/h，V₂具体为80km/h，V₃具体为100km/h， a₁具体为5m/s²。

步骤S06：根据所述目标车辆的所述当前紧急制动风险等级执行对应的报警策略。

需要指出的是，每个紧急制动风险等级对应不同的报警策略，例如，当目标车辆在车速为110km/h紧急制动时，若降速到50km/h时减速度才小于预设减速度阀值5m/s²，则紧急制动风险会依次经过一级风险、二级风险、三级风险、四级风险的切换，且随着紧急制动风险等级的切换，对应的报警策略也会随之改变，以便后方车辆能更加清晰地判断出目标车辆的行驶情况，从而进行更加具有针对性的有效避让，避免发生追尾事故。

综上，根据本发明实施例中的紧急制动方法，在车主紧急刹车时通过监测后方是否有车辆，从而及时发出报警信号以提醒方车辆注意避让，确保车主安全驾驶。具体为，当车主正在控制车辆刹车时，分别获取目标车辆的行驶信息和后方车辆的行驶信息，从而分析出目标车辆与后方车辆是否处于同一车道或相邻车道，如果目标车辆和后方车辆处于同一或相邻车道，则根据目标车辆的车速和减速度分析判断目标车辆此次刹车是否为紧急制动，若确认为紧急制动，同时分析此次紧急制动的风险等级，并根据风险等级执行对应的报警策略，以便后方车辆的驾驶员能够更加精确地判断目标车辆的制动情况，从而进行更加具有针对性的有效避让，避免追尾事故的发生。

请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的紧急制动方法，本实施例中的紧急制动方法与第一实施例基本相同，其不同之处在于：

在判断出目标车辆为紧急制动时还包括步骤S11和步骤S12。

步骤S11：当所述目标车辆此次制动为紧急制动时，在第一预设时间内向所述目标车辆的防抱死系统发出激活请求以激活所述防抱死系统的危险信号。

可以理解的是，若当车辆在进行制动时，同时会触发车辆本身自带的防抱死系统开始工作，防抱死系统的作用是在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，处于边滚边滑(滑移率在20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值。

进一步的，当检测到目标车辆正在紧急制动时，在第一预设时间内防抱死系统会接收到辅助驾驶系统发送的激活请求，本实施例中，第一预设时间设置为0.1s，以便快速激活危险信号，防抱死系统根据该激活请求将危险信号激活，并将该危险信号持续发送给辅助驾驶系统。

步骤S12：接收所述防抱死系统发出的危险信号时，并启动计时器以获取所述危险信号的持续时间。

需要说明的是，当接收到防抱死系统发出的危险信号时，即开始计时，以计算危险信号的持续时间，该危险信号的持续时间通常看做紧急制动的持续时间。

所述根据所述目标车辆的所述当前紧急制动风险等级执行对应的报警策略的步骤具体包括步骤S13至S16：

步骤S13：若所述当前紧急制动风险等级为一级风险，控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行多色交替爆闪，并控制车辆的喇叭鸣响，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀；

进一步的，车辆的制动灯包括红、蓝、黄、橙等多种颜色的LED灯，当检测到当前紧急制动风险等级为一级风险，表明此时车辆在制动前的初速度不低于100km/h，由于车速非常高，且减速度不低于5m/s²，制动距离较短，为了有效预防追尾事故的发生，此时制动灯会开始多色交替爆闪，并保持喇叭鸣响，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀，以使后车能够清晰准确地判断出目标车辆的制动情况，从而更加有效的进行避让。

步骤S14：若所述当前紧急制动风险等级为二级风险，控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行双色交替爆闪，并控制车辆的喇叭鸣响，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀；

步骤S15：若所述当前紧急制动风险等级为三级风险，控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行单色爆闪，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀；

步骤S16：若所述当前紧急制动风险等级为四级风险，控制所述制动灯在第三预设时间内常亮，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀。

需要说明的是，关闭发动机喷油器中的电磁阀的具体步骤为：当接收到防抱死系统发出的危险信号时，立即发送关闭信号给车辆的车身控制器，车身控制器根据接收到的关闭信号控制发动机喷油器保持关闭，此时即使踩下油门踏板，车辆也不会进行加速，当危险信号解除即此时目标车辆的减速度小于预设减速度阀值时，停止发送关闭信号给车辆的车身控制器，此时发动机喷油器直接受油门踏板控制，通过在紧急制动时控制发动机喷油器关闭，避免在紧急情况下车主同时踩下油门踏板和制动踏板，防止出现车辆加速的情况，进一步保证车主驾驶安全。

进一步的，所述目标车辆的制动灯爆闪的预设时间的计算公式为：

T＝T₁+1，其中T表示制动灯爆闪的第三预设时间，T₁表示所述危险信号持续时间的整数部分；

所述目标车辆的制动灯爆闪的预设闪烁次数的计算公式为：n＝3T，其中n 表示所述目标车辆的制动灯的预设闪烁次数，可以理解的，制动灯爆闪的闪烁次数为爆闪时间的三倍，即制动灯的闪烁频率为每秒三次。

所述根据所述目标车辆的所述当前紧急制动风险等级执行对应的报警策略的步骤之后还包括步骤S17：监测所述后方车辆的行驶情况，并将生成的视频信息上传至云服务平台。

具体为：根据所述目标车辆的行驶信息获取所述目标车辆的第一位置信息，并根据所述后方车辆的行驶信息获取所述后方车辆的第二位置信息；

根据所述目标车辆的第一位置信息和所述后方车辆的第二位置信息获取所述目标车辆与所述后方车辆的实时距离；

当所述目标车辆与所述后方车辆的距离小于或等于预设安全距离阀值时，控制所述目标车辆的倒车影像开启以监测所述后方车辆的驾驶情况；

可以理解的是，通过实时监测目标车辆与后方车辆的实时距离，以便判断出当前距离是否即将超过预设安全距离阀值，在本实施例中，预设安全距离阀值为200m，当然车主可以根据自己的需求进行设定，当目标车辆与后方车辆的距离不小于预设安全距离阀值时，则表明此时可能会发生追尾，为了防止事后引起不必要的纠纷，此时辅助驾驶系统会控制目标车辆的倒车影响开启，以便开始监测后方车辆的驾驶情况。

获取所述倒车影像监测所述后方车辆的驾驶情况而生成的视频信息，并将所述视频信息发送至云服务平台以备份保存。

可以理解的，通过将后方车辆的驾驶情况生成视频记录并保存至云服务平台，以便后续需要时调取查看，有效防止在车主紧急制动发出报警信号时，后方车辆恶意不避让而导致发生追尾事件时，能够提供相关的视频证据，避免引起纠纷。

综上，根据本发明实施例中的紧急制动方法，在车主紧急刹车时通过监测后方是否有车辆，从而根据风险等级针对性的发出报警信号以提醒方车辆注意避让，确保车主安全驾驶。此外，通过分等级控制车辆的制动灯发出多种颜色的交替爆闪或单一颜色的爆闪，并及时控制车辆发送机喷油器保持关闭状态，一方面有利于后方车辆的驾驶员更加精准地判断目标车辆的制动情况，以便快速进行避让，避免发生追尾事件，另一方面能够防止在紧急情况下，目标车辆上的车主因为过于紧张而同时踩下油门踏板和制动踏板，而出现目标车辆加速的情况，进一步保证了车辆安全驾驶。同时在对后方车辆发出预警信号后，通过控制倒车影像的开启，当后方车辆恶意避让出现追尾事故时，能够提供相关的视频证据，以避免交通纠纷。

如图3所示，为本发明第三实施例中的紧急制动系统的结构示意图，应用于车辆的辅助驾驶系统，该紧急制动系统包括：

风险等级设定模块10：用于根据车辆的若干车速和减速度，设定多个紧急制动风险等级

第一获取模块11：用于当接收到制动指令时，获取目标车辆的行驶信息，所述行驶信息至少包括车速、减速度以及第一车道信息；

第二获取模块12：用于获取后方车辆的行驶信息，并根据所述后方车辆的行驶信息获取所述后方车辆的第二车道信息；

车道检测模块13：用于判断所述目标车辆的第一车道信息与所述后方车辆的第二车道信息是否一致，若否则重复上一步骤；

紧急制动检测模块14：用于当所述目标车辆的第一车道信息与所述后方车辆的第二车道信息一致时，根据所述目标车辆的减速度判断所述目标车辆此次制动是否为紧急制动；

风险等级检测模块15：用于若所述目标车辆此次制动为紧急制动时，根据所述目标车辆的实时车速和实时减速度判断当前所述紧急制动风险等级；

报警模块16：用于根据所述目标车辆的所述当前紧急制动风险等级执行对应的报警策略；

危险信号激发模块17：用于当所述目标车辆此次制动为紧急制动时，在第一预设时间内向所述目标车辆的防抱死系统发出激活请求以激活所述防抱死系统的危险信号。

危险信号计时模块18：用于在接收所述防抱死系统发出的危险信号时，并启动计时器以获取所述危险信号的持续时间。

监测模块19：用于监测所述后方车辆的行驶情况，并将生成的视频信息上传至云服务平台

进一步地，请参阅图4，报警模块16还包括：

爆闪时间计算单元161：用于根据公式T＝T₁+1计算制动灯爆闪的第三预设时间；

爆闪次数计算单元162：用于根据公式n＝3T计算制动灯爆闪的预设闪烁次数；

一级风险报警单元163：用于控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行多色交替爆闪，并控制车辆的喇叭鸣响，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀

二级风险报警单元164：用于控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行双色交替爆闪，并控制车辆的喇叭鸣响，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀；

三级风险报警单元165：用于控制所述制动灯在第三预设时间内按照预设闪烁次数进行单色爆闪，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀；

四级风险报警单元166：用于控制所述制动灯在第三预设时间内常亮，同时关闭发动机喷油器中的电磁阀。

进一步地，请参阅图5，监测模块19还包括：

位置信息获取单元191：用于根据根据所述目标车辆的行驶信息获取所述目标车辆的第一位置信息，并根据所述后方车辆的行驶信息获取所述后方车辆的第二位置信息；

距离获取单元192：用于根据所述目标车辆的第一位置信息和所述后方车辆的第二位置信息获取所述目标车辆与所述后方车辆的实时距离；

摄像执行单元193：用于当所述目标车辆与所述后方车辆的距离小于或等于预设安全距离阀值时，控制所述目标车辆的倒车影像开启以监测所述后方车辆的驾驶情况；

预存单元194：用于获取所述倒车影像监测所述后方车辆的驾驶情况而生成的视频信息，并将所述视频信息发送至云服务平台以备份保存。

综上，根据本发明实施例中的紧急制动系统，在车主紧急刹车时通过监测后方是否有车辆，从而根据风险等级针对性的发出报警信号以提醒方车辆注意避让，确保车主安全驾驶。此外，通过分等级控制车辆的制动灯发出多种颜色的交替爆闪或单一颜色的爆闪，并及时控制车辆发送机喷油器保持关闭状态，一方面有利于后方车辆的驾驶员更加精准地判断目标车辆的制动情况，以便快速进行避让，避免发生追尾事件，另一方面能够防止在紧急情况下，目标车辆上的车主因为过于紧张而同时踩下油门踏板和制动踏板，而出现目标车辆加速的情况，进一步保证了车辆安全驾驶。同时在对后方车辆发出预警信号后，通过控制倒车影像的开启，当后方车辆恶意避让出现追尾事故时，能够提供相关的视频证据，以避免交通纠纷。

本发明另一方面还提出计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个程序，该程序给处理器执行时实现上述的紧急制动方法。

本发明另一方面还提出一种车辆，包括存储器和处理器，其中存储器用于存放计算机程序，处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，以实现上述的紧急制动方法。

本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM 或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA) 等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。