具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种浮码头信号灯指示方法，包括：判断目标船舶是否处于等待停泊状态；若目标船舶处于等待停泊状态则获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息；判断所述相对距离信息与第一预设距离信息之间的关系；若所述相对距离信息大于第一预设距离信息，则控制导航灯照射目标船舶；若所述相对距离小于第一预设距离信息，则控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊。

本发明实施例中，可以知晓目标船舶是经过浮码头还是想要去浮码头处靠岸停泊，并根据目标船舶的实际情况来调整导航灯是否对目标船舶进行照射以实现导航。同时，在当目标船舶接近浮码头时（即相对距离小于第一预设距离信息时），为了避免导航灯过于明亮而使驾驶员无法看清正常的路而采用更直观的方式来对停泊区域进行指示。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

参照图1，为本发明实施例提供的一种浮码头信号灯指示方法。所述方法的主要流程描述如下。

步骤S1000：判断目标船舶是否处于等待停泊状态。

其中，目标船舶可以是货船、游船以及游艇等船只，也可以是充气船等采用人力进行驱动的船只。

步骤S2000：若目标船舶处于等待停泊状态则获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息。

步骤S3000：判断所述相对距离信息与第一预设距离信息之间的关系。

其中，判断方式为将相对距离信息与第一预设距离信息进行大小的比对。而第一预设距离信息可以根据实际的视野情况进行调整，当能见度较低时，可以通过缩小第一预设距离来使目标船舶在进入第一预设距离的范围时，驾驶员可以清楚的看清浮码头上的情况。

步骤S3100：若所述相对距离信息大于第一预设距离信息，则控制导航灯照射目标船舶。

其中，导航灯是一个用于发射一道竖直光线的设备，当其直接照射目标船舶时，从目标船舶上来看可以看到导航灯为一个明亮的光源，进而使目标船舶可以根据导航灯所在的位置来控制船舶的驾驶方向。与传统的发散式光源相比，这种指引方式对目标船舶来说更为清晰，同时在当船舶进入第一预设距离后，导航灯不会再对船舶进行照射，进而避免驾驶员的视线由于导航灯而受阻。

步骤S3200：若所述相对距离小于第一预设距离信息，则控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊。

其中，当目标船舶停泊至对应的停泊区域后，指示灯会熄灭。而关于目标船舶是否停至停泊区域的判断方式可以采用人工手动触发开关关闭的方式，或是通过图像检测、传感器触发等方式来进行检测。

参照图2，为判断目标船舶是否处于等待停泊状态的方法，其具体包括：

步骤S1100：以导航灯为坐标原点构建平面地图坐标系。

其中，所构建的平面地图坐标系可以看作为一个以导航灯为坐标原点的地图，而导航灯的体积则忽略不计并在平面地图坐标系上看作为质点。

步骤S1200：基于浮码头所在位置于平面地图坐标系上划定停泊区域。

其中，停泊区域为以浮码头在平面地图坐标系上的外边沿所围成的图形为基准并以浮码头的几何中心为缩放中心来划定停泊区域。通常来说，停泊区域所划定的面积的大小会大于浮码头所占用的面积，而其缩放比例可以根据实际情况进行调整，一般来说，缩放比例选用为1.2:1。

步骤S1300：每间隔第一预设时间获取目标船舶的位置信息并将其映射至平面地图坐标系中。

其中，第一预设时间可以根据实际情况进行改变并调整为不同的数值。而关于目标船舶的位置信息的获取方式可以采用雷达式的获取方式，也可以采用图像采集处理或GPS定位等常用的定位方式来实现。

步骤S1400：基于相邻时刻下的位置信息于平面地图坐标系上构建直线方程。

其中，直线方程的构建首先会确定相邻时刻下的位置信息的坐标值，然后根据两个位置的坐标值信息以及标准的直线参数方程来求取直线方程。

步骤S1500：判断直线方程划定的直线与停泊区域是否相交。

其中，停泊区域的外边沿的图像会首先回执在平面地图坐标系上，然后将所构建的直线方程也绘制到平面地图坐标系上，随后将直线方程的两端延长并判断是否与停泊区域的外边沿有相交的部分，如果有相交的部分则分贝获取所有交点的坐标值。

步骤S1600：若直线方程划定的直线与停泊区域相交，则判断目标船舶是否逐渐靠近停泊区域。

步骤S1700：若目标船舶处于逐渐靠近的停泊区域的状态，则表征目标船舶处于等待停泊状态。

其中，只有当直线方程划定的直线与停泊区域相交时，才可以说明目标船舶的当前航向会与停泊区域有交集，但是却无法判断目标船舶是处于驶离浮码头的状态还是处于驶向浮码头的状态，通过对目标船舶的航向进行判断可以精确地对目标船舶所处的状态进行判断。

参照图3，为判断目标船舶是否逐渐靠近停泊区域的方法，其具体包括：

步骤S1610：获取直线方程划定的直线与停泊区域之间的交点。

其中，交点会以坐标值的方式获取其包含的信息，通常来说，交点会有多个，那么对应的所获取的交点坐标也就会有多个。

步骤S1620：根据相邻时刻下的位置信息获取表征位置点。

其中，由于相邻时刻下的位置信息一共有两个，那么需要获取一个表征位置点来代替这两个位置，因此，这个表征位置点需要可以代表这两个相邻时刻下目标船舶所在的位置。一般来说，表征位置点可以是两个相邻时刻下的位置信息的连线的中点，具体的，其坐标的获取方式可以通过计算两个位置信息的横纵坐标的均值来获取。

步骤S1630：计算表征位置点与所有的交点之间的距离以获取若干差值距离信息并与对应的交点构建对应的映射关系。

具体的，差值距离信息具体会与交点的坐标值建立映射关系，即某一差值距离信息会对应有一个交点的坐标值。

步骤S1640：获取若干差值距离信息中的最小值所对应的交点，并将该交点定义为基准参考点。

其中，基准参考点实则为以上一时刻目标船舶所在的位置至下一时刻目标船舶所在的位置为方向所构建的向量与停泊区域的第一个交点。

步骤S1650：分别计算相邻时刻下的位置信息与基准参考点之间的间距信息。

其中，间距信息的计算方式可以通过计算位置信息与基准参考点之间的横纵坐标的差值并进行对应的换算来获得。

步骤S1660：判断前一时刻的间距信息是否大于后一时刻的间距信息。

步骤S1670：若是，则表征目标船舶处于逐渐靠近停泊区域的状态。

其中，通过以这个基准参考点为基准可以有效地得知目标船舶到底是处于逐渐远离基准参考点的状态还是处于逐渐靠近基准参考点的状态。如果后一时刻的间距大于前一时刻的间距，即说明目标船舶在不断远离基准参考点，反之，当后一时刻的间距小于前一时刻的间距时，即说明目标船舶在不断靠近基准参考点。

除此之外，步骤S2000中的获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息可以采用计算当前时刻下的目标船舶与基准参考点之间的间距的方式以作为相对距离信息。

参照图4，为控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊的方法，其具体包括：

步骤S3210：根据基准参考点的位置计算浮码头上的若干进港口与基准参考点之间的进港航行距离信息，并将进港航行距离信息与对应的进港口建立映射关系。

其中，浮码头上会具有多个停泊位以及多个进港口。其中，进港口指的是进入浮码头的关口，每个停泊位都会对应有合适的进港口，即通过这些进港口进入可以较为方便的停泊至目标停泊位上。

步骤S3220：根据目标船舶的尺寸匹配若干停泊位中对应的目标停泊位，每一所述停泊位对应有若干进港口。

其中，目标船舶的尺寸可以通过图像识别的方式来获取目标船舶的型号，并通过将目标船舶的型号输入至预设的数据库中来调用目标船舶的各项参数，再依据该各项参数来匹配对应的目标停泊位。

而在当匹配的目标停泊位有多个时，则将选择与基准参考点最接近的目标停泊位以供目标船舶停泊。

步骤S3230：基于目标停泊位所对应的若干进港口计算最接近基准参考点的进港口。

其中，进港口于所构建的平面地图坐标系上也有对应的坐标，然后再通过坐标换算的方式来计算不同的进港口与基准参考点之间的距离。

步骤S3240：构建最接近目标船舶的进港口与目标停泊位之间的行进路线。

其中，行进路线的获取方法可以通过常用的迪杰斯特拉算法或其他的最短路径算法实现，此处不再赘述。

步骤S3251：判断行进路径上是否有阻碍物。

其中，阻碍物不仅仅可以是停留在行进路径上的船只，也可以一些漂浮在行进路径上会阻碍目标船舶正常通行的漂浮物。

步骤S3252：若行进路径上有阻碍物则判断最接近目标船舶的进港口与目标停泊位之间是否有其他行进路线以供目标船舶行进至目标停泊位。

步骤S3253：若无，则将该进港口从目标停泊位的映射关系中移除并重新获取目标停泊位所对应的最接近目标船舶的进港口，随后返回步骤S3240。

其中，当船只无法通过该进港口到达目标停泊位时，即代表该进港口为无效港口，则会采用其他可以前进到目标停泊位的进港口来重新测算行进路线。

但是倘若目标停泊位所对应的所有进港口都无法到达目标停泊位，则会重新选择新的目标停泊位并回到步骤S3230以重新选择合适的进港口以及对应的行进路线。

步骤S3241：通过控制指示灯对最接近目标船舶的进港口进行指示。

其中，该步骤中的指示灯可以为设置在进港口处的彩色标识灯或普通的警报灯，以用于对驾驶者实现提醒以方便驾驶者直观的查看到所需驶入的进港口。

步骤S3242：通过指示灯将行进路线投影至水面上以供目标船舶的驾驶员观察。

其中，该步骤中的指示灯可以固定在行进路线两侧的岸边，并通过照射到水面，再通过水面反射的方式使驾驶员直观的查看行进路线。而该步骤中的指示灯通常选用黄色、绿色或红色等容易辨别的颜色来对行进路线进行标识。

基于同一发明构思，本申请实施例还公开一种浮码头信号灯指示系统，其包括：

第一判断模块，用于判断目标船舶是否处于等待停泊状态。

距离获取模块，若目标船舶处于等待停泊状态则用于获取目标船舶与浮码头之间的相对距离信息。

第二判断模块，用于判断所述相对距离信息与第一预设距离信息之间的关系。

导航灯控制模块，若所述相对距离信息大于第一预设距离信息，则用于控制导航灯照射目标船舶。

指示灯控制模块，若所述相对距离小于第一预设距离信息，则用于控制指示灯指示目标船舶的停泊区域以等待目标船舶停泊。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如图1至图4任一种浮码头信号灯指示方法的计算机程序。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载执行时实现如图1-图4流程中所述的各个步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，以上实施例仅用以对本申请的技术方案进行了详细介绍，但以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，不应理解为对本发明的限制。本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。