具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施；在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。大型机械中需要对其零部件进行日程的检修，对于一些需要检测表面裂痕的金属工件，安装拆卸较为麻烦，同时在其装配时的情况也无法检测，在不拆卸原工件安装的状态下，对大型工件的表面进行探伤检测，同时工件之间的装配装往往在内部处，观察空间较小难以查看，如果进行拆卸，可能破坏其工作时的装配情况，得出不准确的结论，为此可以通过该探伤机器人爬行至工件内部直至装配处，观察工件之间的安装状态。

其中该机器人整体装置配件均为小型或微型配件，为低速运动，在现有的高强材料技术支撑下，可以实现较小体积的材料在其自身的高强刚性条件下，支撑足够质量的组合装备。

在进一步的实施例中，第二安装组件15内部安装动力源，动力源通过齿轮传动传递动力至输出轴152，定位轴151连接第二安装组件15的外壳153和外圈轮114，即外圈轮114的翻转路径和第二安装组件15同步，两组位移机构1对称设于第二安装组件15的两侧且同步运行，用于控制机器人行进过程中的稳定，两组位移机构1分别连接输出轴152和定位轴151的两端，位移机构1设有行星轮组件11、升降组件13和电磁铁组件14一组电磁铁组件14吸附于工件表面，其中两个行星组件中的星轮112位置调整至同步，单个行星轮组件11设于第二安装组件15一侧且交替绕其以其内部的两个星轮112为圆心旋转，使第二安装组件15翻滚式行进，即在机器人行进过程中，始终保持一组电磁铁组件14通电且吸附于工件表面，在输出轴152使得太阳轮113继续旋转的情况下，太阳轮113围绕静止的星轮112旋转，从而实现机器人步进，单次步进数值即为两个星轮112的中心距的数值，即在一组电磁铁组件14旋转至垂直工件的光滑表面时，升降组件13控制电磁铁组件14抵至工件表面，吸附于工件表面，此时连接该电磁铁组件14的星轮112保持静止，行星轮组件11在太阳轮113仍有动力的情况下，太阳轮113沿着该星轮112旋转，另一个星轮112和外圈轮114随之旋转，位于两个星轮112上的另一组星轮112上的电磁铁组件14断电离开工件表面，升降组件13使得该组电磁铁组件14朝着该星轮112的旋转中心处移动，防止该组电磁铁组件14旋转时，与另一个星轮112上的安装部件卡死，定位组件套接于第二安装组件15外侧，定位组件不随着第二安装组件15的旋转而旋转，定位组件始终保持平衡状态，且在其前进方向的一个支撑脚23处设镜头组3，用于观察工件表面，该定位组件的沿着机器人前进方向前后设置两个支撑脚23，与吸附在工件表面的电磁铁组件14形成面结构，对应工件表面，辅助机器人在工件光滑表面上行进。

进一步的，动力源输出动力最终至太阳轮113，即电机连接减速器进行减速，控制输出速度，减速器通过齿轮传动带动输出轴152转动，输出轴152带动太阳轮113转动，本结构设计中，电机固定设置在外壳153内，外壳153与外圈轮114同步转动，输出轴152与外壳153之间自由转动，存在电机随着外壳153一起转动，即运动过程中，通过暂时固定其中一个星轮112静止，动力源始终为太阳轮113提供动力，即可以实现该行星轮组件11以该静止的星轮112为圆心旋转，以此为基础，通过电磁铁组件14的通断电来实现机器人的步进。

基于上述机构，存在星轮112的运行轨迹如何控制使得两组星轮112交替通过升降组件13控制电磁铁组件14吸附在工件表面的问题，因此为了解决这个问题，在进一步的实施例中，行星轮组件11中的太阳轮113连接于输出轴152，太阳轮113为行星轮组件11的动力轮，外圈轮114与太阳轮113圆心重合，通过两根定位轴151连接第二安装组件15的外壳153，即第二安装组件15通过定位轴151固定太阳轮113与外圈轮114的相对空间位置，第二安装组件15通过输出轴152使得太阳轮113为动力轮带动整个行星轮组件11旋转，两个星轮112设于太阳轮113和外圈轮114之间，同时啮合于太阳轮113和外圈轮114，且两个星轮112的直径为太阳轮113的二分之一，即星轮112旋转绕太阳轮113旋转半周，星轮112完成一个旋转周期，两个星轮112设于太阳轮113两边且与太阳轮113圆心处于同一直线上，即两个星轮112围绕是是太阳轮113旋转，三者的圆心在运动中始终处于同一直线。

基于上述机构，存在星轮112卡死或者摩擦力较大难以围绕太阳轮113旋转的情况，从而导致太阳轮113需要更大的动力或者太阳轮113无法转动，引起动力源发热损坏，因此为了解决这个问题，在进一步的实施例中，设置第一安装组件12，利用两个第一安装件12分别固定安装在单个行星轮组件11中的两个星轮112旋转中心处，用于安装升降组件13，同时两个第一安装组件12之间设有第一连杆122，第一连杆122两端套接在两个第一安装件12上，控制两个星轮112之间的距离，使两个星轮112围绕太阳轮113旋转且减少旋转时的摩擦力，为固定两个星轮112的位置，通过第二连杆123的一端设有滚轮124，用于卡在外圈轮114上的轨道125滑动，从而使星轮112在外圈轮114内运动。

基于上述机构，存在两个行星轮组件11难以同步运动，从而导致每组电磁铁组件14不能同步吸附工件表面，导致机器人行走不稳定，因此为了解决这个问题，在进一步的实施例中，设置有第二安装组件15连接两个行星轮组件11，其中第二安装组件15的外壳153两对立侧面为弧形面且套接在圆形连接件中，辅助第二安装组件15在定位组件中旋转，外壳153贯穿三个平行于弧形面的通孔，中间通孔安装输出轴152，两侧通孔安装定位轴151，输出轴152和定位轴151均可以外壳153中自由旋转，定位轴151两端连接于两个行星轮组件11的外圈轮114上，即两个外圈轮114的滚动路径与外壳153的滚动路径一致，控制两个星轮112啮合于外圈轮114的初始位置一致，此时两个行星轮组件11运动即可同步，输出轴152带动两端的太阳轮113旋转，太阳轮113带动各自啮合的星轮112同步旋转，外圈轮114随之同步旋转，此时两个行星轮组件11同步。

基于上述机构，存在星轮112围绕太阳旋转时，如果不用升降组件13而直接安装电磁铁组件14时，电磁铁组件14随着星轮112旋转时易卡住另一个星轮112上的第一安装件12，从而导致行星轮组件11锁死，因此为了解决这个问题，在进一步的实施例中，采用升降组件13进行升降，在一组电磁铁组件14吸附工件表面时，另一组电磁铁组件14进行旋转时，控制该电磁铁组件14的末端远离另一个第一安装件12，使得位移机构1继续行进，在星轮112完成一个旋转周期后，升降组件13控制电磁铁组件14抵至工件表面进行吸附，如此往复，实现机器人的行进。

基于上述机构，存在星轮112组件的运动方式为交替沿着两和星轮112的圆心旋转180度，即第二安装组件15在机器人实际行进中为翻滚状态，镜头组3设置在第二安装组件15上时，镜头组3处于不稳定状态，从而导致观察不方便，因此为了解决这个问题，在进一步的实施例中，使用定位机构2控制镜头组3相对工件表面处于直线运动状态，空心圆柱21套接于外壳153的外侧，使外壳153与空心圆柱21形成圆柱曲面，空心圆柱21外侧套接轴承22，轴承22在机器人行进过程中为相对于工件表面的垂直线上上下运动，在轴承22两侧的横轴25上分别设置一个弹性支撑脚23，支撑脚23在工件表面滑动，在机器人前进方向上的支撑脚23的下半部相对静止位置设置镜头组3，即可控制镜头组3直线运动，另一个支撑脚23旋转安装在另一个横轴25上，为防止机器人在行进过程中卡死，轴承22底部还设有旋转台24，旋转台24上还设有另一组升降组件13和电磁铁组件14，该设置用于调整机器人的行进方向，在机器人需要偏转时，控制该升降组件13使得电磁铁组件14吸附于工件表面，断开其它电磁铁组件14的电源，旋转机器人至预定角度，其它电磁铁组件14再次吸附于工件表面，旋转台24上的电磁组件断电，升降组件13控制其上升至初始位置，从而完成对机器人的转向。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。