具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的 所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明提供一种自动海参捕捞机器人，包括工作船8和固定安装于工作船8上的捕捞机器人，捕捞机器人包括控制系统1，摄像装置2，传输管路3，绞送机构4，伸缩机 构5，捕获机构6和动力机构7；工作船8底面分别固接有动力机构7和摄像装置2；

传输管路3包括进料立管31；进料立管31底端固接并连通有伸缩机构5，进料立 管31顶端固接并连通有横管32；横管32的一端固接并连通有出料立管33；出料立管 33末端设置于工作船8上；

伸缩机构5底端固接并连通有捕获机构6；绞送机构4分别贯穿进料立管31的中 心和伸缩机构5的中心，并与工作船8固定连接；控制系统1与工作船8固定连接；控 制系统1分别与绞送机构4、伸缩机构5、捕获机构6和动力机构7电性连接。

进一步的优化方案，伸缩机构5包括固定管51；固定管51一端与进料立管31底 端面固接并连通，固定管51外侧面套设有第一滑管52；第一滑管52内壁滑动连接有 第二滑管53；第二滑管53底端面固接并连通有捕获机构6。

进一步的，为了保证伸缩机构5的良好传导，固定管51、第一滑管52和第二滑管 53之间的连接均为密闭滑动连接，实现了利用良好的密闭条件，保证内部的绞送机构4 能够快速的将海参提升到传输管路3中。

进一步的优化方案，为了便于将捕获机构6送到预定位置，捕获机构6包括分别与固定管51外侧面和第二滑管53外侧面固接的螺纹块55；第一滑管52外侧面固接有导 管电机54；导管电机54与控制系统1电性连接；导管电机54的驱动丝杠分别与两螺 纹块55螺接，且导管电机54的驱动丝杠两端分别贯穿两螺纹块55。

进一步的，两螺纹块55顶面开设有螺纹通孔，导管电机54的驱动丝杠两端通过螺纹通孔分别与两螺纹块55螺接，同时螺纹块55的螺纹旋向相反，实现了通过导管电机 54驱动驱动丝杠转动，使得两螺纹块55或相互靠近或相互远离。

进一步的优化方案，捕获机构6包括顶端与第二滑管53底端面固接并连通的收集管61；收集管61为方形管；收集管61底面固定安装有收集单元。

进一步的，收集管61顶面因需要与第二滑管53底端面固接并连通，故收集管61 顶部造型需要做适应性的调整，便利了两者之间的连接。

进一步的优化方案，收集单元包括与收集管61底面固定安装的收集框62；收集框62一侧边内部开设有水槽；水槽连通有导流单元；收集框62两相对侧面转动连接有两 个爪轴63；两个爪轴63关于收集框62中心对称设置；爪轴63一端贯穿收集框62外侧 面并传动连接有驱动电机65；驱动电机65与控制系统1电性连接；驱动电机65与收 集管61固定连接；爪轴63为中空结构，且爪轴63内腔与水槽相连通；爪轴63侧面等 间距固接有若干弧形的爪杆64；爪杆64为中空结构，爪杆64外侧面等间距开设有若 干喷射孔68，爪杆64内腔与爪轴63的内腔相连通。

进一步的，爪轴63与水槽相交的部分开设有通孔，实现了水槽内的水在爪轴63 旋转一定角度时可以进入爪轴内腔，并通过爪杆64上开设的喷射孔68喷出。

进一步的优化方案，导流单元包括与水槽固接并连通的导流水管66；导流水管66一端固接并连通有水泵67；水泵67与工作船8固定连接；水泵67与控制系统1电性 连接；

进一步的优化方案，绞送机构4包括绞龙41；绞龙41底端贯穿横管32顶面并设 置于第二滑管53内腔中；绞龙41外侧面分别与进料立管31内壁、固定管51内壁和第 二滑管53内壁滑动接触；绞龙41的顶端传动连接有绞送电机42；绞送电机42与控制 系统1电性连接；绞送电机42与工作船8之间固接有支撑板43；支撑板43侧面固接 有控制系统1。

进一步的，绞龙41与横管32的相交的部分设置有密封塞；密封塞与绞龙41的中 心轴固定连接，密封塞的外侧面与横管32上开设的贯穿孔转动连接，实现了传输管路 3传输过程中的管道的密封设置，防止水流泄露，损失绞龙41的提升力，也避免了海 参的随水流泄露。

进一步的优化方案，动力机构7包括固定安装于工作船8底面的转向电机71；转 向电机71传动连接有固定座72；固定座72侧面固接有动力电机73；动力电机73传动 连接有螺旋桨74；动力电机73和转向电机71分别与控制系统1电性连接，通过控制 系统1控制动力电机73和转向电机71，实现了本发明的转向和进退。

进一步的优化方案，摄像机构包括若干摄像头；若干摄像头固定安装于工作船8底面；摄像头与控制系统1电性连接。

进一步的，若干摄像头的摄像范围最小覆盖工作船8的正下方，实现了通过摄像头观察搜集海参的位置。

进一步的优化方案，为了避免海参通过爪杆64的间隙滑脱，两爪轴63上的爪杆 64等间距并相互交错设置；喷射孔68开设于爪杆64内侧弧面上。

进一步的，当两侧的爪杆64合拢的时候，若干喷射孔68则会朝向收集框62中心，实现通过喷射孔68喷出水流，将海参送入绞龙41中。

实施过程：

通过控制系统1接收摄像装置2采集的水下影像，分析海参位置，然后，控制系统 1控制动力机构7的动力电机73和转向电机71驱动工作船8以及固定于工作船8上的 传输管路3，绞送机构4，伸缩机构5，捕获机构6到达指定位置；

然后，控制系统1控制伸缩机构5的导管电机54调整捕获机构6的深度到达海参 所在位置，此后，控制系统1通过控制捕获机构6的两个爪轴63转动并带动其上的爪 杆64对合进而包围海参；

同时，控制系统1控制水泵67使水依次通过导流水管66、水槽、爪轴63、爪杆 64、喷射孔68向收集框62内腔喷出，推动海参向上运动，推动海参向上进入绞龙41 中，控制系统1控制绞送电机42转动绞龙41，带动海参和水在依次在收集管61、第二 滑管53、第一滑管52、固定管51、进料立管31、横管32和出料立管33内定向移动， 到达工作船8的海参储藏箱上方，最终，水和海参在重力作用下进入海参储藏箱，完成 海参的自动捕捞工作。

实施例1：

在收集管61内腔转动连接有若干导送单元9；若干导送单元9设置有若干层，每 层设置有两个导送单元9；两个导送单元9相互平行设置；导送单元9包括旋转轴91； 旋转轴91上等间距固接有若干弧形的旋转杆92；处于同一水平面的两旋转轴91上的 若干旋转杆92相互交错设置；旋转轴91的一端贯穿收集管61的侧面并传动连接有导 送电机93，导送电机93固定安装于收集管61的侧面；收集管61与旋转轴91相平行的 相对侧面为开放式结构；避免了与旋转杆92干涉。

本实施例实现了当捕获机构6将海参送入收集管61时，控制系统1控制导送电机93转动，实现同一水平面的两个导送单元9反向转动，并实现向伸缩机构5方向搅动 水流，主动推动水流的流动，提高海参进入绞送机构4的速度，进而提高海参捕捞的效 率。

实施例2

在工作船8底面固接有海参收集箱10；海参收集箱10为顶面开口的盒体结构，且海参收集箱10的侧壁和底面均开设有若干网孔；海参收集箱10设置于出料立管33的 正下方，实现了当出料立管33将捕捞的海参喷出后，进入海参收集箱10，因为海参收 集箱10固接与工作船8底面，且浸入海水中，则能够保证海参收集箱10内的海水的新 鲜度，提高海参的适应性，降低海参的死亡率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、 “后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位 置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或 暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理 解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案 做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。