具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

为解决现有技术中的输送装置体积大且不便于操作的问题。本申请发明人不再选择方框形执行器保持架，而是改用钳口状执行器应用在长条形的心耳夹的输送中，此种钳口式执行器现有技术中虽有使用，但现有的钳口式执行器只能用于开胸手术，且现有使用方式一般是将心耳夹垂直于钳口进行使用，以便于直接利用钳臂的张开来直接带动心耳夹的夹臂张开。而本申请发明人是提供一种整体体积更小的钳口式输送执行器，可通过连杆与供操作人员以手把持的控制器组成输送装置。

具体讲，本申请实施例主要是提供一种输送执行器，包括钳体、关节以及转向节，所述钳体通过关节可开合地设置于所述执行器前端，所述转向节连接于连杆前端与所述关节后端之间，所述转向节为万向连接件，以在全方向上调节所述关节的指向。

本发明提供的输送执行器以及输送装置，以钳体的第一臂体与第二臂体组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体与第二臂体之间，同时以绑线等固定件将心耳夹的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体与第二臂体上。其中，转向节为前端的钳口提供了更便利的全向定向效果，方便在使用中或使用前将执行器进行按需确定指向，相较于现有技术中利用变形杆等结构实现了更便捷执行器的定向。在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

再一方面，固定心耳夹的固定件还可通过抽线固定于钳体的第一臂体与第二臂体，也就是说，以输送执行器将心耳夹部署于目标位置后，还可以通过将抽线抽出便于心耳夹从第一臂体与第二臂体上释放，从而便于输送执行器的取出。

为便于更具体地理解本申请的技术创意，以下参考附图，对本申请示例性实施例说明如下：

第一实施例

图1是本发明中实施例一示出输送装置的结构示意图，图2是本发明中实施例一示出输送执行器的结构示意图；本申请实施例提供一种输送执行器，主要包括第一臂体1、第二臂体2以及关节3，所述第一臂体1与所述第二臂体2通过关节3铰接连接，以使所述第一臂体1与所述第二臂体2相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态：所述第一臂体1包括位于内侧边的第一定位槽11，所述第二臂体2包括位于内侧边的第二定位槽21；所述第一定位槽11与所述第二定位槽21对位设置，所述第一定位槽11与所述第二定位槽21分别用于容置待置入物的一侧；所述第一臂体1与所述第二臂体2还分别通过固定件与待置入物对应侧边相互固定。

可理解的是，第一臂体1以及第二臂体2可由金属或塑料制成，金属材料可采用机械加工、3D打印或粉末冶金成型，而塑料类材质可采用注塑等一体成型工艺制成，具体材质和成型工艺本领域技术人员可以根据工程技术选择适用不具体为限。

其中以第一臂体1与第二臂体2可组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体1与第二臂体2之间，同时以绑线等固定件将心耳夹这类待置入物的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体1与第二臂体2上。其中，第一臂体1与第二臂体2上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，从而在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

图3是本发明中实施例一示出输送执行器的仰视结构示意图，图4是本发明中实施例一示出输送执行器的俯视结构示意图，以及图5是本发明中实施例一示出输送执行器的侧视结构示意图。根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1还包括位于所述第一定位槽11内端部的第一端槽12，所述第二臂体2还包括位于所述第二定位槽21内端部的第二端槽22，所述第一端槽12与所述第二端槽22开放面相对应，以便于分别容纳置入物端部的弹簧部的一部分，所述第一端槽12与所述第二端槽22拼接后将弹簧部容纳其内。而执行器只是将心耳夹内端的弹簧部进行容纳限位，心耳夹外端的弹簧部可位于第一臂体1以及第二臂体2前端，从而便于心耳夹与执行器分离。

根据本申请的实施例，其中所述第一端槽12与所述第一定位槽11之间具有弧形过渡段，所述第二端槽22与所述第二定位槽21之间具有弧形过渡段。以便于适配心耳夹弹簧部与夹臂之间的过渡形状，同时也借此将端槽与对应的定位槽形成连通。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1设有一个或多个第一过线槽13以及第一抽线槽14，所述第一过线槽13由外侧穿过所述第一臂体1接通至所述第一定位槽11，所述第一抽线槽14顺所述第一臂体1的长度方向延伸，且贯穿所述第一过线槽13；所述第二臂体2设有一个或多个第二过线槽23以及第二抽线孔24，所述第二过线槽23由外侧穿过所述第二臂体2接通至所述第二定位槽21，所述第二抽线孔24顺所述第二臂体2的长度方向延伸，且贯穿所述第二过线槽23。图9是本发明中实施例示出输送执行器的抽线结构示意图；参照图9所示意，第一抽线槽14以及第二抽线孔24可分别供抽线6穿组，抽线6可分别贯穿第一过线槽13与第二过线槽23，而绑定线这类固定件可一端绑在抽线6上，另一端绑在心耳夹的夹臂上，从而将心耳夹的夹臂分别与第一臂体1以及第二臂体2固定，而当输送到病灶位置需要释放执行器与心耳夹时，可将抽线6向后抽出，此时，绑定线由于缺少了一个绑定端便于松开对心耳夹的夹臂的绑定，释放执行器与心耳夹，以便于执行器退出。这里各个臂体上配置有分别位于近端与远端的两个过线槽，以便于在最少的绑定位置上提供更稳定的绑定效果。

根据本申请的实施例，具体地所述第一臂体1背离所述第一定位槽11的一侧开设有凹槽，所述第一抽线槽14位于所述凹槽内；所述第二臂体2背离所述第二定位槽21的一侧开设有凹槽，所述第二抽线孔24位于所述凹槽内。从而将抽线在臂体上是开放状设置，便于抽线可以从侧面装配入位，方便心耳夹完成绑定过程的布放与调整，另一方面，在需要剪线的情况下，还可以利用这个开放性凹槽进行绑定线的剪线。

参照图1至图5所示意，本实施例中，所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互背离的外侧面均呈弧面形，以便于执行器外部形状为圆滑形状，避免输送操作中，执行器外部损伤人身器官，同时也便于执行器在人体内进入或退出。其中所述第一臂体1以及所述第二臂体2均呈L形，形状上包括根部与主体，根部宽度大于向前伸出的主体部分的宽度，且主体部分一侧边（图5中底侧边）与根部与一侧边（图5中底侧边）对齐，向前伸出的主体部分另一相对的侧边（图5中上侧边）与根部的另一侧边（图5中上侧边）具有落差，形成缺口形式。对齐的一侧为设置定位槽的一侧，以将心耳夹固定在执行器接近于外侧的部位。以执行器的外侧边对齐心耳夹的外侧边，这主要是为了便于利用执行器的外侧边来对齐参照，从而将心耳夹准确布放到理想位置，操作中可以参照执行器相应外侧边到位作为心耳夹到位的判断标准。

根据本申请的实施例，其中所述第一臂体1包括根部的第一枢接座16，所述第二臂体2包括根部的第二枢接座26，第一枢接座16、第二枢接座26可为概呈为U形的枢耳状，第一枢接座16、第二枢接座26可分别包括相互平行的两个枢轴，以便于关节3中的多连杆32铰接连接。

图6是本发明中实施例一示出输送执行器的局部剖视结构示意图，图7是本发明中实施例一示出的执行器关节部分的分解结构示意图一，以及图8是本发明中实施例一示出的执行器关节部分的分解结构示意图二。其中，所述关节3包括关节部31以及多连杆32，所述关节部31包括前端与多连杆32连接装配的第一限位部311，以及与转向节4相连接的第二限位部312，所述第一限位部具有狭长的多连杆装配空间，以将多连杆32中各个连杆活动装配于其内；所述第二限位部312为枢耳结构，枢耳结构与后端的转向节4通过转轴可转动连接。

所述多连杆32中包括两个X形交叉铰接的前连杆321，以及V形配置的两个后连杆322，前连杆321以及后连杆322前端均与所述第一枢接座16上的前轴和后轴可转动连接，以此带动所述第一臂体1以及第二臂体2运动；且两个X形交叉铰接的前连杆321中部具有一个前部铰接轴，而V形配置的两个后连杆322具有一个后部铰接轴，前部铰接轴与后部铰接轴之间铰接连接一个固定连杆313。后部铰接轴可连接于张合控制线7，以由张合控制线7向后拉以拉动后部铰接轴向后，从而带动第一臂体1以及第二臂体2向相互远离的方向运动，从而将心耳夹的两个夹臂分开以至张开状态。

再有，还具有两个第三连杆323呈V形布置，第三连杆323后端通过一个转轴铰接于关节部31内，而两个第三连杆323前端分别与两个前连杆321可转动地连接，从而组成一个连线X形连杆体系，而两个前连杆321形状呈折弯状，以便于在中部形成铰接点的同时，后端向外分离以便分别与两个第三连杆323可转动地连接。

根据本申请的实施例，其中所述第一枢接座16分别与所述前连杆321以及所述后连杆322的枢接轴相互错开，以及，所述第二枢接座26分别与所述前连杆321以及所述后连杆322的枢接轴相互错开；所述前连杆321与所述后连杆322相互平行，以维持所述第一臂体1以及所述第二臂体2的相互平行的开度。以便于向心耳夹两个夹臂施加均匀的开合力。

根据本申请的实施例，其中所述转向节4包括联轴件41以及杆头42，所述联轴件41包括第一轴411以及第二轴412，所述第一轴411以及第二轴412相互垂直，所述第一轴411与所述关节部在第一维度上可转动连接，所述第二轴412与所述杆头42在第二维度上可转动连接。

根据本申请的实施例，其中所述多连杆32与关节部31可在第三维度上可转动地连接。以此与转向节4提供的两个可转维度配合，组成可在三个维度上转动调节前端执行器的指向与姿态。

根据本申请的实施例，其中所述联轴件41包括联轴过线孔413，以供控制线7可活动地穿过。同时，关节部31第一限位部311与第二限位部312之间设有一组过线孔314，主要包括中部的控制开合的控制线7以及两侧的两个用于抽线的控制线7，以便于控制线7组经联轴过线孔413穿过之后经过线孔314向前端执行器输送。

图10是本发明中实施例一示出输送执行器的控制线第一种结构示意图；本实施例中，其中所述关节部31包括侧边的滑槽315以及滑槽315内的固定连杆313，所述多连杆32的中间枢轴连接于所述固定连杆313，所述固定连杆313连接的中间枢轴或尾端枢轴连接于控制线7，以供控制线7在滑槽315内由左向右拉动所述固定连杆，以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互远离以张开执行器。

图11是本发明中实施例一示出输送执行器的控制线第二种结构示意图；两根控制线7分别连接前连杆321后端的转轴上，并同步连接到手柄上，操作中可拉动控制线7，以控制所述第一臂体1以及所述第二臂体2相互远离以张开执行器。

根据本申请的实施例，其中还包括连杆5，所述连杆5一端连接于输送执行器，另一端连接于控制器。

第二实施例

图12是本发明中实施例二示出输送装置的结构示意图，图13是本发明中实施例二示出输送执行器的结构示意图，以及图14是本发明中实施例二示出输送执行器的部分部件分解结构示意图。实施例二中相比实施例一的主要区别在于：

本实施例提供一种输送执行器，包括钳体、关节3以及转向节4，钳体主要包括第一臂体1、第二臂体2，所述钳体通过关节3可开合地设置于所述执行器前端，所述转向节4连接于连杆5前端与所述关节3后端之间，所述转向节4为万向连接件，以在全方向上调节所述关节3的指向。其中，所述转向节4包括在所述关节3与所述连杆5之间进行全方向定位连接的球铰结构。

进一步地，所述转向节4包括位于所述关节3的第一转向件43以及连接于所述连杆5前端的第二转向件44，圆柱形的所述第一转向件43包括大于半球形的球铰限位腔，同时第一转向件43还可包括一个固定板，固定板可固定在第一转向件43面向第二转向件44的一端上，且固定板主要用于封堵固定于球铰限位腔外，以便于将球头部件441固定于其内，且固定板中部可以具有一个活动孔，以供球头部件441后端的固定杆442活动地通过。

所述第二转向件44包括球头部件441以及固定杆442，所述球头部件441能限位在所述限位腔内全向定位。固定杆442与球头部件441可以具有轴向上的过孔，以供过线，而固定杆442后端可固定于第二转向件44的圆柱形本体内，第二转向件44中部的第一过线孔443通时供固定杆442穿入，而在后端可以利用螺母等紧固件将固定杆442进行固定。

进一步地，所述第一转向件43包括位于周向上的多个连接部432，以分别连接于多个方向控制线，多个连接部432位于邻近于所述第二转向件44的位置。具体地，周向上的四个连接部432可以是形成在第一转向件43后端面的多个凹字形缺槽，以便于多个方向控制线通过末端卡件与这些连接部432对应连接，以便于利用几条方向控制线穿过连杆5后与方向手柄连接，从而形成可以实时改变执行器指向的调节系统。

进一步地，所述第二转向件44包括位于轴线的第一过线孔443以及多个位于外周的第二过线孔444，第一过线孔443用于供通向所述关节3和所述钳体的控制线穿过，多个所述第二过线孔444用于供定向控制线穿过。

进一步地，所述钳体包括第一臂体1以及第二臂体2，所述第一臂体1与所述第二臂体2通过关节3铰接连接，以使所述第一臂体1与所述第二臂体2相互接近至夹闭状态或者相互远离至张开状态。由于本实施例中第一臂体1以及第二臂体2的结构细节可参照第一实施例进行理解，且关节3的结构也可参照第一实施例进行理解，因此再此不再赘述。

本实施例提供的输送执行器以及输送装置，以第一臂体与第二臂体组成钳口式执行器，以便于将心耳夹容纳固定于第一臂体与第二臂体之间，同时以绑线等固定件将心耳夹这类待置入物的两个夹臂分别固定在对应的第一臂体与第二臂体上。其中，第一臂体与第二臂体上均设有对应容纳夹臂的定位槽，从而可以将心耳夹收纳在执行器的两个臂体之间，这样，执行器容纳心耳夹后并不会造成体积增大，且由于两个臂体利用关节结构可实现夹闭与张开两个状态间切换，两个臂体可以方便地将心耳夹的两个夹臂撑开，以定位槽与夹臂配合还能更加契合与稳定，从而在缩小了执行器前端形状的情况下，还能具有更加稳定的可操作性。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

同时由于本实施例中以转向节设置在关节3与连杆5之间进行全方向定位连接，从而便于在输送装置在使用中进行远程定向，可以利用一个全向控制件便可以进行全向定向，这相比于分两个方向进行分别确定前端指向，由于本实施例中是将定向轴集中在一点，因此输送器指向角度可调范围更大，且所需半径更小。如此以较小的前端尺寸可以最大化地保证送入过程中顺畅性，以定位槽与夹臂的契合装配保证操控便利性以降低操作难度，最终降低此类手术的整体风险。

本申请另一方面，提供一种输送装置，其中，包括如前所述的输送执行器，以及连接于输送执行器的控制器。

根据本申请的实施例，其中所述待置入物为心耳夹，心耳夹包括两个相互平行的夹臂以及夹臂端部的弹簧部，弹簧部延伸方向与夹臂延伸方向垂直。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

而且，术语“包括”、“包含”和“具有”以及他们的任何变形或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改和变化对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。