【

具体实施方式

】

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本发明，并不是为了限定本发明。

图1是实施例1提供的基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法的流程示意图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤1，机器人创建及存储唯一对应的任务ID，并生成乘梯任务报文发送至云服务器，所述乘梯任务报文至少包括起始楼层、目标楼层以及所述任务ID，即机器人打包一条从起始楼层A到目标楼层B的并且附带上一个唯一任务id的乘梯任务报文发送给云服务器。一个具体实施例中，所述机器人生成乘梯任务报文发送至云服务器具体为：

S101，机器人采用预设规则生成唯一对应的任务ID。这里任务ID是全局唯一的序列号，代表了一次乘梯任务，相同的任务id会认为是同一个乘梯任务。一旦任务ID拥有了全局唯一性后，所有的任务执行和结果都拥有唯一性了。具体来说，任务id由机器人本体创建，创建的规则进行预先设定，比如任务ID为累加的序列号，第一个任务是0001，第二个任务则为0002。

S102，机器人将起始楼层、目标楼层和所述任务ID按顺序排列后组成第一应用层数据；

S103,机器人采用第一预设协议，比如UDP协议，将所述第一应用层数据打包生成乘梯任务报文，即UDP协议报文，所述乘梯任务报文包括数据包头和所述第一应用层数据，所述数据包头包括源端口、目的端口、长度和检验码；

S104，机器人采用无线通信方式，比如wifi、5G和/或4G等方式将所述乘梯任务报文发送至云服务器。

然后执行步骤2，所述云服务器接收至少一个机器人发送的乘梯任务报文，并将所有的乘梯任务报文均发送至主控式派梯控制器。具体来说，云服务器接收到任一机器人发送的乘梯任务报文后，对所述乘梯任务报文进行解析即可获知该乘梯任务报文的任务ID，从而建立任务ID和机器人编号的映射关系表。

然后执行步骤3，所述主控式派梯控制器接收云服务器发送的至少一个乘梯任务报文，获取每个乘梯任务报文对应的任务ID后，根据所述任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器。

通常的，主控式派梯控制器是部署在楼宇的控制机房内，并通过无线通信方式与云服务器交互。而电梯主控制器则由电梯公司提供，一个电梯主控制器负责楼宇内一个电梯群组的电梯调度，电梯主控制器提供呼梯接口，给主控式派梯控制器或者电梯内的梯内控制器进行呼梯使用。具体来说，为了规避安全风险，电梯主控制器仅开放特定端口的单向访问功能，而不会对公网暴露接口，因此不具备云端访问的能力，本发明的技术方案中需要经过主控式派梯控制器转发云端发送的机器人呼梯请求，然后由电梯主控制器进行电梯调度。

一个具体实施例中，上述步骤3具体为：

S301，主控式派梯控制器采用无线通信方式接收云服务器发送的至少一个所述乘梯任务报文；

S302，主控式派梯控制器根据所述第一预设协议对每个乘梯任务报文进行解包生成所述第一应用层数据及对应的任务ID；

S303，主控式派梯控制器查询本地存储的历史任务数据，并将解包生成的任务ID与所述历史任务数据进行比较，若所述历史任务数据中不存在相同的任务ID，即不存在同一乘梯任务，则判定所述乘梯任务没有完成，否则，判定所述乘梯任务已完成；

S304，主控式派梯控制器采用第二预设协议将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器。

然后执行步骤4，所述电梯主控制器接收所述派梯请求报文，生成所述派梯请求报文对应目标乘梯任务的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果打包成派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器。一个具体实施例中，所述步骤4具体包括：

S401，电梯主控制器接收所述派梯请求报文；

S402，电梯主控制器根据所述第二预设协议对所述派梯请求报文进行解析生成对应的目标乘梯任务；

S403，电梯主控制器为所述目标乘梯任务分配目标电梯生成对应的电梯调度结果，所述电梯调度结果包括目标乘梯任务对应的起始楼层、目标楼层、电梯号以及任务ID；

S404，电梯主控制器将起始楼层、目标楼层、电梯号和任务ID按顺序排列后组成第二应用层数据；

S405，电梯主控制器采用第三预设协议将所述第二应用层数据打包生成派梯调度报文，并将所述派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器。

然后执行步骤5和步骤6。步骤5中，所述主控式派梯控制器接收所述电梯主控制器发送的派梯调度报文，并将所述派梯调度报文回传给云服务器。

步骤6，所述云服务器接收所述派梯调度报文，对所述派梯调度报文进行解包生成对应的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果回传至目标机器人。一个具体实施例中，所述步骤6具体包括：

S601，云服务器接收所述主控式派梯控制器发送的派梯调度报文。

S602，云服务器采用所述第三预设协议对所述派梯调度报文进行解析生成对应的电梯调度结果，即该第二应用层数据。

S603，云服务器获取所述电梯调度结果的任务ID，并查询预先存储的任务ID和机器人编号的映射关系表，即可根据所述任务ID查询对应的目标机器人信息。

S604，云服务器采用第四预设协议将所述电梯调度结果打包并发送至对应的目标机器人。

然后执行步骤7，所述目标机器人接收所述电梯调度结果，若所述电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID一致，则根据所述电梯调度结果执行预设乘梯逻辑，即相应的等电梯、进电梯等逻辑；若不一致，则返回至步骤1。

为了保证本发明技术方案的实施效果，需要保证机器人的任务ID始终是全局唯一的。但是问题在于，云服务器也会重启，主动式派梯控制器也会重启，在重启后，原来内存中的任务列表丢失了，那么怎么知道乘梯任务报文中一个或者多个任务的执行状态是什么，要不要做出响应？为了解决上述问题，优选实施例包括以下技术方案：所述云服务器和/或所述主控式派梯控制器启动后，将所接收到的第一个数据包的数据作为置信的起始任务ID，具体来说，如果第一包数据中没有任务ID，那说明没有正在进行中的乘梯任务，如果第一包数据中有任务ID，说明有正在进行的乘梯任务，但是判断不了是否已经完成过，就不做响应，即云服务器和主动式派梯控制器启动后，第一包过来的消息无论是空还是有乘坐电梯任务，都不执行。

上述实施例提出了一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，主控式派梯控制器与电梯主控制器相连接，当机器人需要呼梯时，先将呼梯请求经云服务器发送至主控式派梯控制器，主控式派梯控制器统一管理所有机器人的呼梯请求并转发至电梯主控制器，电梯主控制器根据呼梯请求生成派梯结果，并依次经主控式派梯控制器和云服务器反馈给对应的机器人，以便该机器人乘坐有派梯系统的电梯，不仅可以快速完成递送任务，丰富机器人的功能，并增加应用场景，而且不需要在电梯内安装部署梯内控制器，从而节省了施工和物料成本。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图2是实施例2提供的基于主控式派梯请求的机器人乘梯系统的结构示意图，如图2所示，包括云服务器100、主控式派梯控制器200、电梯主控300和至少一个机器人，

所述至少一个机器人中每个机器人400用于创建及存储唯一对应的任务ID，并生成乘梯任务报文发送至云服务器；以及用于接收对应的电梯调度结果，若所述电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID一致，则根据所述电梯调度结果执行预设乘梯逻辑；所述乘梯任务报文至少包括起始楼层、目标楼层以及所述任务ID；

所述云服务器100用于接收至少一个机器人发送的乘梯任务报文，并将所有的乘梯任务报文均发送至主控式派梯控制器；以及用于接收派梯调度报文，对所述派梯调度报文进行解包生成对应的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果回传至对应的机器人；

所述主控式派梯控制器200用于接收云服务器发送的至少一个乘梯任务报文，获取每个乘梯任务报文对应的任务ID后，根据所述任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器；以及用于接收所述电梯主控制器发送的派梯调度报文，并将所述派梯调度报文回传给云服务器；

所述电梯主控制器300用于接收所述派梯请求报文，生成所述派梯请求报文对应目标乘梯任务的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果打包成派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器。

另一具体实施例中，所述机器人400至少包括：

创建单元401，用于采用预设规则生成唯一对应的任务ID；

第一封装单元402，用于将起始楼层、目标楼层和所述任务ID按顺序排列后组成第一应用层数据，并采用第一预设协议将所述第一应用层数据打包生成乘梯任务报文，所述乘梯任务报文包括数据包头和所述第一应用层数据，所述数据包头包括源端口、目的端口、长度和检验码；

第一发送单元403，用于采用无线通信方式将所述乘梯任务报文发送至云服务器。

另一具体实施例中，所述主控式派梯控制器200至少包括：

第一接收单元201，用于采用无线通信方式接收云服务器发送的至少一个所述乘梯任务报文；

第一解析单元202，用于根据所述第一预设协议对每个乘梯任务报文进行解包生成所述第一应用层数据及对应的任务ID；

判断单元203，用于查询本地存储的历史任务数据，并将解包生成的任务ID与所述历史任务数据进行比较，若所述历史任务数据中不存在相同的任务ID，则判定所述乘梯任务没有完成，否则，判定所述乘梯任务已完成；

第二封装单元204，用于采用第二预设协议将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器。

另一具体实施例中，所述电梯主控制器300至少包括：

第二接收单元301，用于接收所述派梯请求报文；

第二解析单元302，用于根据所述第二预设协议对所述派梯请求报文进行解析生成对应的目标乘梯任务；

派梯单元303，用于为所述目标乘梯任务分配目标电梯生成对应的电梯调度结果，所述电梯调度结果包括目标乘梯任务对应的起始楼层、目标楼层、电梯号以及任务ID；

第三封装单元304，用于将起始楼层、目标楼层、电梯号和任务ID按顺序排列后组成第二应用层数据，并采用第三预设协议将所述第二应用层数据打包生成派梯调度报文，并将所述派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器。

另一具体实施例中，所述云服务器100至少包括：

第三接收单元101，用于接收所述主控式派梯控制器发送的派梯调度报文；

第三解析单元102，用于采用所述第三预设协议对所述派梯调度报文进行解析生成对应的电梯调度结果；

获取单元103，用于获取所述电梯调度结果的任务ID，并根据所述任务ID查询对应的目标机器人信息；

第二发送单元104，用于采用第四预设协议将所述电梯调度结果打包并发送至对应的目标机器人。

上述实施例提出了一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯系统，主控式派梯控制器与电梯主控制器相连接，当机器人需要呼梯时，先将呼梯请求经云服务器发送至主控式派梯控制器，主控式派梯控制器统一管理所有机器人的呼梯请求并转发至电梯主控制器，电梯主控制器根据呼梯请求生成派梯结果，并依次经主控式派梯控制器和云服务器反馈给对应的机器人，以便该机器人乘坐有派梯系统的电梯，不仅可以快速完成递送任务，丰富机器人的功能，并增加应用场景，而且不需要在电梯内安装部署梯内控制器，从而节省了施工和物料成本。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

本发明并不仅仅限于说明书和实施方式中所描述，因此对于熟悉领域的人员而言可容易地实现另外的优点和修改，故在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念的精神和范围的情况下，本发明并不限于特定的细节、代表性的设备和这里示出与描述的图示示例。