具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1所示，本发明公开了一种分拣机运动模组速度匹配方法，应用于芯片检测过程中的分拣机，包括：

步骤S1，根据待执行动作的子动作执行顺序，确定每个子动作对应的运动模组以及每个运动模组的执行顺序；获取每个运动模组的初始运行时间。

步骤S2，根据上级运动模组的初始运行时间、下级运动模组的初始运行时间和所述下级运动模组的子动作运行距离，分别获得每个所述运动模组的运行速度。

步骤S3，控制每个所述运动模组按照各自的运行速度执行相应的子动作，以完成所述待执行动作。

参照附图2，在步骤S1中，所述运动模组包括半导体搬运模组1、料船模组2、上料模组3、下料模组4、料盘运输模组5和料盘搬运模组6。

在本发明中，不同型号的分拣机可能存在不同的运动模组划分方法，本领域技术人员可以根据本发明的技术方案对不同的分拣机进行运动模组进行拆分。

在本实施例中，参照附图3，所述半导体搬运模组的动作包括半导体搬运动作S101，所述料船模组的动作包括料船运输动作S201，所述上料模组的动作包括上料运行动作S301，所述下料模组的动作包括下料运行动作S401，所述料盘运输模组的动作包括料盘运输动作S501，所述料盘搬运模组的动作包括料盘搬运动作S601。

在本实施例中，参照附图4，所述动作顺序包括：第一动作顺序、第二动作顺序、第三动作顺序和第四动作顺序；

所述第一动作顺序包括：料船运输动作S201、半导体搬运动作S102、料船运输动作S201和半导体搬运动作S101。

所述第二动作顺序包括：上料运行动作S301、料船运输动作S201、上料运行动作S301和料盘运输动作S201。

所述第三动作顺序包括：料船运输动作S201、下料运行动作S401、料船运输动作S201、下料运行动作S401；

所述第四动作顺序包括：料盘运输动作S201、料盘搬运动作S601和料盘运输动作S201。

在本实施例中，所述第一动作顺序、第二动作顺序、第三动作顺序和第四动作顺序既可以同时进行也可以单独进行。根据运动模组所处的动作顺序获取相应的上一运动模组的的第一时间，并于设定的第二时间进行比较，最后调整运动模组的运行速度为最优速度。不同分拣机可以设计出不同的动作顺序。

在步骤S2中，所述根据上级运动模组的初始运行时间、下级运动模组的初始运行时间和所述下级运动模组的子动作运行距离，分别获得每个所述运动模组的运行速度，具体为：

将上级运动模组的初始运行时间记为第一时间，将下级运动模组的初始运行时间记为第二时间，将下级运动模组的子动作运行距离记为第一距离；根据所述第一距离和第二时间得到下级运动模组的运行的第一速度。

判断第一时间是否大于第二时间，若第一时间大于或等于第二时间，则判断第一时间和第二时间的差值是否小于第一阈值，若所述差值小于第一阈值，则确定所述下级运动模组以第一速度运行。

若所述差值大于第一阈值，则判断下级运动模组的第一速度是否大于预设的最低速度，若第一速度大于最低速度，则降低第一速度为第二速度，并获取下级运动模组以第二速度运行第一距离的第三时间，并判断第三时间与第一时间的关系。

若第一时间小于第二时间，则判断第一速度是否大于预设的最高速度，若第一速度大于最高速度，则确定所述下级运动模组以最高速度执行动作，若第一速度小于最高速度，则提高第一速度为第三速度，获取下级运动模组以第三速度运行第一距离的第四时间，判断第四时间和第一时间的关系。

在本实施例中或实际工作的分拣机中，分拣机运动模组的运动距离可实时获取，即第一距离可随时获取，所述每个运动模组的初始运行时间可以为预先设定的也可是上一次执行动作时的运动时间，每次执行完成一次动作将此次执行动作的时间存储并替换上一次执行动作的时间。当先执行动作的上级模组组运动时间t1时，下级运动模组理想的V－t图模型接近三角形，根据以上条件，可以建立起实时调控速度和加速度的数学模型。可以根据不同型号的分拣机的变速能力建立不同的数学模型，只要这个数学模型能够明确第一距离和第二时间的关系。参照附图5，下级运动模组运行的第一距离为三角形面积，三角形面积为S，三角形的底边为运动模组运行时间t2，三角形最高点为模组运行的速度v1。运动距离已知时，最高速度随着运动模组运行时间的变化而变化。可建立公式：t2＝2S/v1。

对于上述的第一时间和第二时间的比较方法，一种可行的实施方式如下：

t1代表第一时间，t2代表第二时间，S代表第一距离，vmax为预设的最大速度，vmin为预设的最小速度，v1为第一速度。

步骤A，上级模组的运行时间t1是否比下级运动模组的运行时间t2长，若成立，则进入步骤B，若不成立，则进入步骤D。

步骤B，判断运动时间t1比运动时间t2长的时间是否在0.5S以内，若成立，则将确定所述下级运动模组的运行时间为t2，且运行速度为预设的第一速度，若不成立，则进入步骤C。

步骤C，判断下级运动模组的运动速度是否比vmin高，若成立，则降低1％的速度，得到第二速度，再通过第一距离重新计算下级运动模组运行的第三时间，将第三时间和第一时间进行比较，具体为：将步骤C中的第三时间替换为步骤A中的第一时间，重复步骤A；若不成立，则下级运动模组以最低速度运行。

步骤D，判断预设的第一速度是否为最高速度，若成立，下级运动模组以最高速度运行，若不成立，则进入步骤E。

步骤E，提高5％的速度，得到第三速度，通第一距离重新计算下级运动模组的运行的第四时间，比较第四时间和第一时间的关系，具体为将步骤E中的第三时间替换为步骤A中的第一时间，重复步骤A。

进一步的，在提高5％的速度后，所述方法还包括判断速度提高5％后的下级运动模组的第三速度是否超出最高速度vmax，若成立，则下级运动模组以最高速度运行，若第三速度未超过vmax，则计算第四时间并比较第四时间和第一时间的关系。

在本实施例中，所述最低速度为最高速度的十分之一，所述降低1％的速度具体为以最高速度的1％降低第一速度；所述提高5％的速度具体为以最高速度的5％提高第一速度。

步骤S3中，控制每个所述运动模组按照各自的运行速度执行相应的子动作，以完成所述待执行动作。当每个运动模组都按照调整后的运行速度运行时，可以使不同运动模组的动作衔接起来，避免模组相互等待浪费时间，也可以使模组不必每时每刻都按照最高速度运行，提高模组的寿命。

在本发明的实施中，所述根据待执行动作的子动作执行顺序之前，所述匹配方法还包括：

根据分拣机检测模组7的检测状态确定待执行动作。当检测模组7进行模拟校正时按照第一动作顺序、第二动作顺序、第三动作顺序和第四动作顺序执行；当进行单盘芯片检测时，第一动作顺序、第二动作顺序、第三动作顺序重复执行，第四动作顺序只执行一次。

实施例2：

一种分拣机的控制方法，应用于芯片检测过程中的分拣机，包括：

所述分拣机包括检测模组7，获取分拣机的检测模组7的检测状态，程根据检测模组7的检测状态确定对应的待执行动作和每个待执行动作的执行顺序。

根据每个待执行动作的执行顺序，结合上述的运动模组的速度匹配方法，控制所述分拣机中的各运动模组完成每个待执行动作的执行。

实施例2是在实施例1的基础上进行撰写的，与实施例1具有相同的技术特征，因此一些重复的特征和对特征的说明不在赘述。

实施例3：

本发明还公开了一种分拣机运动模块速度匹配装置，应用于芯片检测过程中的分拣机，包括第一获取模块101、第一调速模块102和第一控制模块103。

所述第一获取模块101，用于根据待执行动作的子动作执行顺序，确定每个子动作对应的运动模块以及每个运动模块的执行顺序；获取每个运动模块的初始运行时间；

所述第一调速模块102，用于根据上级运动模块的初始运行时间、下级运动模块的初始运行时间和所述下级运动模块的子动作运行距离，分别获得每个所述运动模块的运行速度；

所述第一控制模块103，用于控制每个所述运动模块按照各自的运行速度执行相应的子动作，以完成所述待执行动作。

所述匹配装置还包括：第二获取模块；

所述第二获取模块，用于根据分拣机检测模块的检测状态确定待执行动作。

实施例3是在实施例1的基础上进行撰写的，与实施例1具有相同的技术特征，因此一些重复的特征和对特征的说明不在赘述。

实施例4：

本发明还公开了一种分拣机，应用实施例1中的分拣机运动模组速度匹配方法。

实施例4是在实施例1的基础上撰写的，与实施例1具有相同的技术特征，因此一些重复的特征和对特征的说明不在赘述。

综上，本发明实施例提供了一种分拣机运动模组速度匹配方法、装置及分拣机与现有技术相比，其有益效果在于：通过对动作顺序上所有动作模组进行速度调整，可以使所有模组匹配到合适的运行速度，使分拣机既不会因为速度过低使各个模组的动作不能恰当的衔接，同时也不会因为速度过快导致模组之间互相等待。当分拣机的速度降低后，可以降低分拣机的损耗，提高分拣机的使用寿命。通过对分拣机进行模组划分，获取不同模组的动作以及动作顺序，使后执行动作的下级运动模组可以根据先执行动作的上级模组组的运行时间调整运行速度，使下级运动模组处于最优的运行速度。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。