具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种循环扇控制方法、循环扇及计算机可读存储介质。其中，该循环扇控制方法可应用于循环扇中，也可以应用于控制设备，该控制设备可以为智能冰箱、智能电视、智能音箱、移动终端和服务器等设备，例如，移动终端获取循环扇所处室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象，并根据每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象，则确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角，并根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及目标俯仰角，确定循环扇的目标摆动参数；控制循环扇按照目标摆动参数进行摆动吹风，以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下以循环扇控制方法应用于循环扇进行解释说明。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种循环扇控制方法的流程示意图。如图1所示，该循环扇控制方法包括步骤S101至步骤S107。

步骤S101、获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象，并获取每个所述目标对象的第一位置信息。

其中，目标对象为体积小于预设体积的物体，例如，喝水的水杯，预设体积可以基于实际情况进行设置，例如，预设体积为400立方厘米。

在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型，其中，三维立体模型包括室内区域中的每个对象的三维立体图像；根据每个对象的三维立体图像确定室内区域中的每个对象的体积；将体积小于预设体积的对象作为需要避开循环扇的吹风范围的目标对象。其中，可以三维扫描仪(3 Dimensional Scanner)或雷达模组构建循环扇所处的室内区域的三维立体模型。通过室内区域中的每个对象的三维立体图像，可以准确的确定室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象。

在一些实施方式中，获取每个目标对象的第一位置信息的方式具体为：确定每个目标对象在循环扇所处的室内区域的三维立体模型中的三维位置坐标，并将每个目标对象在循环扇所处的室内区域的三维立体模型中的三维位置坐标作为每个目标对象的第一位置信息。

在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为：通过三维扫描仪扫描循环扇所处的室内区域，将真实世界的立体彩色信息转换为计算机能直接处理的数字信号，得到该室内区域内的物体表面每个采样点的三维空间坐标；将包含物体表面每个采样点的三维空间坐标输入CAD软件或三维动画制作软件，得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。需要说明的是，三维扫描仪还包括彩色扫描仪，彩色扫描仪可以输出物体表面色彩纹理贴图，得到包含物体表面每个采样点的三维空间坐标和色彩的数字模型文件，使得三维立体模型更加真实。

在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型的方式具体为：通过设置于循环扇所处的室内区域内的雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据；根据多个空间点的点云数据，建立循环扇所处的室内区域的三维立体模型。其中，雷达模组的安装位置以及安装数量可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。通过雷达模组采集室内区域内的多个空间点的点云数据可以构建准确的三维立体模型。

在一些实施方式中，由于室内区域内的对象通常是固定不变的，因此可以提取通过雷达模组或三维扫描仪构建整个家庭中的每个室内区域的三维立体模型，并给每个室内区域分配标识编码，然后将标识编码与建立好的三维立体模型进行关联，标识编码与室内区域的三维立体模型的对应关系，将建立好的三维立体模型以及标识编码与室内区域的三维立体模型的对应关系存储在云端或者本地存储器中，当需要获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型时，获取循环扇的室内定位信息，并根据该室内定位信息，确定该循环扇所处室内区域的标识编码，从本地存储器或者云端中获取该标识编码对应的三维立体模型，从而得到循环扇所处的室内区域的三维立体模型。通过提前构建室内区域的三维立体模型，可以减少计算量，提高处理速度。

在一些实施方式中，根据该室内定位信息，确定该循环扇所处室内区域的标识编码的方式具体为：获取每个标识编码各自对应的室内定位信息范围，并将循环扇的室内定位信息与每个标识编码各自对应的室内定位信息范围进行匹配，且将与该循环扇的室内定位信息匹配的室内定位信息范围对应的标识编码作为该循环扇所处室内区域的标识编码。其中，每个标识编码各自对应的室内定位信息范围是根据室内定位系统提取确定的。

步骤S102、获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息以及所述循环扇的第三位置信息。

其中，地面墙角为地板与墙壁之间的墙角，该循环扇的扇头可以上下摇摆，也可以左右摇摆，通过控制循环扇的扇头进行上下摇摆和/或上下摇摆，可以搅动空气，从而使得循环扇吹出的风可以在室内循环，循环扇的摇摆模式包括单摇摆模式和双摇摆模式，单摇摆模式包括上下摇摆模式和左右摇摆模式中的一种，当循环扇处于上下摇摆模式时，循环扇的扇头进行上下摇摆送风，当循环扇处于左右摇摆模式时，循环扇的扇头进行左右摇摆送风，而循环扇处于双摇摆模式时，控制扇头进行上下摇摆送风，同时控制扇头进行左右摇摆送风。

在一些实施方式中，可以通过室内定位系统获取循环扇的第三位置信息，室内定位系统包括基于蓝牙定位技术实现的定位系统、基于WiFi定位技术实现的定位系统和基于超宽带定位技术实现的定位系统。以下以基于蓝牙定位技术实现的定位系统为例进行说明。示例性的，控制循环扇的蓝牙模块发射蓝牙信号，并通过预置的各蓝牙信标设备接收该蓝牙信号；确定接收到的每个蓝牙信号的信号强度，并获取每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息；根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息，确定循环扇的第三位置信息。

其中，可以基于三角定位算法，根据每个蓝牙信号的信号强度和每个蓝牙信标设备的预设室内定位信息，确定循环扇的第三位置信息。可以理解的是，蓝牙信标设备的安装位置以及数量可以基于实际情况进行设置，本申请对此不作具体限定。

在一些实施方式中，获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息的方式具体为：获取每个室内区域各自对应的位置信息范围，并根据循环扇的第三位置信息和每个室内区域各自对应的位置信息范围，确定循环扇所处的目标室内区域；获取该目标室内区域中每个地面墙角的预设位置信息，从而得到每个地面墙角的第二位置信息。其中，每个室内区域各自对应的位置信息范围和每个地面墙角的预设位置信息根据室内定位系统提取确定，并存储在循环扇的存储器中。

步骤S103、根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

在确定每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息后，可以基于每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

在一些实施方式中，根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角的方式具体为：根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量；根据构成的每个空间区域内的目标对象的数量，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角，即将目标对象的数量最少的空间区域对应的两个相邻地面墙角作为第一地面墙角和第二地面墙角。

例如，如图2所示，相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域分别为地面墙角10、地面墙角20和循环扇50构成的空间区域A、地面墙角20、地面墙角30和循环扇50构成的空间区域B、地面墙角30、地面墙角40和循环扇50构成的空间区域C、地面墙角40、地面墙角10和循环扇50构成的空间区域D，且空间区域A包括2个目标对象，即目标对象5和目标对象6，空间区域B中不存在目标对象，空间区域C包括1个目标对象，即目标对象7，空间区域D包括4个目标对象，即目标对象1、目标对象2、目标对象3和目标对象4，因此，目标对象的数量最少的空间区域为空间区域B，则将空间区域B对应的地面墙角20和地面墙角30作为第一地面墙角和第二地面墙角。

又例如，如图3所示，空间区域A包括2个目标对象，即目标对象5和目标对象6，空间区域B包括2个目标对象，即目标对象8和目标对象9，空间区域C包括1个目标对象，即目标对象7，空间区域D包括4个目标对象，即目标对象1、目标对象2、目标对象3和目标对象4，因此，目标对象的数量最少的空间区域为空间区域C，则将空间区域C对应的地面墙角30和地面墙角40作为第一地面墙角和第二地面墙角。

在一些实施方式中，根据第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量的方式包括：根据相邻的每两个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息，确定相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域分别对应的位置信息集；统计每个位置信息集中包含的目标对象的第一位置信息的数量，得到相邻的每两个地面墙角以及循环扇构成的空间区域内的目标对象的数量。

步骤S104、确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象；

具体地，根据第一地面墙角的位置信息、第二地面墙角的位置信息以及循环扇的位置信息，确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域对应的位置信息集；确定该位置信息集中是否包括至少一个目标对象的位置信息，若该位置信息集中不包括每个目标对象的位置信息，则确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内不存在目标对象，若该位置信息集中包括至少一个目标对象的位置信息，则确定第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象。

步骤S105、若所述空间区域内存在所述目标对象，则确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角。

其中，目标俯仰角包括扇头的俯角和仰角中的至少一种，俯角为扇头朝下偏离水平面的夹角，仰角为扇头朝上偏离水平面的夹角。

在一些实施方式中，确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角的方式具体为：获取循环扇与目标对象之间的距离，并获取循环扇的当前高度；根据循环扇与目标对象之间的距离和循环扇的当前高度，确定扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角。其中，循环扇的当前高度可以通过设置于扇头顶部的测距传感器确定，该测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的任一项。

在一些实施方式中，获取循环扇与目标对象之间的距离的方式具体为：获取该目标对象在该三维立体模型中的三维位置坐标，并获取循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标；根据该目标对象在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值以及循环扇在该三维立体模型中的三维位置坐标的横坐标值与纵坐标值，确定该目标对象与循环扇之间的距离。例如，目标对象的三维位置坐标为(x₁,y₁,z₁)，循环扇的三维位置坐标为(x₂,y₂,z₂)，则该目标对象与循环扇之间的距离为

在一些实施方式中，根据循环扇与目标对象之间的距离和循环扇的当前高度，确定扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角的方式具体为：根据该目标对象与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点处的俯角；根据该俯角以及预设的俯角增益值，确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角。通过确定扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角，可以使得扇头以该目标俯角吹风时，可以避开目标对象，从而可以保证循环扇的空气循环或吹风效果。

在一些实施方式中，根据该目标对象与循环扇之间的距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点处的俯角的方式具体为：将该目标对象与循环扇之间的距离和循环扇的当前高度代入预设的俯角计算公式进行计算，得到扇头在目标对象所属的吹风点处的俯角。其中，预设的俯角计算公式为β₁＝arctan(h/d)，β₁为俯角，h为循环扇的当前高度，d为该目标对象与循环扇之间的距离。示例性的，循环扇的当前高度为1米，该目标对象与循环扇之间的距离为1.2米，则将1.2米和1米代入公式β₁＝arctan(h/d)进行计算，得到扇头在目标对象所属的吹风点处的俯角为39°。

在一些实施方式中，根据该俯角以及预设的俯角增益值，确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角的方式具体为：确定该俯角与预设的俯角增益值的和，并将该俯角与预设的俯角增益值的和作为循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角。其中，预设的俯角增益值可以基于实际情况进行设置，例如，预设的俯角增益值为2°。示例性的，该俯角为30°，预设的俯角增益值为2°，则该俯角与预设的俯角增益值的和为32°，因此，扇头在目标对象所属的吹风点处的目标俯角为32°。

步骤S106、根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数。

其中，目标摇摆参数包括循环扇的扇头在俯仰方向上的摇摆角度和/或扇头在偏航方向上的摇摆角度，该扇头在俯仰方向上的摇摆角度包括扇头在每个摆动点的俯仰角，扇头在偏航方向上的摇摆角度包括扇头在每个摆动点的偏航角，该俯仰角为扇头偏离水平面的夹角，该偏航角为扇头偏离竖直平面的夹角。

在一实施方式中，如图4所示，步骤S106包括子步骤S1061至S1065。

子步骤S1061、根据所述第一地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离。

示例性的，第一地面墙角的第二位置信息为(x₁,y₁)，循环扇的第三位置信息为(x₃,y₃)，则循环扇与第一地面墙角之间的第一距离为

子步骤S1062、根据所述第二地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离。

示例性的，第二地面墙角的第二位置信息为(x₂,y₂)，循环扇的第三位置信息为(x₃,y₃)，则循环扇与第一地面墙角之间的第一距离为

子步骤S1063、获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离。

通过测距传感器采集循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离。其中，测距传感器包括超声波测距传感器、激光测距传感器和红外线测距传感器中的任一项。

子步骤S1064、根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。

在确定第一距离、第二距离和循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离后，基于第一距离、第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。

在一些实施方式中，根据第一距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上第一偏航角；根据第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上第二偏航角；根据第一偏航角和第二偏航角，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度，即确定第一偏航角的绝对值与第二偏航角的绝对值的和，并将第一偏航角的绝对值与第二偏航角的绝对值的和作为循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度。

在一些实施方式中，第一偏航角和第二偏航角的确定方式具体为：将第一距离和当前距离，代入第一预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上第一偏航角；将第二距离和当前距离，代入第一预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在偏航方向上第二偏航角。

其中，第一预设公式为α＝arccos(D/d)，α为第一偏航角或者第二偏航角，D为循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离，d为第一距离或者第二距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米，循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离为1米，则将1.2米和1米代入公式α＝arccos(D/d)进行计算，得到的第一偏航角为33°，将1.5米和1米代入公式α＝arccos(D/d)进行计算，得到的第二偏航角为48°，因此，循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度为33°+48°＝81°。

子步骤S1065、根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

在确定第一距离、第二距离以及目标俯仰角后，获取循环扇的当前高度，并基于第一距离、第二距离、循环扇的当前高度以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。其中，循环扇的当前高度可以通过距离传感器获取到，也可以从存储器中直接读取。

在一些实施方式中，根据第一距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第一俯角；根据第二距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第二俯角；根据第一俯角、第二俯角以及目标俯仰角，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。示例性的，第一俯角为33°，第二俯角为39°，目标俯仰角为俯角45°，则目标摆动角度为33°-45°和45°-39°或者39°-45°和45°-33°，即扇头以33°-45°在上下方向摆动，之后以45°-39°在上下方向摆动，然后返回时，以39°-45°在上下方向摆动，之后以45°-33°在上下方向摆动。

在一些实施方式中，第一俯角和第二俯角的确定方式具体为：将第一距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第一俯角；将第二距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第二俯角。

其中，第二预设公式为β₂＝arctan(h/d₁)，β₂为第一俯角或者第二俯角，h为循环扇的当前高度，d₁为第一距离或者第二距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米，循环扇的当前高度为1米，则将1.2米和1米代入公式β₂＝arctan(h/d₁)进行计算，得到的第一俯角为39°，将1.5米和1米代入公式β₂＝arctan(h/d₁)进行计算，得到的第二俯角为33°。

在一些实施方式中，也可以仅根据目标俯仰角中的仰角确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，即扇头的仰角固定在目标俯仰角中的仰角，而循环扇按照扇头在偏航方向上的目标摆动角度，控制扇头在俯仰方向上进行摆动，也可以避开目标对象，从而可以保证循环扇的空气循环或吹风效果。

在一些实施方式中，若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内不存在目标对象，则根据第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、第三位置信息，确定循环扇的目标摆动参数。由于第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内不存在目标对象，则循环扇按照该目标摆动参数进行摆动吹风时，循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象。

在一些实施方式中，根据第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、第三位置信息，确定循环扇的目标摆动参数的方式具体为：根据第一地面墙角的第二位置信息和第三位置信息，确定循环扇与第一地面墙角之间的第一距离；根据第二地面墙角的第二位置信息和第三位置信息，确定循环扇与第二地面墙角之间的第二距离；获取循环扇与第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；根据第一距离、第二距离和当前距离，确定循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；根据第一距离、第二距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

在一些实施方式中，根据第一距离、第二距离以及循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度的方式具体为：根据第一距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第一俯角；根据第二距离和循环扇的当前高度，确定循环扇的扇头的第二俯角；将第一俯角和第二俯角作为循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度，即循环扇在送风时，扇头在第一俯角与第二俯角之间进行往复摆动。

在一些实施方式中，第一俯角和第二俯角的确定方式具体为：将第一距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第一俯角；将第二距离和循环扇的当前高度，代入第二预设公式进行计算，得到计算结果，并将该计算结果作为循环扇的扇头在俯仰方向上第二俯角。

其中，第二预设公式为β₂＝arctan(h/d₁)，β₂为第一俯角或者第二俯角，h为循环扇的当前高度，d₁为第一距离或者第二距离。示例性的，第一距离为1.2米、第二距离为1.5米，循环扇的当前高度为1米，则将1.2米和1米代入公式β₂＝arctan(h/d₁)进行计算，得到的第一俯角为39°，将1.5米和1米代入公式β₂＝arctan(h/d₁)进行计算，得到的第二俯角为33°，因此，循环扇在送风时，扇头在33°与39°之间进行上下的往复摆动。

步骤S107、控制所述循环扇按照所述目标摆动参数进行摆动吹风，以使所述循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象。

在确定目标摆动参数后，按照该目标摆动参数中扇头在俯仰方向上的摆动角度控制循环扇的扇头在俯仰方向进行摆动送风，同时按照该目标摆动参数中扇头在偏航方向上的摆动角度，控制循环扇的扇头在偏航方向上进行摆动送风，以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象，或者，按照该目标摆动参数中扇头在偏航方向上的摆动角度，控制循环扇的扇头在偏航方向上进行摆动送风，并将扇头的仰角调整为该目标摆动参数中扇头的目标仰角，以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象。

例如，扇头在偏航方向上的摆动角度为左偏航角为33°，右偏航角为48°，扇头在俯仰方向上的摆动角度为第一俯角为33°，第二俯角为39°，目标俯仰角为俯角45°，则扇头在左偏航角为33°与右偏航角48°之间进行往复的左右摆动，同时扇头以33°-45°在上下方向摆动，之后以45°-39°在上下方向摆动，然后返回时，以39°-45°在上下方向摆动，之后以45°-33°在上下方向摆动。

本申请说明书提供的循环扇控制方法，获取循环扇所处室内区域内需要避开循环扇的吹风范围的目标对象，并根据每个目标对象的第一位置信息、每个地面墙角的第二位置信息以及循环扇的第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；若第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇构成的空间区域内存在目标对象，则确定循环扇的扇头在目标对象所属的吹风点的目标俯仰角，并根据第一地面墙角、第二地面墙角和循环扇的位置信息以及目标俯仰角，确定循环扇的目标摆动参数；控制循环扇按照目标摆动参数进行摆动吹风，以使循环扇吹风形成的吹风区域内不存在目标对象，极大地提高了用户的使用体验。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种循环扇的结构示意性框图。

如图5所示，该循环扇200包括通过系统总线201连接的处理器202、存储器203和通信接口204，其中，存储器203可以包括非易失性存储介质和内存储器。

非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器执行任意一种循环扇控制方法。

处理器202用于提供计算和控制能力，支撑整个循环扇的运行。

存储器203为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被处理器202执行时，可使得处理器202执行任意一种循环扇控制方法。

该通信接口204用于通信。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的循环扇的限定，具体的循环扇可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

应当理解的是，该总线201比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线，存储器203可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等，处理器202可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

其中，在一个实施例中，所述处理器202用于运行存储在存储器203中的计算机程序，以实现如下步骤：

获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象，并获取每个所述目标对象的第一位置信息；

获取循环扇所处的室内区域内的每个地面墙角的第二位置信息以及所述循环扇的第三位置信息；

根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角；

确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象；

若所述空间区域内存在所述目标对象，则确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角；

根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数；

控制所述循环扇按照所述目标摆动参数进行摆动吹风，以使所述循环扇吹风形成的吹风区域内不存在所述目标对象。

在一个实施例中，所述处理器202在实现获取循环扇所处室内区域内需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象时，用于实现：

获取循环扇所处的室内区域的三维立体模型，其中，所述三维立体模型包括所述室内区域中的每个对象的三维立体图像；

根据每个对象的三维立体图像确定所述室内区域中的每个对象的体积；

将所述体积小于预设体积的对象作为需要避开所述循环扇的吹风范围的目标对象。

在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角时，用于实现：

根据所述第一位置信息、第二位置信息以及第三位置信息，确定相邻的每两个地面墙角以及所述循环扇构成的空间区域内的所述目标对象的数量；

根据构成的每个空间区域内的所述目标对象的数量，从各地面墙角中确定第一地面墙角和第二地面墙角。

在一个实施例中，所述处理器202在实现确定所述循环扇的扇头在所述目标对象所属的吹风点的目标俯仰角时，用于实现：

获取所述循环扇与所述目标对象之间的距离，并获取所述循环扇的当前高度；

根据所述循环扇与所述目标对象之间的距离和所述循环扇的当前高度，确定扇头在所述目标对象所属的吹风点处的目标俯角。

在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的目标摆动参数时，用于实现：

根据所述第一地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离；

根据所述第二地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离；

获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；

根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；

根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一距离、第二距离、所述循环扇的当前高度以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度时，用于实现：

根据所述第一距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第一俯角；

根据所述第二距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头的第二俯角；

根据所述第一俯角、第二俯角以及所述目标俯仰角，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

在一个实施例中，所述处理器202在实现确定所述第一地面墙角、第二地面墙角和所述循环扇构成的空间区域内是否存在所述目标对象之后，还用于实现：

若所述空间区域内不存在所述目标对象，则根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息，确定所述循环扇的目标摆动参数。

在一个实施例中，所述处理器202在实现根据所述第一地面墙角的第二位置信息、第二地面墙角的第二位置信息、所述第三位置信息，确定所述循环扇的目标摆动参数时，用于实现：

根据所述第一地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第一地面墙角之间的第一距离；

根据所述第二地面墙角的第二位置信息和所述第三位置信息，确定所述循环扇与所述第二地面墙角之间的第二距离；

获取所述循环扇与所述第一地面墙角和第二地面墙角所属的墙壁之间的当前距离；

根据所述第一距离、第二距离和当前距离，确定所述循环扇的扇头在偏航方向上的目标摆动角度；

根据所述第一距离、第二距离以及所述循环扇的当前高度，确定所述循环扇的扇头在俯仰方向上的目标摆动角度。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述循环扇的具体工作过程，可以参考前述循环扇控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本申请循环扇控制方法的各个实施例。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的循环扇的内部存储单元，例如所述循环扇的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述循环扇的外部存储设备，例如所述循环扇上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。